基于MATLAB环境下PCR仪变温系统的PID参数整定

仪
算法作为温仪温度控制中的有效性，
3℃/s，温度
，又因为系统是迟滞系统，所以可以认
处用泰勒级数展开，
（6）
非常小时，可以忽
（6）可简化为:
（7）
Θ ，则样品
（8）
用临界振荡法对到稳定状态，同时也说明该控制合理有效。

3.3 实验整定
在PCR 仪控制程序中加入PID 算法，按照临界荡步骤对三个参数进行整定。

将系统的稳定温度设为60℃，在系统的目标距离目标温度5℃之内开始进行控制，之前采用全功率加热，并实时记录系统的温度。

从记录器中取出变温系统的温度数据导入计算机中，并绘出温度曲线图。

逐步增大比例增益K p ，K i 和K d 设为0。

绘制温度曲线如图5所示。

图2 系统模型框图
图5稳态温度曲线图
图4 临界振荡法整定的系统阶跃响应曲线
图3 等幅振荡的阶跃响应曲线
校正前
校正后
[J]. 生命的
（b）
（a）
算法对PCR PID 算法，按照临界振荡法对其参数进行整定，并对整定参数进行适/s，温度控制实验结果也验证了该控制方法的有效性。

（C）。