【CN109773808A】一种巡检机器人【专利】
一种巡检机器人[发明专利]
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专利名称：一种巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：刘亚军,何志坚
申请号：CN201810916761.X 申请日：20180813
公开号：CN108762179A
公开日：
20181106
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种巡检机器人，涉及安防领域。
巡检机器人包括壳体、喷射装置、监测装置及控制装置，喷射装置设置在壳体内，监测装置伸入壳体外，并与控制装置电连接，控制装置与喷射装置连接；喷射装置用于装盛液体；监测装置用于采集环境图像，并将环境图像发送至控制装置；控制装置用于接收到环境图像后，当环境图像中的目标图像与预设图像匹配时，控制喷射装置向目标图像喷射液体。
本发明提供的巡检机器人能够巡检环境图像中存在目标图像，自动识别环境图像中的危险因素，并当目标图像与预设图像匹配时阻止目标图像的行动，实现了自动巡检及安防，提高了巡检机器人的安防功能。
申请人：广州市君望机器人自动化有限公司
地址：510000 广东省广州市高新技术产业开发区科丰路31号自编一栋G1栋A220号华南新材料创新园众创空间办公卡位49号
国籍：CN
代理机构：北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：张栋栋
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巡检机器人[实用新型专利]
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专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：熊友军,刘德福,余文华,彭淮申请号：CN201822128502.9
申请日：20181218
公开号：CN209755217U
公开日：
20191210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种巡检机器人，包括行走机构、电控箱、巡检上盖、转动连接机构以及上盖紧固机构，巡检上盖的底部前端通过转动连接机构来与行走机构转动连接，且其转动轴线方向为左右方向，巡检上盖通过与行走机构相对转动而具有盖合状态和打开状态，上盖紧固机构能够在巡检上盖处于盖合状态时将巡检上盖锁定于盖合状态。
基于本实用新型的巡检机器人的结构，简化、方便了电控箱的拆装。
申请人：深圳市优必选科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
国籍：CN
代理机构：深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：张全文
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一种巡检机器人[实用新型专利]
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专利名称：一种巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：程凌全,刘鹏,庞亚平,王永全,刘树杰,董洪新,祝士开,郑奇伟
申请号：CN201820248170.5
申请日：20180211
公开号：CN208034673U
公开日：
20181102
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种巡检机器人，包括检测机构、用于驱动所述检测机构的前驱动机构与后驱动机构、用于调节所述前驱动机构垂直高度的前高程调节机构、用于调节所述后驱动机构垂直高度的后高程调节机构和用于调节所述检测机构平衡的辅助平衡机构。
本实用新型提供的巡检机器人，能够灵活地上下台阶，适应不同地理情况的变电所使用，而且采用无线的方式实时传输检测到的数据，更加灵活。
申请人：北京鲁能物业服务有限责任公司
地址：100032 北京市西城区西单北大街111号6层
国籍：CN
代理机构：北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：罗满
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巡视机器人[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711099650.6(22)申请日 2017.11.09(71)申请人 南京国电南思科技发展股份有限公司地址 211100 江苏省南京市江宁经济技术开发区水阁路18号(72)发明人 汤小兵 (74)专利代理机构 深圳瑞天谨诚知识产权代理有限公司 44340代理人 王牌(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称巡视机器人(57)摘要本发明公开了一种轮巡视机器人，包括：运动系统，包括搭载平台和装配于搭载平台上的具备全向运动性能的四个对称分布的Mecanum轮；升降系统，包括固设于搭载平台上的支架和装配于支架上的第一同步带滑轨及装配于第一同步带滑轨中滑块上的第二同步带滑轨；采集系统，包括装配于第二同步带滑轨中滑块上的安装板和装配于安装板上的摄像装置及热成像装置；控制系统控制运动系统到达待巡视设备，控制升降系统在竖直方向上到达待巡视设备的仪表盘位置，控制采集系统对待巡视设备的仪表盘采集图像。
能够在拥堵和狭小空间内使用，能够根据待巡视设备中仪表盘的高度调整采集系统的所处位置。
权利要求书2页 说明书8页 附图5页CN 107797558 A 2018.03.13C N 107797558A1.一种巡视机器人，其特征在于，包括：运动系统，包括搭载平台以及装配于所述搭载平台上的具备全向运动性能的四个对称分布的Mecanum轮；升降系统，包括固设于所述搭载平台上的支架以及装配于所述支架上的由电机驱动其同步带的第一同步带滑轨以及装配于所述第一同步带滑轨中滑块上的由电机驱动其同步带的第二同步带滑轨，所述第一同步带滑轨中滑块带动所述第二同步带滑轨在竖直方向上升降，所述第二同步带滑轨中滑块亦在竖直方向上升降；采集系统，包括装配于所述第二同步带滑轨中滑块上的安装板以及装配于所述安装板上的摄像装置及热成像装置；以及分别与所述运动系统、所述升降系统及所述采集系统连接的控制系统，所述控制系统控制所述运动系统在平面上到达待巡视设备处，并控制所述升降系统在竖直方向上到达待巡视设备的仪表盘位置，进而控制所述采集系统对待巡视设备的仪表盘进行图像采集。
一种巡检机器人[发明专利]
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专利名称：一种巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：闵好年,户志刚,余亮豪,李炎申请号：CN202011014422.6
申请日：20200924
公开号：CN112247999A
公开日：
20210122
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种巡检机器人，其包括：可移动底盘、安装于所述可移动底盘的可折叠式升降支架以及安装于所述可折叠式升降支架的检测头部；其中，所述可折叠式升降支架包括：升降驱动电机，安装于所述可移动底盘，用以驱动所述可折叠式升降支架进行升降操作；基座支架，一端与所述升降驱动电机连接并可进行升降动作；浮动支架，一端与所述基座支架连接，另一端与所述检测头部连接，用以在所述基座支架的驱动下实现升降动作。
本发明可模拟检测人员轻松完成俯视、仰视、下蹲、前探等动作，以灵活地完成对不同的飞机，以及飞机不同的部位、部件进行检测，检测精度高、不会出现误检漏检等情况；同时可大幅减小体积和空间占用。
申请人：闵好年
地址：中国澳门黑沙环东北大马路601号海名居第一座5A
国籍：CN
代理机构：广州高炬知识产权代理有限公司
代理人：程文斌
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【CN109676608A】一种智能巡逻机器人【专利】
(51)Int .Cl . B25J 9/16(2006 .01) B25J 11/00(2006 .01) B25J 13/08(2006 .01) B25J 19/02(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109676608 A (43)申请公布日 2019.04.26
( 54 )发明 名称 一种智能巡逻机器N 109676608 A
CN 109676608 A
权 利 要 求 书
1/1 页
1 .一种智能巡逻机器人，包括底板(1) ，其特征在于：所述底板(1)两侧安装有驱动轮 (2) ，所述底板(1)顶部安全有步进电机，所述步进电机输出端与驱动轮(2)连接，所述底板 (1)中部安装有转向轮(3)，所述底板(1)上方安装有外壳(4) ，所述底板(1)顶部设置有转动 主轴(6) ，所述转动主轴(6)外侧安装有转动轮盘(7)，所述转动轮盘(7)外侧设置有卡齿，所 述转动轮盘(7)顶部通过安装座(11)固定连接有旋转主腔(12) ，所述旋转主腔(12)内部设 置有电池组和主控板，所述旋转主腔(12)顶部安装有机器人中间体(19) ，所述机器人中间 体(19)内部安装有转动电机(20) ，所述转动电机(20)顶部安装有辅助转动轴(22) ，所述机 器人中间体(19)内部安装有转轴辅助架(21) ，所述转轴辅助架(21)内侧与辅助转动轴(22) 滑动连接，所述辅助转动轴(22)顶部安装有机器人头部(23) ，所述机器人头部(23)内部安 装有拍摄摄像头(24) ，所述机器人头部(23)位于拍摄摄像头 (24) 两侧设置有距离热源传感 器(25) ，所述机器人头部(23)外侧设置有弧形玻璃，所述底板(1)底部安装有下置传感器 (28) ，所述下置传感器(28)包括地标传感器和激光避障传感器，所述下置传感器(28)与步 进电机电性连接。
一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统[发明专利]
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专利名称：一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统专利类型：发明专利
发明人：汪婷婷,李林,黄帅,田定胜,许志瑜,周凤学
申请号：CN201810930354.4
申请日：20180815
公开号：CN108594833A
公开日：
20180928
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，包括：轨道、与轨道可滑动连接的底盘、设置在底盘的下表面的升降机构、以及挂载于升降机构下端的检测球仓机构。
本发明机器人系统本身体积和高度尺寸的减小，可在更狭小的空间里行驶进行巡检作业，能够适应更多复杂的现场环境；在机器人系统体积重量减小的同时，该机器人系统在其他性能的设计方面也在提高，行驶速度最快可以达到1.2m/s，其他自由度的速度也是比较快的，可以缩短巡检的时间，提高巡检工作的效率。
申请人：科大智能电气技术有限公司,科大智能科技股份有限公司
地址：230000 安徽省合肥市高新区望江西路5111号
国籍：CN
代理机构：上海申新律师事务所
代理人：俞涤炯
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巡检机器人[发明专利]
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专利名称：巡检机器人
专利类型：发明专利
发明人：董龙雷
申请号：CN201811540636.X 申请日：20181217
公开号：CN109500830A
公开日：
20190322
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及自动化技术领域，是一种巡检机器人，包括机器人本体，机器人本体具有观察装置，观察装置连接有记录装置或发射装置，其特征是：机器人下面设置有行走装置，所述的观察装置是四个，四个观察装置分别位于机器人本体的前、后、左、右四个侧面，所述的机器人本体前面还设置有感受装置，这样的巡检机器人具有使用成本低、可以观察较多部位的优点。
申请人：江苏能替机器人有限公司
地址：225000 江苏省扬州市邗江区邗江工业园华钢路8号1
国籍：CN
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一种巡检机器人及巡检机器人系统[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201710832988.1(22)申请日 2017.09.15(71)申请人 中国安全生产科学研究院地址 100012 北京市朝阳区北苑路32号安全大厦1112房间(72)发明人 王瑜 (74)专利代理机构 北京格允知识产权代理有限公司 11609代理人 李亚东 周娇娇(51)Int.Cl.G05D 1/02(2006.01)(54)发明名称一种巡检机器人及巡检机器人系统(57)摘要本发明涉及一种巡检机器人及系统，该巡检机器人包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，所述机器人本体上设有：摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给远程控制终端。
本发明的巡检机器人具有巡检和异常检测的功能，满足了对场区的智能巡检的要求。
权利要求书2页 说明书10页 附图5页CN 107368083 A 2017.11.21C N 107368083A1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：移动底盘以及安装于所述移动底盘上的机器人本体，所述机器人本体上设有：摄像云台，用于采集巡检机器人周围的视频信息；气体传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的气体信息；温湿度传感器，用于采集巡检机器人周围环境中的温湿度信息；无线通讯模块，用于与远程控制终端进行通讯；主控模块，与移动底盘的驱动模块电连接，用于按照规划的巡检路径发送信号控制所述移动底盘行走；所述主控模块还与所述摄像云台、气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块电连接，用于接收所述视频信息、气体信息和温湿度信息，并在检测异常时发出报警信号给所述远程控制终端。
巡检机器人[实用新型专利]
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专利名称：巡检机器人
专利类型：实用新型专利
发明人：王秋阳,雷乾勇,周起如,范东林,郭彪,牛璐莹申请号：CN202020978808.8
申请日：20200601
公开号：CN212745842U
公开日：
20210319
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及巡检机器人，包括双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构包括滑轨、滑块、驱动组件以及丝杠，滑轨连接于AGV小车的上方，且丝杠与驱动组件连接，驱动组件与AGV小车连接，滑块分别与滑轨以及丝杠连接，滑块的外端还连接有安装板，双光云台通过旋转组件与安装板连接。
本实用新型通过设置双光云台、云台升降结构以及AGV小车，云台升降结构以滑轨、滑块和丝杠进行双光云台的升降操作，实现升降结构简单，维护简单，双光云台通过旋转组件实现两个自由度的拍摄，适用于在狭小的数据机房空间内部扩展云台相机的拍照范围。
申请人：深圳市赛为智能股份有限公司
地址：518000 广东省深圳市龙岗区南湾街道下李朗社区联李东路8号赛为大楼A101至15楼国籍：CN
代理机构：深圳市精英专利事务所
代理人：林燕云
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910213961.3
(22)申请日 2019.03.20
(71)申请人 杭州申昊科技股份有限公司
地址 311121 浙江省杭州市余杭区仓前街
道龙潭路21号
(72)发明人 陈如申 黎勇跃 蔡兆祝 杨克己
(74)专利代理机构 北京国贝知识产权代理有限
公司 11698
代理人 柯俊
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
B25J 9/12(2006.01)
H02G 1/02(2006.01)
(54)发明名称
一种巡检机器人
(57)摘要
本发明公开了一种巡检机器人，包括控制
箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构，
所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主
支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连
杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走
机构上设有所述安全机构。
该巡检机器人，越障
能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，质量轻、
行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是
方便调整，可以顺利越障，
提高越障的效率。
权利要求书1页 说明书6页 附图8页CN 109773808 A 2019.05.21
C N 109773808
A
权 利 要 求 书1/1页CN 109773808 A
1.一种巡检机器人，其特征在于：包括控制箱、主支架、四连杆机构、行走机构和安全机构，所述主支架的中部下侧设有所述控制箱，所述主支架的两端上部设有所述四连杆机构，所述四连杆机构的顶部侧面设有所述行走机构，所述行走机构上设有所述安全机构。
2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述四连杆机构包括基座连杆、关节电机、升降杆驱动电机和升降支架，所述基座连杆的上部水平设置有升降杆驱动电机，所述基座连杆的下部竖直设置有关节电机，所述关节电机连接主支架，所述升降杆驱动电机连接有主动关节组件，所述主动关节组件连接于所述升降支架的上部，所述基座连杆的下部设有从动关节组件，所述从动关节组件连接于所述升降支架的下部。
3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述主动关节组件包括第一主动关节、第二主动关节和主动关节连杆，所述主动关节连杆的左端连接有第一主动关节，所述第一主动关节的中部套接升降杆驱动电机的输出轴，所述主动关节连杆的右端连接有第二主动关节，所述第二主动关节的中部套接于所述升降支架的上部。
4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述从动关节组件包括第一从动关节、第二从动关节和从动关节连杆，所述从动关节连杆的左端连接有第一从动关节，所述第一从动关节的中部套接于所述基座连杆的下部，所述从动关节连杆的右端连接有第二从动关节，所述第二从动关节的中部套接于所述升降支架的下部。
5.根据权利要求2所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述升降支架呈倒“L”型，所述升降支架包括竖直杆部和水平杆部，所述竖直杆部的顶部侧面连接所述主动关节组件，所述竖直杆部的底部侧面连接所述从动关节组件，所述水平杆部侧部连接所述行走机构。
6.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述行走机构包括驱动电机、联轴器、驱动轴和驱动轮，所述驱动电机安装于所述升降支架的下部，所述联轴器、驱动轴和驱动轮均设置有两副，所述驱动电机的两端均设有输出轴，所述联轴器连接所述联轴器，所述联轴器连接所述驱动轴，所述驱动轴连接所述驱动轮。
7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述驱动轴的外部套设有驱动轴外壳。
8.根据权利要求1所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述安全机构包括安全卡座和锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧轮组件、锁紧轮杆、锁紧轮杠杆和锁紧轮电机，所述锁紧轮电机固定安装于所述安全卡座的侧部，所述锁紧轮电机的输出端铰接于锁紧轮杠杆的一端，所述锁紧轮杠杆的另一端连接于所述锁紧轮杆的中部，所述锁紧轮杠杆的中部设有支点杆，所述支点杆固定安装于所述安全卡座上，所述锁紧轮杆的两端设有锁紧轮组件。
9.根据权利要求8所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述安全卡座靠近锁紧轮电机一侧的端部设有安全卡旋转轴，所述安全卡旋转轴连接有安全卡旋转电机，所述安全卡旋转电机的顶部设有安全卡旋转电机座，所述安全卡旋转电机座设置于行走机构上。
10.根据权利要求8所述的一种巡检机器人，其特征在于：所述锁紧轮组件包括U型锁紧轮轴承架、缩紧轮和缩紧轮轴，所述U型锁紧轮轴承架的下部通过紧固件固定安装于所述锁紧轮杠杆的两端，所述缩紧轮通过缩紧轮轴可旋转地安装于所述U型锁紧轮轴承架的内侧面上。
2。