PLC程序的顺序控制设计方法
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两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 初始步是必不可少的。 只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可
能变成活动步。 PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必
须要有初始化信号，将初始步预置为活动步。
变化，系统就从原来的状态步转入新的状态步。
二、顺序控制设计法基本步骤
2、状态转移条件的确定
转移条件的定义 转移条件是使系统从当前状态步进入下一状态步的条件。
常见的转移条件 ➢ 外部输入信号（按钮、行程开关、定时器和计数器 的触点动作等）； ➢ 外部输入信号的逻辑组合。
二、顺序控源自文库设计法基本步骤
一、基本概念
1、顺序控制系统（步进系统）
可以分解成若干个按照一定的先后顺序执行的独立的动作 的控制系统。 2、顺序控制设计法
➢ 针对顺序控制系统的设计方法； ➢ 易被初学者接受，设计效率高，程序调试、阅读和修改简
单； ➢ 常使用顺序功能图（状态转移图）。
3、顺序控制设计法基本思路
按照生产工艺预先规定的顺序，将系统的一个工作周期划 分成若干个顺序相连的阶段（步），并且用编程元件（辅助 继电器M或状态器S）来代表各步。
保持型动作 ➢ 该步不活动时继续执行该动作。
非保持型动作 ➢ 该步不活动时，动作也停止执行。
三、顺序功能图的组成
3、有向连线、转换与转换条件 有向连线动作
➢ 步的活动状态的进展顺序按有向连线规定的路线和方向进行。 ➢ 活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个
方向有向连线上的箭头可以省略。 ➢ 如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 许多PLC厂家有专门用于编制顺控程序的指令和编程 元件
➢ STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动 处理、指定转换条件和指定转换目标。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 使用STL指令时应该注意以下一些问题： ➢ 与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令。 ➢ 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用步进指令法绘制梯形图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（7）用SFC顺序功能图编程
六、讨论
自动门控制系统
（1）控制要求
①人靠近自动门时，红外感应器X0为ON，Y0 驱动电动机高速开门；
②碰到开门减速开关X1时，变为低速开门； ③碰到开门极限开关X2时，电机停转，开始 延时； ④若0.5s内感应器检测到无人，Y2启动电机 高速关门； ⑤碰到关门减速开关X4时，改为低速关门； ⑥碰到关门极限开关X5时，电动机停转； ⑦在关门期间若感应器检测到有人，停止关 门，T1延时0.5s后自动转为高速开门。
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（5）绘制单序列状态转移图
X3 X1 X2 Y0
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用启-保-停电路法绘制梯形图
一、基本概念
4、顺序功能图的组成要素 （1）三要素 状态步、与状态有关的状态转移和动作。
（2）状态步转移的必备条件 前级状态步必须是活动的 对应的转移条件满足
二、顺序控制设计法基本步骤
1、状态步的划分 状态步的定义 根据被控对象的工作过程及控制要求，将系统的工作 过程划分成的若干个阶段。
划分的方法和依据 根据PLC的输出量的状态划分，只要输出量状态发生
（3）控制要求
①初始状态： 活塞杆置右端，开关X2为ON；
②按下启动按钮X3： 左行；
③碰到限位开关X1： 右行；
④碰到限位开关X2： 左行；
⑤碰到限位开关X0： 右行；
⑥碰到限位开关X2： 停止。
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（4）状态划分及转移条件
X0
X3 X1 X2 Y0
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式 ➢ 编程时用辅助继电器来代表步。 ➢ 由于转换条件大都是短信号，因此应使用有记忆（保持）功能
的电路。 ➢ 编程的关键是找出起动条件和停止条件。 ➢ 仅使用与触点和线圈有关的指令，可用于任意型号的PLC。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
时一定要使用RET指令。 ➢ STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块。 ➢ CPU只执行活动步对应的电路块，因此允许双线圈输出。 ➢ STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令。 ➢ 使状态器置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执
行置位指令时系统程序不会自动将前级步对应的状态器复位。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
选择结构
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
不能将输出继电器的线圈与 SET、RST指令并联。
因为前级步和转换条件对应的 串联电路接通的时间是相当短 的，转换条件满足后前级步马 上被复位，该串联电路被断开， 而输出继电器线圈至少应该在 某一步活动的全部时间内接通。
转换 ➢ 用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示。
转换条件 ➢ 用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线 的旁。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构 单序列
选择序列
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
并行序列
➢ 为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。 ➢ 并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
梯形图的编程方式是指根据功能表图设计出梯形图的方法。 ➢ 使用通用指令的编程方式 ➢ 以转换为中心的编程方式 ➢ 使用STL指令的编程方式 为了便于分析，我们假设刚开始执行用户程序时，系统
已处于初始步（用初始化脉冲M8002将初始步置位），代表 其余各步的编程元件均为OFF，为转换的实现做好了准备。
线之下，只允许有一个转换符号。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
子步
➢ 某一步可以包含一系列子步和 转换，通常这些序列表示整个 系统的一个完整的子功能。
➢ 使系统的设计者在总体设计时 容易抓住系统的主要矛盾，用 更加简洁的方式表示系统的整 体功能和概貌。
三、顺序功能图的组成
5、注意事项
六、讨论
（2）顺序功能图绘制
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
五、设计实例
1、设计实例-液压进给装置运动控制
（1）液压进给装置示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（2）装置运动示意图
左行示意图
右行示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
3、顺序功能图的绘制 核心步骤，具体方法在案例中讲解。
4、梯形图的绘制 ➢ 根据状态转移图绘制梯形图。 ➢ 常用的方法有：启-保-停电路法和步进顺控指令法
启-保-停电路法
S20 SET S21
X1
步进顺控指令法
三、顺序功能图的组成
1、步 步
➢ 用矩形框表示，方框内是该步的编号。 ➢ 编程时一般用PLC内部编程元件来代表各
步。 初始步
➢ 与系统的初始状态相对应的步称为初始步； ➢ 用双线方框表示； ➢ 每一个功能表图至少应该有一个初始步。
活动步 ➢ 当系统正处于某一步时，该步处于活动 状态，称该步为“活动步”。
三、顺序功能图的组成
2、动作 动作
➢ 各步中要执行的任务。 ➢ 用矩形框中的文字或符号表示； ➢ 该矩形框应与相应的步的符号相连。 ➢ 步处于活动时，相应的动作被执行。
能变成活动步。 PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必
须要有初始化信号，将初始步预置为活动步。
变化，系统就从原来的状态步转入新的状态步。
二、顺序控制设计法基本步骤
2、状态转移条件的确定
转移条件的定义 转移条件是使系统从当前状态步进入下一状态步的条件。
常见的转移条件 ➢ 外部输入信号（按钮、行程开关、定时器和计数器 的触点动作等）； ➢ 外部输入信号的逻辑组合。
二、顺序控源自文库设计法基本步骤
一、基本概念
1、顺序控制系统（步进系统）
可以分解成若干个按照一定的先后顺序执行的独立的动作 的控制系统。 2、顺序控制设计法
➢ 针对顺序控制系统的设计方法； ➢ 易被初学者接受，设计效率高，程序调试、阅读和修改简
单； ➢ 常使用顺序功能图（状态转移图）。
3、顺序控制设计法基本思路
按照生产工艺预先规定的顺序，将系统的一个工作周期划 分成若干个顺序相连的阶段（步），并且用编程元件（辅助 继电器M或状态器S）来代表各步。
保持型动作 ➢ 该步不活动时继续执行该动作。
非保持型动作 ➢ 该步不活动时，动作也停止执行。
三、顺序功能图的组成
3、有向连线、转换与转换条件 有向连线动作
➢ 步的活动状态的进展顺序按有向连线规定的路线和方向进行。 ➢ 活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个
方向有向连线上的箭头可以省略。 ➢ 如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 许多PLC厂家有专门用于编制顺控程序的指令和编程 元件
➢ STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动 处理、指定转换条件和指定转换目标。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 使用STL指令时应该注意以下一些问题： ➢ 与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令。 ➢ 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用步进指令法绘制梯形图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（7）用SFC顺序功能图编程
六、讨论
自动门控制系统
（1）控制要求
①人靠近自动门时，红外感应器X0为ON，Y0 驱动电动机高速开门；
②碰到开门减速开关X1时，变为低速开门； ③碰到开门极限开关X2时，电机停转，开始 延时； ④若0.5s内感应器检测到无人，Y2启动电机 高速关门； ⑤碰到关门减速开关X4时，改为低速关门； ⑥碰到关门极限开关X5时，电动机停转； ⑦在关门期间若感应器检测到有人，停止关 门，T1延时0.5s后自动转为高速开门。
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（5）绘制单序列状态转移图
X3 X1 X2 Y0
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用启-保-停电路法绘制梯形图
一、基本概念
4、顺序功能图的组成要素 （1）三要素 状态步、与状态有关的状态转移和动作。
（2）状态步转移的必备条件 前级状态步必须是活动的 对应的转移条件满足
二、顺序控制设计法基本步骤
1、状态步的划分 状态步的定义 根据被控对象的工作过程及控制要求，将系统的工作 过程划分成的若干个阶段。
划分的方法和依据 根据PLC的输出量的状态划分，只要输出量状态发生
（3）控制要求
①初始状态： 活塞杆置右端，开关X2为ON；
②按下启动按钮X3： 左行；
③碰到限位开关X1： 右行；
④碰到限位开关X2： 左行；
⑤碰到限位开关X0： 右行；
⑥碰到限位开关X2： 停止。
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（4）状态划分及转移条件
X0
X3 X1 X2 Y0
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式 ➢ 编程时用辅助继电器来代表步。 ➢ 由于转换条件大都是短信号，因此应使用有记忆（保持）功能
的电路。 ➢ 编程的关键是找出起动条件和停止条件。 ➢ 仅使用与触点和线圈有关的指令，可用于任意型号的PLC。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
时一定要使用RET指令。 ➢ STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块。 ➢ CPU只执行活动步对应的电路块，因此允许双线圈输出。 ➢ STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令。 ➢ 使状态器置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执
行置位指令时系统程序不会自动将前级步对应的状态器复位。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
选择结构
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
不能将输出继电器的线圈与 SET、RST指令并联。
因为前级步和转换条件对应的 串联电路接通的时间是相当短 的，转换条件满足后前级步马 上被复位，该串联电路被断开， 而输出继电器线圈至少应该在 某一步活动的全部时间内接通。
转换 ➢ 用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示。
转换条件 ➢ 用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线 的旁。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构 单序列
选择序列
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
并行序列
➢ 为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。 ➢ 并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
梯形图的编程方式是指根据功能表图设计出梯形图的方法。 ➢ 使用通用指令的编程方式 ➢ 以转换为中心的编程方式 ➢ 使用STL指令的编程方式 为了便于分析，我们假设刚开始执行用户程序时，系统
已处于初始步（用初始化脉冲M8002将初始步置位），代表 其余各步的编程元件均为OFF，为转换的实现做好了准备。
线之下，只允许有一个转换符号。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
子步
➢ 某一步可以包含一系列子步和 转换，通常这些序列表示整个 系统的一个完整的子功能。
➢ 使系统的设计者在总体设计时 容易抓住系统的主要矛盾，用 更加简洁的方式表示系统的整 体功能和概貌。
三、顺序功能图的组成
5、注意事项
六、讨论
（2）顺序功能图绘制
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
五、设计实例
1、设计实例-液压进给装置运动控制
（1）液压进给装置示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（2）装置运动示意图
左行示意图
右行示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
3、顺序功能图的绘制 核心步骤，具体方法在案例中讲解。
4、梯形图的绘制 ➢ 根据状态转移图绘制梯形图。 ➢ 常用的方法有：启-保-停电路法和步进顺控指令法
启-保-停电路法
S20 SET S21
X1
步进顺控指令法
三、顺序功能图的组成
1、步 步
➢ 用矩形框表示，方框内是该步的编号。 ➢ 编程时一般用PLC内部编程元件来代表各
步。 初始步
➢ 与系统的初始状态相对应的步称为初始步； ➢ 用双线方框表示； ➢ 每一个功能表图至少应该有一个初始步。
活动步 ➢ 当系统正处于某一步时，该步处于活动 状态，称该步为“活动步”。
三、顺序功能图的组成
2、动作 动作
➢ 各步中要执行的任务。 ➢ 用矩形框中的文字或符号表示； ➢ 该矩形框应与相应的步的符号相连。 ➢ 步处于活动时，相应的动作被执行。