机器人技术综论
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷五级真题及答案
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷五级真题（含答案）分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)。
1.下图程序运行后，串口监视器显示的结果是（）。
A. 0B. 1C. 3D. 4标准答案：C。
2.下列选项中，关于74HC595移位寄存器芯片的引脚Ds描述正确的是（）。
A. 并行数据输出引脚B. 串行数据级联引脚C. 数据输入时钟引脚D. 串行数据输入引脚标准答案：D。
3.题2024年初，OpenAI发布了文生视频人工智能生成模型，该模型的名称是（）。
A. ChatGPTB. DALL-EC. AlphaFoldD. Sora标准答案：D。
4.题0x20 << 2的值是（）。
A. 10B. 40C. 80D. 128标准答案：D。
5.题0xb & 8的值是（）。
A. 8B. 10C. 11D. 13标准答案：A。
6.题ESP32 for Arduino，可设置模拟信号返回值的分辨率，该功能所对应的函数是（）。
A. analogRead()B. analogSetup()C. analogSetWidth()D. analogAttach()标准答案：C。
7.题ESP32 for Arduino，使用touchRead(T0)函数读取T0引脚的返回值，当手触碰T0引脚时，函数返回值的变化趋势是（）。
A. 增大B. 变小C. 不确定D. 不变标准答案：B。
8.题ESP32 for Arduino，程序Serial.printf()中格式字符“%o”的含义是（）。
A. 表示八进制整数输出B. 表示十进制整数输出C. 表示十六进制整数输出D. 表示浮点数输出标准答案：A。
9.题ESP32 for Arduino函数ledcSetup(channel,freq,bit_num)的参数中，其中用于设置PWM输出频率的参数是（）。
A. ledcSetupB. channelC. freqD. bit_num标准答案：C。
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题(含答案)
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题（含答案）分数：100分题数：30一、单选题（共20题，共80分）。
1.题Arduino C语言中，描述符byte表示的是（）。
A.整型B.字符型C.单精度浮点型D.字节型标准答案：D。
2.题Arduino UNO/Nano主控板的MCU中，通常用于保存程序运行时数据的是（）。
A.B.C.D.标准答案：C。
3.题Arduino C程序如下，当变量num的值为0时，该段程序运行后，串口监视器输出结果是（）。
A.无输出B.1C.4D.1234标准答案：C。
4.题Arduino UNO/Nano主控板，通过按键开关切换高低电平，电路搭设如下，该电路属于（）。
A.外部上拉电阻电路B.外部下拉电阻电路C.内部上拉电阻电路D.内部下拉电阻电路标准答案：B。
5.关于光敏电阻，下列选项中描述错误的是（）。
A.光敏电阻的阻值随着光照强度的增大而减小。
B.光敏电阻的阻值随着光照强度的减小而增大。
C.使用光敏电阻，读取环境光的返回值，通常需要并联一个分压电阻。
D.光敏电阻的感光元件采用半导体材料制作而成。
标准答案：C。
6.关系表达式0xF>15的结果是（）。
A.0B.1C.0xFD.15标准答案：A。
7.题Arduino UNO/Nano主控板，电路搭设及部分程序如下，当按键开关按下LED 点亮时，程序块中A和B的值分别是（）。
A.HIGH/HIGHB.HIGH/LOWC.LOW/HIGHD.LOW/LOW标准答案：B。
8.题NPN三极管标识如下图，图中A对应的引脚是（）。
A.基极B.集电极C.发射极D.漏极标准答案：A。
9.读取当前环境光数据，电路如下图所示，当光照强度增大时，analogRead(A0)的返回值是（）。
A.增大B.减小C.不变D.不确定标准答案：A。
10.题Arduino C语言中，用于表示当两个条件都成立，整个条件才成立的逻辑运算符是（）。
2023年9月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷三级真题(含答案)
2023年9月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷三级真题（含答案）分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)。
1.题Arduino Nano主控板，通过光敏电阻控制LED灯亮度的变化。
电路搭设及程序如下图所示，当光照强度逐渐增强时，LED的亮度逐渐减弱，此时红框A对应的程序是（）。
A.B.C.D.标准答案：B。
2.题Arduino UNO/Nano主控板，下图程序模块控制板载LED灯闪烁4次，程序中变量val的值是（）。
A. 1B. 2C. 3D. 5标准答案：C。
3.题Arduino UNO/Nano主控板，下图程序模块返回值的范围是（）。
A. 0/1B. 0~5C. 0~255D. 0~1023标准答案：A。
4.题Arduino UNO/Nano主控板，智能红绿灯项目，其中引脚6控制绿色LED灯，引脚8控制蜂鸣器，部分程序如下图所示，该部分程序的功能是：当人行道还剩余很短的通行时间时，绿灯闪烁，同时蜂鸣器发出声音，以提醒行人尽快通过。
根据程序判断绿灯闪烁提醒的总时长是（）。
A. 1秒B. 2秒C. 10秒D. 20秒标准答案：B。
5.一般情况下，下列器件中，可使用下图程序模块的是（）。
A. 按键开关模块B. LED模块C. 蜂鸣器模块D. 电位器模块标准答案：D。
6.下列选项所示的流程图图例中，与下图程序模块对应的是（）。
A.B.C.D.标准答案：B。
7.电路搭设如下图所示，通过引脚6控制LED灯，能让LED灯点亮的程序模块是（）。
A.B.C.D.标准答案：B。
8.程序模块如下图所示，下列选项中与下图模块功能等效的是（）。
A.B.C.D.标准答案：B。
9.程序模块如下所示，串口监视器输出的值是（）。
A. 1B. 3C. 10D. 55标准答案：C。
10.程序模块如下所示，该模块属于（）。
A. 顺序结构B. 循环结构C. 选择结构D. 多分支结构标准答案：A。
11.程序模块如下，串口监视器输出的值是（）。
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级真题(含答案)
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级真题（含答案）分数：100分题数：45一、单选题(共30题，共60分)。
A.机翼上侧所受的气压为0B.机翼受到向下的力的作用C.机翼下侧所受的气压为0D.机翼上侧所受的气压小于下侧标准答案：D。
2.图中是苏颂等人发明的木构水运仪像台，它的作用是（）。
A.灌溉农田B.算数C.观测天文D.计时标准答案：C。
3.以下装置两轮转向相同的是（）。
A.皮带交叉传动装置B.链传动装置C.垂直啮合的齿轮D.蜗轮蜗杆机构标准答案：B。
4.如图，该机构中主动摆杆是指（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：B。
5.一节干电池的电压约为（）。
A.B.C.D.标准答案：A。
6.关于电动机的能量转化说法正确的是（）。
A.把机械能转化为电能B.把动能转化为势能C.把电能转化为机械能D.把势能转化为动能标准答案：C。
7.关于凸轮机构，下列说法正确的是（）。
A.从动件的运动规律取决于凸轮的轮廓曲线。
B.从动件的运动周期一定，凸轮的运动周期相同。
C.从动件只能摆动不能直动。
D.从动件只有尖顶从动件一种类型。
标准答案：A。
8.如图，曲柄滑块机构中哪个是滑块（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：C。
9.如图，关于该机构，下列说法正确的是（）。
A.这是曲柄摇杆机构B.这是双摇杆机构C.这是双曲柄机构D.这是曲柄滑块机构标准答案：A。
10.滑杆机构中回转体做什么动作（）。
A.沿着轨道来回滑动B.回转运动C.静止不动D.左右摇摆标准答案：B。
11.如图，下列说法正确的是（）。
A.这是皮带平行传动B.这是皮带半交叉传动C.这是齿轮传动D.这是链传动标准答案：B。
12.如图，该凸轮机构的锁合方式为（）。
A.重力锁和B.弹力锁合C.使用槽凸轮机构几何锁合D.使用共轭凸轮机构的几何锁合标准答案：B。
13.如图，关于该场景说法正确的是（）。
A.将滑动摩擦变为了滚动摩擦，用来增大摩擦力。
B.将滑动摩擦变为了滚动摩擦，用来减小摩擦力。
高空作业机器人的关键技术研究综述
高空作业机器人的关键技术研究综述摘要：高空作业机器人是一种能够在人类难以达到或危险环境中进行作业的机器人，其具有重要的实际应用价值和研究意义。
在高空作业领域，关键技术的研究一直是学术界和工业界关注的焦点。
本文通过对现有文献的综述，系统地总结了高空作业机器人的关键技术研究进展，包括机器人设计、传感器技术、控制算法、安全保护等方面。
同时，还对未来高空作业机器人技术的发展趋势进行了展望。
1. 引言高空作业一直是危险和困难的任务，常常涉及到建筑、桥梁、电力设备等高危环境。
传统的高空作业主要依赖人工操作，存在人身安全风险和作业效率低的问题。
而高空作业机器人的出现可以为这一领域带来重要的改变。
高空作业机器人具备了自主导航、自动作业以及在高空环境中运作的能力，可以大幅提高作业效率，同时有效保障工人的安全。
2. 机器人设计高空作业机器人的设计是实现高空作业任务的基础。
在设计上，高空作业机器人需要具备足够的稳定性和机动性。
为了适应不同的作业场景，机器人的结构设计通常采用多关节和可扩展模块。
此外，材料的选择也十分重要，需要同时考虑机器人的轻量化和耐用性。
3. 传感器技术传感器技术在高空作业机器人中起着重要作用。
传感器的选择和布置能够影响机器人的作业性能和安全性。
例如，借助视觉传感器和激光雷达，机器人可以实现环境感知以及障碍物检测与避障。
另外，对于高空作业机器人而言，精确的定位技术也尤为重要，以确保机器人能够准确地到达目标工作位置。
4. 控制算法高空作业机器人的控制算法是实现机器人自主运动和作业的核心。
这些算法需要能够实现机器人的定位控制、路径规划和动作执行等功能。
在路径规划方面，通常采用基于传感器数据的避障算法和路径搜索算法。
此外，对于长时间运行的高空作业机器人，能源管理和节能控制也是关键问题。
5. 安全保护高空作业机器人的安全保护是必不可少的。
作为一种危险环境下的作业工具，机器人必须具备故障自诊断和自我保护的能力。
2023年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级(含答案)
2023年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级(含答案)分数：100 题数：45一、单选题(共30题，共60分)1.下图中，能够将圆周运动转化为往复摆动的是？（D）A. aB. bC. cD. d2.如图，该机械结构可实现的运动方式为？（C）A. 往复摆动B. 单向持续转动C. 单向间歇性运动D. 双向持续转动3.下列不属于凸轮机构的从动件的是？（C）A. 尖顶从动件B. 滚子从动件C. 三角从动件D. 平底从动件4.下列选项使用了摆动型从动件的是？（D）A. aB. bC. cD. d5.智能机器人属于第几代机器人（C）A. 第一代B. 第二代C. 第三代D. 第四代6.如图，关于该机构说法正确的是？（A）A. 这是反向双曲柄机构B. a和b的旋转方向相同C. 这是棘轮机构D. 这是滑杆机构7.如图，关于该机构说法正确的是？（D）A. 属于外啮合棘轮B. 属于内啮合棘轮C. 属于凸轮机构D. 属于槽轮机构8.凸轮按形状分类，不包括？（C）A. 盘形凸轮B. 移动凸轮C. 尖顶凸轮D. 圆柱凸轮9.我们在设计行走机器人的机械腿的时候，经常要考虑以下哪种机构？（D）A. 凸轮机构B. 齿轮机构C. 棘轮机构D. 连杆机构10.下列不属于连杆机构特点的是？（D）A. 低副接触耐磨损B. 设计比较复杂C. 制造简单易于获得较高的制造精度D. 可以实现复杂的运动规律11.如图，该机构为？（A）A. 曲柄滑块机构B. 滑杆机构C. 曲柄摇杆D. 双摇杆机构12.关于电动机，说法正确的是？（A）A. 把电能转化为机械能B. 把势能转化为动能C. 把电能转化为生物能D. 把生物能转化为潮汐能13.该机构属于哪种棘轮机构？（C）A. 摩擦式棘轮机构B. 外啮合棘轮机构C. 内啮合棘轮机构D. 双动式棘轮机构14.关于木牛流马，说法错误的是？（C）A. 是由诸葛亮发明的B. 是用来运送军粮的C. 能够计量车的行驶里程D. 是古代的军用机器人15.如图，向两张纸中间吹风，说法正确的是？（B）A. 两张纸向外分离B. 两张纸向中间并拢C. 两张纸静止不动D. 两张纸都左右摆动16.凸轮机构中从动件的运动规律取决于？（C）A. 凸轮旋转转速B. 凸轮大小C. 凸轮轮廓曲线D. 凸轮颜色17.张衡发明“记里鼓车”用来（A）A. 计算车行驶路程B. 表演击打乐器C. 运输军用物资D. 指示方位18.关于重力，说法正确的是？（D）A. 方向竖直向上B. 方向不能确定C. 一个苹果和一个西瓜的重力大小相等D. 作用点是在物体的重心19.以下哪个不是机器人常见的驱动方式？（D）A. 液压驱动B. 气压驱动C. 电力驱动D. 手动驱动20.自行车轮胎或汽车的轮胎上都有花纹，是为了？（A）A. 增大与地面间的摩擦，防止打滑B. 美观C. 降低生产成本D. 便于维修保养21.中国的家用电压是多少伏？（D）A. 110C. 500D. 22022.一辆八轮装甲车，左侧四个轮子转速是100rpm，右侧四个轮子转速是200rpm，则此装甲车（B）A. 向前直走B. 向左前方转向C. 向右前方转向D. 原地不动23.一个方块在斜面上下滑的过程中受到的力不包括?（C）A. 重力B. 滑动摩擦力C. 滚动摩擦力D. 支持力24.下列关于影响滑动摩擦力大小的因素，说法正确的是？（D）A. 与物体体积大小有关B. 与物体运动方向有关C. 与物体的颜色有关D. 与接触面的粗糙程度有关25.下图中哪个是皮带交叉传动（C）A. aB. bC. cD. d26.有时瓶盖拧不开，隔着毛巾拧就能拧开主要是因为？（A）A. 毛巾粗糙能增大摩擦力B. 毛巾粗糙可以减小摩擦力C. 毛巾能让力气变大D. 毛巾能排除瓶盖周围的空气27.自行车主要应用了哪种机构传动？（B）B. 传动链C. 皮带D. 槽凸轮28.以下装置中，动力传递会产生延迟的是哪个？（A）A. 皮带传动B. 齿轮传动C. 链条传动D. 曲柄连杆29.以下哪项是皮带传动的优点？（C）A. 传动力小B. 容易破损C. 能缓冲吸振D. 相对齿轮传动更精确30.以下哪项是齿轮传动的特点？（D）A. 传动力小B. 传动噪音小C. 能缓冲吸振D. 相对皮带传动更精确二、多选题(共5题，共20分)31.下列属于典型棘轮机构组成的是（ABCD）A. 主动摆杆B. 主动棘爪C. 止回棘爪D. 棘轮32.凸轮机构主要由哪些部件组成（ABC）A. 凸轮B. 基座或机体C. 从动件D. 主动摆杆33.链传动的特点有哪些？（ABC）A. 适用于远距离传动B. 可以精确地传递动力C. 传动链长度可以调节D. 可任意角度啮合34.下列图片是间歇运动机构的有哪些？（ABD）A. ａB. ｂC. ｃD. ｄ35.如图，关于飞机机翼的截面图，说法正确的有哪些？（AC）A. 机翼上侧气流速度快B. 机翼下侧气流速度快C. 机翼上侧气压低D. 机翼下侧气压低三、判断题(共10题，共20分)36.曲柄摇杆机构中曲柄做圆周运动。
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷三级真题(含答案)
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷三级真题（含答案）分数：100分题数：30一、单选题(共20题，共80分)。
1. 程序模块如下图所示，当变量i的值为255时，该程序模块的返回值是（）。
A. 0B. 255C. 512D. 1023标准答案：C。
2. 在电路原理图中，下图所示标识符表示的是（）。
A. 电阻B. LEDC. 二极管D. 光敏电阻标准答案：D。
3. 下列有关Arduino的描述中，正确的是（）。
A. Arduino仅指硬件主控板B. Arduino是指Arduino IDEC. Arduino起源于中国D. Arduino以开源的方式进行推广标准答案：D。
4.程序模块如下图所示，当变量i的值为4时，程序模块的结果是（）。
A. 0B. 1C. 3D. 5标准答案：B。
5. Arduino UNO/Nano主控板，程序模块如下，程序运行后串口监视器显示的内容是（）。
A.B.C.D.标准答案：A。
6. Arduino UNO/Nano主控板，使用电位器控制舵机的转动角度，电位器连接在A5引脚，舵机连接在A0引脚，下列选项中，实现当电位器从一端旋转至另外一端时，舵机从0度旋转至180度的程序是（）。
A.B.C.D.标准答案：D。
7 .Arduino UNO/Nano主控板，下列选项中，可实现在引脚3输出高电平的是（）。
A.B.C.D.标准答案：B。
8. 一般情况下，下图程序模块对应的器件类别是（）。
A. 传感器B. 执行器C. 触发器D. 控制器标准答案：B。
9. Arduino UNO/Nano主控板，程序模块如下，该模块运行后，3引脚输出的等效电压为5V，变量i对应的值是（）。
A. 0B. 1C. 255D. 1023标准答案：C。
10. 正常情况下，人体的安全电压不高于（）。
A. 24VB. 36VC. 220VD. 380V标准答案：B。
11. 在控制系统中，按键开关通常属于（）。
机器人技术论文六篇
机器人技术论文六篇机器人技术论文范文1机器人技术教育是指围绕机器人而开展的教与学活动，幼儿到成人都可以是教育对象，它以多视角、多样化的教学模式，达到寓教于乐的教育目的。
机器人技术教育的内容，并不受限于传统的教学模式。
以机器人作为教学活动的载体，不仅可以使教学具有科技含量，提升同学的学习爱好，还能培育同学的创新精神、综合实践力量和协作力量。
当然，在近年来的各类科技活动项目中，与机器人有关的项目不算许多，关于机器人的创新教学，还处于初级阶段。
因此，探究怎样通过机器人教学提高同学的创新力量，是现阶段最迫切需要解决的问题之一。
1.机器人技术教育的意义提升同学的创新力量创新力量作为一个国家、民族进步和富强的动力，在当今社会，其价值不言而喻。
我国的传统应试教育模式已被质疑多年，每年培育出的人才虽然在数量上远超西方一些国家，但其质量参差不齐，尤其是在创新力量方面不能尽如人意。
尽管近几年始终在提倡素养教育，却仍旧无法转变现状。
因此，同学创新力量的培育至关重要。
随着机器人教育活动日益普及，它在培育青少年制造力过程中凸显的优势已受到各界关注。
机器人教育围绕同学因材施教，老师只扮演引导者的作用，传授最基本的理论学问，剩下的需要同学通过动手实践来猎取新的学问和信息。
对于一些问题，同学必需给出自己的创新解决方案，这样可以培育同学的制造性思维力量。
2.提高同学的学习动机和爱好爱因斯坦说过：“对一切来说，只有喜爱才是最好的老师，它远远赛过责任感。
”这表明白爱好的培育对于学习的重要性。
由于有爱好，所以会专注，同学学习效率的凹凸在很大程度上取决于是否有学习爱好。
机器人技术可以提高同学的学习爱好，并转变传统的教育模式和理念，以玩带学，在消遣中、在奇怪心的驱使下，让同学主动去学习。
3.增加团队合作意识机器人竞赛活动所需要的学问相当广泛，完成这个任务需要让同学分成组，由组内成员一同探究学习。
假如某一成员有了新发觉，大家可以一起共享、争论、协商，共同进步和学习，组与组之间进行比拼。
软体机器人综述
软体机器人综述随着科技的不断发展，机器人已经成为了现代社会中不可或缺的一部分。
而软体机器人作为机器人领域中的一种新兴技术，具有其独特的优势和特点，受到了广泛的和研究。
本文将对软体机器人的研究现状、发展趋势以及应用领域进行综述。
软体机器人是一种由柔性和可延展材料构成，具有类生物体运动和适应能力的机器人。
与传统机器人相比，软体机器人具有更好的适应性和灵活性，可以适应各种复杂的环境和任务。
目前，国内外的研究者们已经开发出了多种不同类型的软体机器人，如仿生机器人、柔性机器人、可穿戴机器人等。
其中，仿生机器人是软体机器人领域中的一个研究热点。
这种机器人可以通过模仿生物体的形态和运动方式来实现类似生物体的运动和适应能力。
例如，一些仿生机器人可以模仿鸟类的飞行方式，实现飞行和空中悬停等动作。
另外，柔性机器人也是一种重要的软体机器人类型。
这种机器人通常由柔性的材料构成，可以通过改变自身的形状和大小来实现运动和适应。
例如，一些柔性机器人可以通过改变自身的形状来实现爬行、滚动等动作。
随着技术的不断发展，软体机器人的发展也呈现出一些新的趋势。
软体机器人的智能化程度将不断提高。
未来的软体机器人将更加智能化，可以通过感知和识别环境来实现自适应和自主决策。
软体机器人的可穿戴性和便携性将不断提高。
未来的软体机器人将更加轻便和灵活，可以适应各种不同的环境和任务。
软体机器人的制造工艺将不断改进。
未来的软体机器人将更加精细和可靠，可以通过大规模生产来实现商业化应用。
软体机器人的应用领域非常广泛，可以应用于医疗、军事、救援、服务等领域。
在医疗领域中，软体机器人可以用于手术辅助、康复训练等方面。
在军事领域中，软体机器人可以用于侦察、探测、排爆等方面。
在救援领域中，软体机器人可以用于搜救、排险等方面。
在服务领域中，软体机器人可以用于家政、餐饮、酒店等方面。
软体机器人作为机器人领域中的一种新兴技术，具有其独特的优势和特点，未来的发展前景非常广阔。
2022年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级真题(含答案)
2022年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷二级真题（含答案）分数：100 题数：45一、单选题(共30题，共60分)。
1. “机器人三原则”是由谁提出的（）。
A. 美国人艾萨克·阿西莫夫B. 日本人森昌弘C. 美国人乔治·德沃尔D. 中国人苏颂标准答案：A。
2. 张衡发明“记里鼓车”用来（）。
A. 计算车行驶路程B. 表演击打乐器C. 运输军用物资D. 指示方位标准答案：A。
3. 智能机器人是第几代机器人（）。
A. 第一代B. 第二代C. 第三代D. 第四代标准答案：C。
4. 下图为飞机起飞时的机翼示意图，说法正确的是（）。
A. 整个机翼受到向下的力B. 机翼上侧气流速度快C. 机翼上侧所受的压力为0D. 机翼下侧所受的压力为0标准答案：B。
5. 人体最大安全电压是（）。
A. 1.5VB. 2VC. 36VD. 220V标准答案：C。
6. 关于重力下列说法正确的是（）。
A. 重力大小与物体的质量有关B. 一个物体的重力与它的形状有关C. 一个物体的重力与它的颜色有关D. 一个物体在地球和月球的重力相等标准答案：A。
7. 如图木块没有受到的力是（）。
A. 重力B. 下滑力C. 摩擦力D. 支持力标准答案：B。
8. 如图向两张纸之间吹气，那么这两张纸如何变化（）。
A. 相互靠近B. 相互远离C. 不动D. 任意摆动标准答案：A。
9. 如图鞋底之所以有花纹是为了（）。
A. 增大鞋底与地面的摩擦力B. 减小鞋底与地面的摩擦力C. 更加美观D. 使脚部舒适标准答案：A。
10. 一个机器小车，用左右两个电机分别控制左右车轮，左侧电机转速是100rpm，右侧电机转速A. 向前直走B. 向左前方转向C. 向右前方转向D. 原地不动标准答案：C。
11. 关于前轮驱动小汽车说法错误的是（）。
A. 发动机一般放在小汽车前部B. 起步加速比后轮驱动小汽车更好C. 因为传动轴短，效率比后轮驱动小汽车高。
2023年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题及答案
2023年12月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题（含答案）分数：100 题数：30一、单选题(共20题，共80分)1. Arduino UNO/Nano主控板，当数字引脚输出信号为高电平时，对应的电压是？（）试题编号：20231123210503130试题类型：单选题标准答案：B2. 对欧姆定律I=U/R的解释中，下列说法正确的是？（）试题编号：20231123210503177试题类型：单选题标准答案：D3. Arduino UNO/Nano主控板，下列选项中，既能读取模拟信号又能读写数字信号的引脚是？（）试题编号：20231123210503208试题类型：单选题标准答案：A除了直接采用高/低电平代表1/0外，还可以采用其它形式的脉冲信号来表示1/0。
下图中，通3发送0的程序是？（）4.试题编号：20231123210503830试题类型：单选题标准答案：D5. 有关Arduino C程序，下列说法错误的是？（）试题编号：20231123210502675试题类型：单选题标准答案：A6. Arduino Nano主控板，通过电位器控制舵机转动角度，电位器连接到A0引脚，舵机连接到3引试题编号：20231123210504034试题类型：单选题标准答案：B7. 通常情况下，Arduino UNO/Nano主控板主控制芯片的工作频率是？（）试题编号：20231123210502628试题类型：单选题标准答案：C8. Arduino UNO/Nano主控板，电路搭设如下图所示，按键开关连接到4引脚，下列选项中，关于试题编号：20231123210503986试题类型：单选题标准答案：AArduino C程序如下，当程序运行时，串口监视器输出结果是？（）9.试题编号：20231123210503580试题类型：单选题标准答案：BArduino C程序如下，当程序运行时，串口监视器输出结果是？（）10.试题编号：20231123210503533试题类型：单选题标准答案：DArduino UNO/Nano主控板，电路搭设如下，下列选项中，实现按键开关按下后，LED点亮的程11.试题编号：20231123210503893试题类型：单选题标准答案：B12. Arduino UNO/Nano主控板，当模拟输出引脚的等效电压为1V时，此时PWM所对应的占空比是试题编号：20231123210503254试题类型：单选题标准答案：A13. Arduino C语言中，前缀0b表示的数制是？（）试题编号：20231123210502768试题类型：单选题标准答案：A14. Arduino C程序如下，该程序运行后在串口监视器显示的内容是？（）试题编号：20231123210502831试题类型：单选题标准答案：CArduino C语言，部分程序如下，当变量i的值为85时，串口监视器输出结果是？（）15.试题编号：20231123210503674试题类型：单选题标准答案：C16. Arduino UNO/Nano主控板，使用analogRead()函数读取模拟输入信号，当模拟输入引脚的电试题编号：20231123210503083试题类型：单选题标准答案：D17. Arduino Nano主控板，通过光敏电阻控制LED灯亮度的变化。
机器人技术及其应用概述
机器人技术及其应用概述一、引言人工智能和机器人技术已经成为当今科技领域的热门话题，正在颠覆着我们的生活和工作方式。
随着技术的不断进步和应用的不断拓展，机器人已经成为了许多行业的新宠儿。
本文旨在通过对机器人技术及其应用的综述，帮助读者了解机器人的现状、技术及其应用、未来发展趋势等方面的信息。
二、机器人技术的概念及分类机器人是一种能够独立执行任务的自主机器，它可以按照预定的程序或命令执行各种复杂的任务。
机器人技术可以划分为以下几类：1. 工业机器人：工业机器人是设计用来执行工业任务的机器人，它们通常被用于生产线上的各种加工任务，如焊接、涂装、搬运等。
工业机器人的优点在于它们可以进行大量的、重复的任务，而且比人类更加精准和持久。
2. 服务机器人：服务机器人是为人类服务的机器人，通常被用于医疗、残障和老年人关怀、家庭清洁等方面。
服务机器人的优点在于它们可以解决一些人类无法完成的任务，如抬起重物、清洁难以到达的地方等。
3. 农业机器人：农业机器人是为农业生产而设计的机器人，它们通常被用于自动化地进行植物育种、喷洒药品、收割等任务。
农业机器人的优点在于它们可以自动化完成农业生产的各个阶段，提高生产效率和减少农民的人工劳动。
4. 专用机器人：专用机器人是为特定应用而设计的机器人，比如火星车、地形车、水下机器人等。
这些机器人通常是为特殊环境或任务而设计的，具有高度的适应性和灵活性。
三、机器人技术的关键技术1. 人工智能技术：人工智能技术是机器人技术中的重点，它使得机器人能够进行自主决策和学习。
通过机器学习和深度学习技术，机器人可以学习如何识别对象、处理语音和图像、识别手势等。
2. 机器视觉技术：机器视觉技术使机器人能够感知和识别环境中的物体，包括色彩、形状、大小和纹理等。
机器视觉技术可以使机器人更加智能化，能够应对更加复杂的情况。
3. 传感器技术：传感器技术是机器人能够感知环境的关键技术，它包括各种传感器、雷达、天线、摄像头等。
2023年9月份全国青少年机器人技术等级考试理论综合试卷(一级)
全国青少年机器人技术等级考试理论综合试卷〔一级〕一、单项选择题〔共30 题，共60 分〕1、关于链传动说法错误的选项是？A、必需在同一平面内安装B、简洁消灭打滑现象C、传动的精度较高D、长度能够自由调整2、以以下图四个单摆只有摆长不同，那么摇摆周期最小的是？A、aB、bC、cD、d3、关于滑轮以下说法正确的选项是？A、定滑轮可以省力B、定滑轮可以省功C、动滑轮可以省力D、动滑轮可以省功4、使用滑轮组以下说法正确的选项是？A、不能转变用力的方向B、不能省力C、可以省功D、可以省力，也可以转变用力方向5、如图搬运物品的方法承受什么来省力？A、斜面B、滑轮C、齿轮D、杠杆6、以下关于杠杆说法正确的选项是？A、全部的杠杆都是直的B、生活中没有费力杠杆C、等臂杠杆的动力臂和阻力臂不愿定相等D、天平是一种等臂杠杆7、机器人构造中，把握系统相当于人的哪个局部？A、大脑B、躯干C、心脏D、神经8、如以下图，定滑轮有几个？A、1 个B、2 个C、3 个D、没有9、主动齿轮为8 齿，从动齿轮为4 齿，以下说法正确的选项是？A、该齿轮组起减速作用B、两个齿轮旋转方向一样C、两个齿轮的传动比无法计算D、传动比为1:210、如图abc 是一个杠杆，以下说法错误的选项是？A、a 点是阻力作用点B、b 点是动力作用点C、c 点是支点D、这是一个省力杠杆11、有一组相互啮合的齿轮，主动轮是大齿轮，此齿轮传动的作用是？A、升速B、降速C、保持原来的转速D、不确定12、当手握方向盘开车时，以下说法错误的选项是？A、此时方向盘相当于轮轴B、此时方向盘相当于滑轮C、手握在a 点上旋转，那么a 点是动力作用点D、b 点是旋转中心，相当于支点13、以下应用了滑轮组的是？A、aB、bC、cD、d14、以下工具应用了斜面原理的是？A、aB、bC、cD、d15、关于力的说法不正确的选项是？A、力是有方向的B、力是有大小的C、力的作用是相互的D、对物体施力，物体确定会移动16、如图，一个人骑自行车，以下错误的选项是？A、车胎的花纹是为了美观B、车把相当于等臂杠杆C、刹车系统使用了摩擦原理D、这个自行车承受了三角形构造增加稳定性17、以下工具中有传动链的是？A、缝纫机B、自行车C、电视机D、滑板车18、以下选项中，对蜗轮蜗杆说法错误的选项是？A、由蜗轮和蜗杆组成B、蜗杆是主动件C、蜗轮是从动件D、蜗轮能够轻易的带动蜗杆19、如图使用筷子相当于使用杠杆，以下说法正确的选项是？A、这是等臂杠杆B、b 点是阻力作用点C、c 点是动力作用点D、这是费力杠杆20、以以下图中哪个构造最稳定？A、aB、bC、cD、d21、如图关于该传动方式描述错误的选项是？A、传动链的长度可以调整B、传动链和链轮要在同一平面内安装C、会消灭打滑现象D、链轮的转向一样22、使用以下物品，属于使用费力杠杆的是？A、钓鱼竿B、开瓶器C、核桃钳D、撬棍23、在以下的简洁机械中，哪个应用了轮轴？A、aB、bC、cD、d24、以下选项中起减速做作用的齿轮组是？A、主动轮比从动轮大B、主动轮比从动轮小C、主动轮与从动轮一样大D、齿轮啮合不能减速25、如图从山脚爬到山顶，从哪个点动身最省力？B、bC、cD、d26、如图这是？A、平齿轮B、冠齿轮C、蜗轮D、梯形齿轮27、以下两组滑轮中，匀速提升一样重量的物体，F1 和F2的关系为？A、F1 更大B、F2 更大C、F1=F2D、无法确定28、以下选项中，不属于机器人的是？A、aB、bC、cD、d29、盘山大路可以看做是哪一类简洁机械的应用？A、单摆B、杠杆C、滑轮D、斜面30、以下物品放在地面上，较稳定的是？A、aB、bC、c二、多项选择题〔共5 题，共20 分〕31、如以下图，当大齿轮带动小齿轮A 和B 转动，以下表达正确的有哪些？A、A 和B 转向相反B、A 和B 转向一样C、A 的转向与大齿轮相反D、A 的转向与大齿轮一样32、关于履带车说法正确的有哪些？A、不适合在沙地上行驶B、适合在沙地上行驶C、能够增大与地面的压强D、能够减小与地面的压强33、三角形具有稳定性，以下构造中可能使用了三角形构造的有哪些？A、屋顶B、金字塔C、钢架桥D、照相机架子34、关于工业机器人的说法正确的有哪些？A、有一些具备机器手臂B、全部的工业机器人都能说话C、工业机器人无法用程序操控D、生产的产品质量稳定35、应用以下物品时哪些可以省力？A、斜面B、动滑轮C、定滑轮D、省力杠杆三、推断题〔共10 题，共20 分〕36、多个齿轮并排依次啮合时，计算传动比不需要知道每一个齿轮的齿数。
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题及答案
2024年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题及答案分数：100 题数：45一、单选题(共30题，共60分)。
1.下列机构中不可能省力的是（）。
A.动滑轮B.定滑轮C.斜面D.杠杆标准答案：B。
2.如图，下列哪个建筑应用了三角形结构（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：A。
3.如图，盘山公路应用了什么来省力（）。
A.杠杆B.斜面C.动滑轮D.定滑轮标准答案：B。
4.如图，下列哪个是机器人（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：C。
5.如图，下列哪个框架结构最稳定（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
6.如图，从地面爬到山顶走哪条路最省力（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：A。
7.关于履带车，下列说法正确的是（）。
A.使用履带会更防滑B.使用履带更容易陷入泥沙中C.使用履带主要是为了美观D.履带的长度无法调节标准答案：A。
8.如图，下列哪个工具是一字型螺丝刀（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
9.如图，机器人的电源相当于人类的（）。
A.aB.bC.cD.d标准答案：D。
10.如图，使用以下哪个工具相当于使用费力杠杆（）。
B.bC.cD.d标准答案：A。
11.如图，使用转笔刀把手相当于使用了（）。
A.滑轮B.齿轮C.轮轴D.斜面标准答案：C。
12.关于轮轴，下列说法正确的是（）。
A.轮轴只能省力B.轮轴只能费力C.轮轴是杠杆的变形D.轮轴既不能省力也不能费力标准答案：C。
13.如图，下列选项中最省力的滑轮组是（）。
A.aB.bC.c标准答案：D。
14.下列齿轮组起加速作用的是（）。
A.主动轮12齿，从动轮6齿。
B.主动轮6齿，从动轮18齿。
C.主动轮18齿，从动轮18齿。
D.主动轮6齿，从动轮6齿。
标准答案：A。
15.当大齿轮带动小齿轮转动时，下列说法正确的是（）。
A.大齿轮转速比小齿轮快B.大齿轮转速比小齿轮慢C.大齿轮是从动轮D.该齿轮组传动比为1:1标准答案：B。
机器人文献综述
机器人文献综述摘要：机器人是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。
是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。
也是一个国家工业自动化水平的重要标志。
关键词：机器人历史机器人分类移动机器人技术一、引言[1]机器人是当代自动化技术和人工智能技术发展的典型体现，也代表着制造技术发展的新水平，是一种由主体结构、控制器、指挥系统和监测传感器组成的，能够模拟人的某些行为、能够自行控制、能够重复编程、能在二维空间内完成一定工作的机电一体化的生产设备。
机器人尤其是工业机器人的广泛应用，极大提高了生产力。
目前世界上使用的机器人已有百万之多，并且次数目仍在快速增长。
其应用领域也从传统的制造业、军事应用逐步扩展到服务业、空间探索等。
二、机器人历史的发展[2]2015年，国内版工业4.0规划——《中国制造2025》行动纲领出台，其中提到，我国要大力推动优势和战略产业快速发展机器人，包括医疗健康、家庭服务、教育娱乐等服务机器人应用需求。
那么机器人发展阶段又如何呢?20世纪20年代前后，捷克和美国的一些科幻作家创作了一批关于未来机器人与人类共处中可能发生的故事之类的文学作品，使得机器人在人们的思想中成为一种无所不能的“超人”。
1954年，美国的戴沃尔制造了世界第一台机器人实验装置，发表了《适用于重复作业的通用性工业机器人》一文，并获得美国专利。
1960年，美国Unim ation公司根据戴沃尔德技术专利研制出第一台机器人样机，并定型生产U n imat e（意为“万能自动”）机器人。
基于机器视觉的智能机器人技术研究综述
基于机器视觉的智能机器人技术研究综述1.引言智能机器人技术作为人工智能领域的重要分支之一，近年来取得了飞速的发展。
其中，基于机器视觉的智能机器人技术更是得到了广泛关注和应用。
通过模仿人类视觉系统的工作原理，机器视觉技术使得机器人能够感知和理解周围环境，实现自主决策和行动。
本文旨在对机器视觉在智能机器人技术中的应用进行综述，并探讨其当前面临的挑战和未来发展方向。
2.机器视觉的基本原理和技术2.1 图像获取与处理技术机器视觉技术的首要任务是获取高质量的图像数据。
目前，常用的图像获取设备包括相机、激光扫描仪和深度摄像头等。
同时，图像处理技术也是机器视觉的核心之一，包括图像增强、分割、特征提取和目标识别等。
2.2 目标检测与跟踪技术目标检测和跟踪是机器视觉中的重要任务。
目标检测技术通过分析图像中的特征，确定感兴趣区域并进一步进行目标的定位和识别。
目标跟踪技术则是通过连续帧之间的相关性，实现目标在时间上的稳定追踪。
2.3 姿态估计与运动规划技术姿态估计和运动规划是机器视觉与机器人操作的重要连接点。
姿态估计技术可以通过机器视觉感知目标的姿态信息，进而指导机器人的运动规划和控制。
常用的姿态估计方法包括基于特征点匹配和基于深度传感器的方法。
3.智能机器人技术中的应用领域3.1 工业自动化基于机器视觉的智能机器人技术已经在工业自动化领域取得了广泛应用。
机器视觉系统能够对生产线上的产品进行自动检测和分类，提高生产效率和质量。
3.2 无人驾驶无人驾驶是近年来备受关注的热门领域之一。
机器视觉技术在无人驾驶中发挥着关键作用，通过感知道路、交通标志和其他车辆等信息，实现智能驾驶和避免碰撞。
3.3 医疗服务在医疗领域，机器视觉技术有助于实现医疗设备的优化和智能化。
例如，通过机器视觉系统对医学影像进行分析和识别，可以提高疾病诊断的准确性和效率。
4.挑战与未来发展4.1 复杂环境下的感知与理解当前，机器视觉技术在复杂环境下的感知和理解仍然存在挑战。
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题(含答案)
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷一级真题（含答案）分数：100分题数：45一、单选题(共30题，共60分)。
1. 关于齿轮组，下列说法正确的是（）。
A. 大齿轮带动小齿轮起加速作用B. 平行啮合的齿轮转向相同C. 大齿轮带动小齿轮转动，那么小齿轮是主动轮。
D. 大齿轮带动小齿轮转动传动比为1:1标准答案：A。
2. 如图，关于单摆，下列说法正确的是（）。
A. 摆长越长摆动周期越长B. 摆动周期与摆长无关C. 摆动周期与重力加速度无关D. 所有单摆的摆动周期相等标准答案：A。
3. 如图，使用该工具相当于使用杠杆，它的支点是（）。
A. aB. bC. cD. d标准答案：C。
4. 如图，下列选项中最省力的是（）。
A. aB. bC. cD. d标准答案：C。
5. 如图，关于该机构，下列说法正确的是（）。
A. 这是齿轮平行啮合B. 这是蜗轮蜗杆机构C. a是从动件D. b是主动件标准答案：B。
6. 如图，天平相当于（）。
A. 省力杠杆B. 费力杠杆C. 等臂杠杆D. 斜面标准答案：C。
7. 关于齿轮啮合，下列说法正确的是（）。
A. 齿轮只能平行啮合B. 齿轮只能垂直啮合C. 齿轮平行啮合时两齿轮转向相同D. 齿轮平行啮合时两齿轮转向相反标准答案：D。
8. 如图，以下哪个选项是冠齿轮（）。
A. aB. bC. cD. d标准答案：A。
9. 如图，使用门把手相当于使用了（）。
A. 滑轮B. 斜面C. 齿轮D. 轮轴标准答案：D。
10. 使用以下哪个工具相当于使用费力杠杆（）。
A. 镊子B. 钳子C. 扳手D. 羊角锤标准答案：A。
11. 关于滑轮组，下列说法正确的是（）。
A. 只能由动滑轮组成B. 只能由定滑轮组成C. 可以改变力的方向D. 只能改变力的方向不能改变力的大小标准答案：C。
12. 如图，下列哪个是齿轮垂直啮合（）。
A. aB. bC. cD. d标准答案：C。
13. 关于定滑轮，下列说法正确的是（）。
管道机器人综述
现状分析
目前，管道清淤机器人已广泛应用于城市排水、油气输送、化工等管道清淤 作业中。根据应用场景的不同，管道清淤机器人可分为喷头式、机械臂式、轮式 等不同类型。这些机器人具有自主行走、智能感知、远程控制等功能，可实现管 道内部的自动化清洗。然而，现有管道清淤机器人在稳定性、适应性、工作效率 等方面仍存在一定的局限性，需要进一步研究和改进。
四、结论
管道机器人的研制具有重要的意义和广泛的应用前景。通过对管道机器人的 设计和应用进行深入研究和探讨，我们可以不断推动这一技术的发展和应用范围 的扩大，为社会的发展和进步做出更大的贡献。
参考内容二
引言
管道清淤机器人是一种能够在各种管道中自主行走、清除污垢和杂物的自动 化设备。随着城市化进程的加快，管道堵塞、污染等问题日益突出，而人工清淤 方法效率低下且存在安全隐患。因此，研究管道清淤机器人具有重要意义，可有 效解决这一问题。本次演示将探讨管道清淤机器人的研究现状、技术原理、研究 方法及结果，并展望未来的研究方向。
四、总结
管道机器人是机器人技术的一个重要分支，其研究和应用具有广泛的实际意 义和价值。随着技术的不断进步和应用需求的不断提高，管道机器人将迎来更多 的发展机遇和挑战。未来需要进一步深入研究机器人的运动机制、感知能力和控 制策略等方面的问题，为实际应用提供更好的解决方案和技术支持。
参考内容
一、引言
谢谢观看
技术原理
管道清淤机器人一般由行走机构、机械臂、喷头、控制系统等组成。工作时， 机器人通过控制系统自动控制行走机构在管道内移动，同时利用机械臂和喷头对 管道内壁进行清洗。此外，机器人还配备了传感器和图像传输设备，以便实时监 测清淤进程和判断管道内部状况。
研究方法
本次演示采用了文献调研和实验验证相结合的研究方法。首先，通过查阅国 内外相关文献了解管道清淤机器人的研究现状和技术原理。其次，结合实际应用 场景，设计并制作实验样机，进行实地测试和实验数据收集。
工业机器人综述
工业机器人一、技术概述工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。
特别适合于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。
机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
二、现状及国内外发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。
2．机械结构向模块化、可重构化发展。
例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。
3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
机器人路径规划技术综述
机器人路径规划技术综述随着科技快速发展，机器人逐渐成为人们日常生活中的一部分。
而机器人的核心之一便是路径规划技术。
路径规划即是让机器人可自主地选择一条可靠的路径从起点走到终点。
本文将会综述机器人路径规划技术的发展，实现方法及其在不同领域的应用。
1.路径规划技术的发展1.1 传统路径规划方法在传统路径规划方法中，机器人的探索方法是通过传感器进行实时感知和数据收集，从而生成一个局部地图。
此地图表示机器人当前所在的环境，机器人通过与局部地图进行匹配，从而寻找到一个可用的路径。
传统路径规划方法一般采用的是基于格子表示法的A*规划算法。
A*算法的优点在于快速并高效地找到最短路径，但相应的局限也十分明显，即不能容忍动态环境。
1.2 基于机器学习的路径规划针对传统方法局限性，新兴的机器学习路径规划技术应运而生。
事实上，基于机器学习的路径规划还是建立在传统路径规划方法的基础上，其核心思想是通过机器学习的方式去预测机器人在某地图上的运动行为。
在这种技术的驱动下，机器人可以快速地学习探索新环境，并用这些新数据去更新自己的运动模型，使模型逐渐变得更加精准。
2.路径规划技术的实现方法2.1 定位技术实现路径规划技术需要拉起正确的定位技术。
目前，常见的定位方案包括：惯性导航、序列结构光、实时定位和建图（SLAM）等。
因不同定位方案在不同场景中的表现有所千差万别，因此选择一种合适的定位方案对于路径规划也至关重要。
2.2 地图与数据预处理机器人实现路径规划还要有一份预处理好的地图。
预处理中可能需要考虑诸如不确定环境因素、基础数据源的不可靠性等问题。
此外，数据的预处理也涉及到了有效性和占用空间的平衡，需要考虑的因素非常丰富。
2.3 路径规划算法就算整个环境的建模已经完成并且无论如何得到了定位，机器人路径规划仍然需要一种算法来决定如何根据运动能力到达目标。
目前有许多常见的路径规划算法，如Dijstra和A*等，各个算法的不同在于选取最优节点的方式。
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一机器人技术综论机器人技术历史、现状及发展趋势0503001国外自主变结构模块机器人发展现状［刊，中］／龙斌，毛立民，孙志宏∥机械设计.—2005，22（5）.—1~4介绍了国外相关机构在这方面的研究情况。
着重介绍和分析了日本产业技术综合研究所研制的自主变结构模块机器人M-TRANⅡ的硬件结构、控制方式、改进情况以及今后的发展方向。
0503002宏／微双重驱动机器人系统的研究现状与关键技术［刊，中］／孙立宁，董为，杜志江∥中国机械工程.—2005，16（1）.—89~93在总结了宏／微双重驱动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上，分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术，为宏／微双重驱动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。
作为对宏／微技术的总结与应用，提出了一种新颖的集成式宏／微双重驱动柔性并联机器人系统，可在立方厘米级的工作空间内达到纳米级的运动精度。
研制机构、人员与教育0503003ＰｏｌｙＢｏｔ与ＰｏｌｙＫｉｎｅｔｉｃ系统：一个模块式机器人教育平台［会，英］／Golovinsky，A.，Yim，M.，Zhang，Y.∥Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation（vol.2）.—1381 ~1386模块式机器人是过去十年中一个活跃的研究领域。
我们认为它也是一个极好的教育平台。
PolyBot 是PARC开发的一种模块式可重构机器人。
Poly- Kinetic系统提供了一种机器人描述语言与编程环境，可用来控制这种机器人。
基于教育高中学生的经验以及IROS’03上为机器人研究人员运行指南的经验，我们说明了PolyBot与PolyKinetic系统在多个层面对于教育活动都是有效的。
这包括游戏、探测、建筑、编程、竞赛，特别是具有娱乐的学习。
参210503004Ｗｅｂ网上机器人控制设计员的教育［会，英］ ／Fabri，D.，Falsetti，C.，Ramazzotti，S.∥Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation（vol.2）.—1364~1369这项工作的总目标是证明e学习在机器人领域中的学习潜力。
为了交流在移动机器人实验室中学得的知识并通过web网发布，我们参考了远程实验室。
这个知识领域为自主车控制，所采用的解决方案可以进行下列实验：环境地图创建、路径规划、导航引导与控制（NGC）、障碍物检测与避障。
这个学习设计法的目标是教育机器人控制设计人员，通过动手与主动学习来提高学习水平，采用了临场感技术，并开发了一些工具在web网上实现远程实验室浸入感。
参18二机器人与操作器的一般概念遥控机器人0503005一种基于ＳＭＡ的管道里蠕动机器人及其反馈控制［刊，中］／王嵩，曹志奎∥传动技术（上海）.—2005，19（1）.—29~32介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统。
通过协调十二组SMA 直线驱动器的动作，使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动。
重点分析了基于该机器人的电阻反馈控制，采用简便的反馈方式有效地防止由于过热而产生的SMA记忆性能下降。
0503006一种蠕动式管内机器人的研制［刊，中］／逄境飞，张家梁∥机械设计与制造.—2005，（4）.—102~104对一种采用超越方式行走的蠕动式管内机器人进行了研究，分析了机器人的超越行走原理和自锁条件，介绍了其机构和控制系统。
实验结果表明，该机器人具有良好的运行状态和应用价值。
0503007蛇形机器人抬头运动分析［刊，中］／叶长龙，马书根，李斌∥高技术通讯.—2005，15（3）.—25~31 将蛇形曲线的蜿蜒运动步伐函数作适当改进后应用到蛇形机器人的抬头运动中，实现了蛇形机器人的动态抬头规划，并建立了动力学方程，对抬头运动的动力学作了分析。
对抬头过程中ZMP的分析证明了运动规划的有效性。
最后用仿真和实验验证了所提出的理论。
0503008基于Ｉｎｔｅｒｎｅｔ的机器人实时双向遥操作［刊，中］／孙立宁，谢小辉，杜志江∥西安电子科技大学学报.—2005，32（1）.—146~150，164基于服务质量的时延、时延振荡、带宽需求和丢包率，认为传输控制协议是一个安全的协议，而UDP（用户数据包协议）是一个相对实时的协议。
因此在实际情况中，可针对不同的数据类型选择相应的协议。
使用UDP协议控制数据时有包丢失问题，可采取冗余发射的方式加以克服。
在基于Internet的机器人遥操作系统中有网络时延问题，影响整个系统的稳定性、透明性和实时性。
使用UDP协议使系统具有了实时性的同时，不影响系统的稳定、透明和同步。
使用力、图像、声音、温度等多模态反馈能够提高系统性能和安全性，但各个模态之同存在同步问题，用事件驱动的方法可解决此问题。
0503009磁悬浮微动机器人的磁力及其运动特性分1析［刊，中］／张铁，谢存禧，李琳∥机械科学与技术（西安）.—2005，24（5）.—600~602提出利用电磁铁的磁力作为机器人的运动驱动，利用这种电磁力的磁悬浮微动机器人不需要任何关节，结构紧凑，运动精度高。
文中主要介绍了这种机器人的结构及其原理，推导了机器人的磁力特性以及运动特性，并通过单自由度磁悬浮实验台对运动特性进行了验证，实验证明推导的结果是正确的。
0503010基于ＦＰＧＡｓ的智能机器人导航系统［刊，中］／林雄，郑千里，黄槐仁∥计算机工程与设计.—2005，26（3）.—586~587，600现场可编程门阵列（FPGAs）是超大规模可编程专用集成电路，进化算法是能够在线自适应的硬件，它包括进化系统、遗传算法和遗传编程，算法从生物学上求解待定问题的计算方法得到灵感。
给出一种基于FPGAs的新的进化算法，算法中的种群由联想种群和改进种群两个子种群组成且可动态地可重配置，对改进种群中的每个染色体都使用复制、变异和选择操作，不对联想种群而只对改进种群进行变异操作，算法成功地导航机器人在复杂变化的环境中实现避碰。
0503011基于虚拟向导的多操作者多机器人遥操作系统［刊，中］／赵杰，高胜，闫继宏∥哈尔滨工业大学学报.—2005，37（1）.—5~9网络传输时延的不确定性和机器人之间的有效协调是基于Internet的多操作者多机器人遥操作系统研究的关键问题。
采用Java和Java3D技术构建了基于Web的虚拟操作环境，改变了传统上基于视频信息作为反馈的操作模式，克服了网络传输时延对系统操作性能的影响。
提出了基于虚拟向导的概念并加以实现，处于异端的操作者能够准确地预测其他操作者的操作意图并实现有效的协调动作。
最后，通过两个典型操作实例的分析，验证了系统的合理性与可行性。
0503012基于超声波传感器的未知狭窄环境导航算法［刊，中］／刘国良，孙增圻∥传感器技术.—2005，24（2）.—70~72针对移动机器人在未知狭窄环境中的导航问题，利用证据理论中的矛盾因子，给出了一个自适应超声波传感器模型。
利用该模型，结合D-S证据理论融合算法以及证据格方法，实现了移动机器人在未知狭窄环境中的导航，并有效地减少了由于超声波传感器镜面反射所引起的不确定性。
实验结果表明了该方法的有效性。
0503013多个运动智能体通过对冲突进行协同分解实现反应式导航［刊，英］／Krishna，K.M.，Hexmoor，H.，Chellappa，S.∥Journal of Robotic Systems.—2005，22（5）.—249~269当多个移动智能体或机器人相互不了解各自的计划进行导航时，它们之间必须采用一个分解碰撞冲突的方法。
针对机器人不能事先了解其它机器人的计划与位置、机器人只能在指定的通信距离内相互广播信息、机器人对指定时间间隔（称作反应时间间隔）外发生的碰撞冲突的响应能力有限的情形，本文提出了一个分解方法。
我们在机器人速度空间中进行搜索操作，利用速度控制法来分解碰撞冲突。
如果搜索操作不能在相关的冲突机器人各自的速度空间中找到速度，则表明冲突分解过程中存在协作相。
当在各机器人空间中进行搜索产生故障时，我们将冲突协作分解法建模成冲突相关机器人的关节速度空间中的搜索。
这个协作分解法进一步修正与冲突无关的机器人的状态。
这个现象被表征为传播阶段，其中协作被传播到不直接参与冲突的机器人。
本文不仅给出了在各个层次（个体、协作与传播）对冲突进行分解的方法，还正式建立了多台移动机器人实时导航过程中协作相的存在性。
介绍了机器人的参数变化对于协作相的影响，还说明了随着系统中机器人数量的增加，对协作的需求也呈增长。
给出了利用几台移动机器人得到的仿真结果，说明了该策略的有效性。
图14表2参240503014用于未知环境机器人探测任务的基于虚拟离心力的导航算法［刊，英］／Su，L.Y.，Tan，M.∥Ro- botics and Autonomous Systems.—2005，51（4）.—261~ 274提出了一个基于虚拟离心力的导航算法，利用距离传感器对未知环境进行机器人探测。
利用所提出的导航规则可以避免机器人与障碍物之间以及机器人之间的碰撞。
给出了采用该算法的机器人的运动学与动力学方程。
利用仿真实验说明了该方法的操作。
基于这个探测导航算法，对各种代表性的机器人任务做了几个仿真实验，成功地检验了这个基于虚拟离心力的导航算法。
图7表1参370503015Ｃｌｉｍａｘ：一种新的三轮螺旋形机器人的新策略［刊，英］／Javadi，A.H.，Mojabi，P.∥Robotics and Autonomous Systems.—2005，51（4）.—297~310介绍了一种三轮螺旋形移动机器人的样机并进行了分析研究。
该机器人经一系列旋转运动后可以到达任意期望的点。
其驱动机构简单，由安装在平台上的3个轮组成，它们间隔120°安装，每个轮都连接一台电机。
该方法具有几个新特点，例如：转向运动命令与螺旋运动命令的简单重复序列，直接运动到目标点。
讨论了该机器人的数学模型，开发了一个转向方法，来实现全部的运动功能。
针对大量的任务，通过实验证明，该运动规划法与这些结果很吻合。
图22表1参370503016采用视觉增强型ＰＯＭＤＰ的辅助型机器人导航系统［刊，英］／López，M.E.，Bergasa，L.M.，Barea，2R.∥Autonomous Robots.—2005，19（1）.—67~87 本文重点介绍了SIRA的导航系统，这是一种用于老年人与盲人的机器人助手，基于部分可观测的马尔可夫决策过程（POMDP）对机器人进行全局定位，指导面向目标的动作。