3.1.3运料小车

电机旋转方向Pr0.00：0（电机旋转方向） 控制模式pr0.01： 3（位置/速度控制模式） 指令脉冲输入选择pr0.05：0（集电极开路脉冲输入端有效） 指令脉冲类型pr0.06：0 指令脉冲类型pr0.07：1（正、反脉冲序列） 每转脉冲数pr0.08：10000（电机一转所需脉冲） 每转反馈脉冲数pr0.11：200（电机转一圈所反馈的脉冲） 速度内外切换模式pr3.00：1（使用内部速度给定） 正反转方向选择pr3.01：0（使用正负号来判断正反转） 内部速度1 pr3.04：100（根据题目，50cm/min） 内部速度2 pr3.05：120（根据题目，60cm/min） 内部速度3 pr3.06：-140（根据题目，-70cm/min） 加速时间pr3.12：4000（根据题目ｍｓ，4s） 减速时间pr3.13：6000（根据题目ｍｓ，6s） 零速箝位pr3.15：1（零速箝位） 速度反馈pr4.16：0（模拟量输出1通道为SP值） 速度反馈增益pr4.17：20（每分钟20转每伏） pr4.21：1（速度反馈绝对值）
2、20GM 配置（参考“单轴系统（3.1.×）手动方式20gm 制作”屏幕录像）
3、I/O 分配 1) 写出 PLC（FX2n-32MT）的输入、输出端口 I/O 分配表： 输入设备名称 输入端口编号 输出设备名称 输出端口编号 左限位接近开关 X1 向前驱动 Y0 右限位接近开关 X2 向后驱动 Y1 手动 / 自动切换开 X3 甲料斗接触器 KM1 Y2 关 正转点动按钮 X4 乙料斗接触器 KM2 Y3 反转点动按钮 X5 小车卸料 KM3 Y4 SQ1 传感器 SQ2 传感器 SQ3 传感器 X12 X13 X14 伺服使能 伺服工作模式选择 伺服零速箝位 内部速度 1 内部速度 2 正转点动 反转点动 左限位信号输出 Y5 Y6 Y7 Y14 Y15 Y10 Y11 Y12
5、触摸屏界面（见“小车驱动触摸屏制作过程”屏幕录像）
使用数值显示元件，原始数据显示
使用数值显示元件， 注意工程 数据转换，根据pr4.17 的设 定20r/min/v ， 最高转速 200r/min，此时模拟量输入 10v为200r/min，10v 的数字 量为4000，所以工程数据转 换为4000/200 输入上限：4000，下限：0 工程量上限：200，下限：0
使用位状态设置
梯形图说明： 启动：M100 停止：M101 当前速度：D204 运行次数：D0 停止标志：M0
三、单轴 速度控制 运料小车 1、要求： 手自动切换 手动时具有正反转点动和手脉控制；点动速度 60 cm/min；手脉转一圈电机 转一圈 用启动按钮来启动运料小车，停止按钮用来停止运料小车，按启动按钮小车 从原点 SQ1 起动，小车以V1＝ 50 cm/min 的速度向前运行直到SQ2 点停， KM1 接触器吸合使甲料斗装料5 秒，然后小车继续以V2＝ 60 cm/min 的速 度向前运行直到SQ3 点停，此时KM2 接触器吸合使乙料斗装料3 秒；然后小 车以V3＝ 70 cm/min 的速度返回A 点停止，KM3 接触器吸合使小车卸料 5 秒后完成一次循环。在此循环过程中若按下停止按钮，则小车完成一次循环 后停止运行，不然小车完成3 次循环后自动停止。V1～V3 的速度值在伺服 驱动器中以多段内部速度设置，设置范围为0～100cm/min。 伺服电机的加速时间为 4 s、减速时间为 6 s
右限Байду номын сангаас信号输出
Y13
伺服速度反馈 VIN1 2) 写出定位单元（FX2n-20GM）的输入、输出端口 I/O 分配表： 输入设备名称 输入端口编号 输出设备名称 输出端口编号 PLC-Y10 X-FWD 正向脉冲 X-FP PLC-Y11 X-RVS 反向脉冲 X-RP PLC-Y12 X-LSF PLC-Y13 X-LSR 手脉 A 相脉冲 X0 手脉 B 相脉冲 X1 手脉使能开关 X7