一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法[发明专利]

专利名称：一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法专利类型：发明专利
发明人：尚玘,张宏怡,陈宁,张城俊,林映泉
申请号：CN202010691982.9
申请日：20200717
公开号：CN111860297A
公开日：
20201030
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法，属于计算机视觉实时定位与地图构建(V‑SLAM)技术领域，包括如下步骤：步骤1，利用机器人在移动过程中采集室内环境的图片；步骤2，采用YOLO V3目标检测网络提取所述图片的语义信息；步骤3，将该图片的语义信息与各历史关键帧进行比对，若相似度高于设定阈值则判定为回环，舍弃该图片的语义信息，否则将该图片的语义信息作为历史关键帧进行保存。

此种回环检测方法通过计算当前帧与历史关键帧的相似度，使得机器人再一次通过同一场景时能够迅速做出判断，完成对地图的修正，减少累积误差。

申请人：厦门理工学院
地址：361024 福建省厦门市集美区理工路600号
国籍：CN
代理机构：泉州市潭思专利代理事务所(普通合伙)
代理人：麻艳
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