基于stm32的平衡小车设计
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平衡小车
01
Part One 小车的总体构架
整体框架图
软
自平衡原理
02
Part Two 器件的选择与组装
器件
个数 一个 一个
平衡车控制板STM32
TB6612FNG电机驱动模块
LM2596S-ADJ DC-DC可调降压模块
OLED模块（OLED液晶0.96寸显示屏）
一个
一个
无线蓝牙串口透传模块 无线串口通讯 一个
1）编写I2C驱动 2）MPU6050的驱动 3）陀螺数据的处理函数
THANKS
通过延时来实现led的闪烁。
OLED的实现原理
管脚初始化 OLED初始化 管脚配置（特别是复用管脚的配置） OLED配置
电机驱动和码盘 对定时中断中进行编码操作。
编码器数据读取并显示
在程序中Control.c文件中添加读取编码器计数 能够实现10ms内对编码器计数进行读取
对motor.c进行编码，主要完成的工作为： 1）对控制两个电机的方向的IO进行设置，对产生输出PWM波的IO进行配置； 2）对电机控制PWM进行配置； 3）编写两个电机兼容方向控制的PWM输出值设置函数。 4）读取电机编码器 5）对电机速度进行PD计算 6）根据PD计算，给定实际的电机PWM值
一个
小车底盘（双电机及轮胎）
杜邦线，电木板，固定支架
一个
若干
主要模块
STM32F103C8T6 TB6612FNG
OLED液晶显示屏
蓝牙模块
LM2596S-ADJ
03
Part Three 平衡车的组装
电路图
外形
04
Part Four 程序代码
LED的实现原理
1.对LED（IO）进行初始化； 2.初始化定时器（10ms） 3.编写定时中断初始化函数； 4.编写LED闪烁程序； 5.主程序中添加相关代码。
01
Part One 小车的总体构架
整体框架图
软
自平衡原理
02
Part Two 器件的选择与组装
器件
个数 一个 一个
平衡车控制板STM32
TB6612FNG电机驱动模块
LM2596S-ADJ DC-DC可调降压模块
OLED模块（OLED液晶0.96寸显示屏）
一个
一个
无线蓝牙串口透传模块 无线串口通讯 一个
1）编写I2C驱动 2）MPU6050的驱动 3）陀螺数据的处理函数
THANKS
通过延时来实现led的闪烁。
OLED的实现原理
管脚初始化 OLED初始化 管脚配置（特别是复用管脚的配置） OLED配置
电机驱动和码盘 对定时中断中进行编码操作。
编码器数据读取并显示
在程序中Control.c文件中添加读取编码器计数 能够实现10ms内对编码器计数进行读取
对motor.c进行编码，主要完成的工作为： 1）对控制两个电机的方向的IO进行设置，对产生输出PWM波的IO进行配置； 2）对电机控制PWM进行配置； 3）编写两个电机兼容方向控制的PWM输出值设置函数。 4）读取电机编码器 5）对电机速度进行PD计算 6）根据PD计算，给定实际的电机PWM值
一个
小车底盘（双电机及轮胎）
杜邦线，电木板，固定支架
一个
若干
主要模块
STM32F103C8T6 TB6612FNG
OLED液晶显示屏
蓝牙模块
LM2596S-ADJ
03
Part Three 平衡车的组装
电路图
外形
04
Part Four 程序代码
LED的实现原理
1.对LED（IO）进行初始化； 2.初始化定时器（10ms） 3.编写定时中断初始化函数； 4.编写LED闪烁程序； 5.主程序中添加相关代码。