【CN209682181U】一种售货机器人系统【专利】

( 54 )实用新型名称 一种售货机器人系统
( 57 )摘要 本实用新型公开了一种售货机器人系统。所
述 系统包括 ：机器人本体 、移动滑轨以 及转动装 置 ，机器人本体以 及移动滑轨通过转动装置相 连 ；机器人本体包括 ：机器人外壳 、机械臂 、与机 械臂相连的机械臂固定底座、以及与机械臂相连 的 控 制箱 ；控 制箱 ，用于控 制机械臂进行设定的 动作，以抓取用户所需的目标货物；转动装置，包 括至少一个伺服电机，用于根据目标货物的售卖 位置 ，控制机器人本体进行转向 ，和/或在移动滑 轨上进行移动。本实用新型实施例的技术方案增 大了机器人的活动范围 ，提高了机器人与客 户之 间的互动性。
所述机械臂为6自由度机械臂； 所述移动滑轨为左右方向。 9 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机械臂固定底座与所述机械臂支撑架 相连，用于固定机械臂，增加机械臂的稳定度。 10 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人本体还包括：设置于所述机器 人外壳内的 减速步进电 机 和支撑骨架 ，所述支撑骨架一部分设置于所述机器人外壳内部 ， 一部分设置于所述机器人转动装置内部； 所述减速步进电机用于控制所述机器人本体在所述移动滑轨上的移动速度。
权利要求书2页 说明书6页 附图4页
CN 209682181 U
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权 利 要 求 书
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
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1 .一种售货机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体、移动滑轨以及转动装置，所述 机器人本体以及所述移动滑轨通过所述转动装置相连；
所述机器人本体包括 ：机器人外壳 、机械臂、与机械臂 相连的 机械臂固 定底座 、以 及与 所述机械臂相连的控制箱；
所述控制箱，用于控制所述机械臂进行设定的动作，以抓取用户所需的目标货物； 所述转动装置，包括至少一个伺服电机，用于根据所述目标货物的售卖位置，控制所述 机器人本体进行转向 ，和/或在所述移动滑轨上进行移动。 2 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转动装置具体包括： 连接于所述移动滑轨的 滑台连接板 ，连接于滑台连接板的 机械臂支撑架 ，连接于所述 机械臂支撑架的 分 割器 ，连接于所述分 割器的 分 割器法兰 ，连接于所述分 割器法兰的 联 轴 器，连接于所述联轴器的减速机以及连接于所述减速机的伺服电机。 3 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述转动装置还包括：转向控制器，所述转 向控制器与所述至少一个伺服电机相连； 所述转向 控 制器 ，用于根据位置 调整指令 ，生成至 少一个转向 控 制指令发 送至对应的 伺服电机，所述转向控制指令用于控制所述伺服电机驱动所述机器人本体转向至与所述位 置调整指令匹配的转向角度。 4 .根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述转动装置还包括： 移动控制器，所述移动控制器与所述至少一个伺服电机相连； 所述移动控 制器 ，用于根据位置 调整指令 ，生成至 少一个移动控 制指令发 送至对应的 伺服电机，所述移动控制指令用于控制所述伺服电机驱动所述机器人本体移动至与所述移 动控制指令匹配的移动位置。 5 .根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：中央控制器； 所述中央控制器分别与所述转向控制器以及所述移动控制器相连，用于生成所述位置 调整指令，对所述转向控制器或者所述移动控制器进行控制。 6 .根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括： 设置于所述移动滑轨上的至少一个感应器，所述至少一个感应器与所述中央控制器相 连； 所述感应器 ，用于感应并获取所述机器人本体在所述移动滑轨上的 位置 信息 ，并 将所 述位置信息发送至所述中央控制器； 所述中央控制器，还用于：接收位置信息进行位置识别，并在根据所述位置信息确定所 述机器人本体未处于设定目标位置时 ，生成控制所述机器人本体移动至所述目标位置的位 置调整指令发送至所述移动控制器。 7 .根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括： 问答装置，所述问答装置包括问答控制器、声音拾取部件和音频播放部件； 所述问答控制器，用于在不同的场景下，控制音频播放部件播放对应的音频； 所述声音拾取部件，用于拾取用户输入的语音信号，并发送到问答控制器； 所述问答控制器，还用于根据接收的所述语音信号，提取所述语音信号中包括的问题； 所述音频播放部件，用于根据问答控制器的指示进行音频播放； 其中，所述音频播放部件包括：扬声器；所述声音拾取部件包括：麦克风。
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8 .根据权利要求1所述的系统 ，其特征在于，所述机器人外壳包括：头部前壳 ，头部后 壳，躯体前壳和躯体后壳；
所述机器人本体还包括 ：眼 睛 灯板 和罩住所述眼 睛 灯板的眼 镜罩 ；所述眼 睛 灯板根据 问答控制器的控制指令做出相应的动作；
(74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332
代理人 孟金喆
(51)Int .Cl . B25J 9/00(2006 .01) B25J 13/00(2006 .01) B25J 11/00(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209682181 U (45)授权公告日 2019.11.26
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920019454 .1
(22)申请日 2019 .01 .07
(73)专利权人 昆山塔米机器人有限公司 地址 215324 江苏省苏州市昆山市玉山镇 苇城南路1699号综合大楼12楼
(72)发明人 陈明 万银 吴超 沈燕
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说 明 书
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一种售货机器人系统
技术领域 [0001] 本实用新型实施例涉及智能服务机器人领域，尤其涉及一种售货机器人系统。
背景技术 [0002] 随着计算机技术不断向智能化方向发展，机器人的应用领域不断扩展和深化，机 器人技术正从工业制造领域向医疗服务、娱乐教育、家庭服务等领域迅速扩展，而机器人运 动装置技术的加入，势必会为智能机器人带来更就有代表性的特征。 [0003] 目前售货机器通过智能控制系统，使机器人自主完成接受订单、自主收银，自主抓 取、自主呈递等一系列工作，达到无人化管理模式；现有技术中可以通过货架机构和取货机 构实现机器人自主售货功能 ，该方案依靠取货的 传送装置将货品推送至接货箱 ，避免了消 费者蹲下拿去货品 ，但是没有使消费者体验到机器人的 智能控制 ，缺 少消费者与机器人的 互动；另一种方式是通过机器人旋转抓取货物，但是机器人的旋转半径限制了货物架的大 小和商品的种类。