FANUC机器人焊接操作中高级操作指令（1）

FANUC机器⼈焊接操作中⾼级操作指令（1）
机器⼈焊接操作中级培训内容草稿
1.Insert， delete, copy, paste指令在机器⼈培训教材（中⽂）P20-23。

2.Replace指令培训教材见本⽂档后⾯。

3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，
timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄⽪⼿册P220）
等待指令⽤来在⼀段指定的时间内停⽌程序的执⾏，或者在某个条件满⾜之前阻⽌程序的执⾏。

当执⾏该指令时，机器⼈不执⾏任何操作。

有两种有效的等待指令：
指定时间的等待指令：在⼀指定的时间段内停⽌程序的执⾏。

条件等待指令：直到满⾜⼀特定的条件或者⼀特定的时间段后再开始执⾏程序。

指定时间的等待指令
Wait (时间)
指定时间的等待指令在⼀指定的时间段后（⼏秒钟后）再恢复程序的执⾏。

例：1. WAIT
2. WAIT 10.5sec
3. WAIT R [1]
条件等待指令
WAIT（条件）（处理办法）
条件等待指令能阻⽌程序的执⾏，直到所指定的条件被满⾜，或者指定的时间已经过去。

有如下两种情况：
若没有指定任何处理操作，则程序⼀直停⽌到所指定的条件被满⾜为⽌。

“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显⽰屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停⽌程序的执⾏。

如果在这段时间内等待后的条件被满⾜，则程序等待结束，继续执⾏下⼀步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满⾜，程序控制就转换到⼀个指定的标记上（即
LBL[1]分⽀程序上），并开始执⾏该标号所指定的程序。

（参照下⾯的短例）
WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进⾏设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——
F1，TYPE——Config。

寄存器条件等待指令
寄存器条件等待指令是将⼀个寄存器的值与另⼀个值进⾏⽐较，并⼀直等待到⽐较条件被满⾜。

例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1]
4：WAIT R[R [1]] ＞=200
注释：Label 指令
采⽤Label 指令（LBL[i] ）来指定⼀个程序执⾏分⽀的⽬的地。

LBL[i] 是⼀段程序的起始句，是可以在INST中找到的⼀个独⽴的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使⽤。

I/O条件等待指令
I/O条件等待指令将⼀输⼊/输出信号值与另外⼀个值相⽐较，并⼀直等到⽐较条件被满⾜。

例如：5：WAIT SDI [2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL [1]
6：WAIT RDI[R [1]]=R [1]
寄存器指令
寄存器指令的作⽤是在寄存器上执⾏算数操作，有效寄存器如下：
寄存器指令
位置寄存器指令
位置寄存器轴指令
在寄存器运算中，如下所⽰的多项式运算可能发⽣：
例如：1：R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6]
2：R [10]=R [2]*[100/R [6]]
注意下⾯的约束条件：
在⼀⾏上最多可使⽤五个加、减、乘、除运算符。

但在⼀⾏中可同时使⽤加减，也可同时使⽤乘除；但不能将加减及乘除混在同⼀⾏中。

3.2.1寄存器指令
⼀个寄存器指令在寄存器上执⾏⼀个数学运算。

寄存器因为有整数或者⼩数等不同的结构⽽多种多样。

⼀个简单的寄存器仅仅代表⼀个不断累积变化的数值。

例如：R[i] =（value），该语句表明将⼀个数值装进了⼀个指定的寄存器内。

R[i] =（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进⼀个指定的寄存器内。

寄存器显⽰屏：
DATA键——F1，TYPE——Registers。

要输⼊⼀些注释和评论，采⽤下⾯的步骤：
A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。

B，选择⼀种注释输⼊⽅法
C，按下期望的功能键，然后输⼊注释。

D，完成注释后，按ENTER。

要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输⼊想要的数值即可。

3.2.2 位置寄存器指令
⼀个位置寄存器指令能在⼀个位置寄存器上进⾏数学运算。

⼀个位置寄存器指令能在⼀个指定的位置寄存器中装⼊⼀个位置数据、两个数值的和或差。

⼀个位置寄存器使⽤相同的格式作为⼀个寄存器指令。

⼀个位置寄存器是⼀个装载位置数据（xyzwpr）的变量。

注意：在使⽤位置寄存器指令之前，通过设定LOCK PREG来锁定位置寄存器。

当位置寄存器指令中使⽤了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得⾮常严格。

位置寄存器的设置步骤：
DATA键——F1，TYPE——Position Registers。

要输⼊⼀些注释和评论，采⽤下⾯的步骤：
A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。

B，选择⼀中注释输⼊⽅法
C，按下期望的功能键，然后输⼊注释。

D，完成注释后，按ENTER。

要改变位置寄存器的值，⾸先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下F3，RECORD，同时要按住Shift 键。

——相应的位置寄存器后显⽰“R”时，表⽰该位置寄存器已经⽰教过⼀个值了。

——若该位置显⽰的是“*”，表⽰该寄存器还未进⾏位置⽰教。

注意：在包含多个运动GROUP的系统中，⽰教⼀个位置寄存器，要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值。

要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下SHIFT键的同时按下F5，CLEAR。

要查出当前的位置数据值，按F4 POSITION。

详细的位置数据屏幕出现。

要改变其中任何⼀个值，只要将光标移到相应的数字上，并输⼊⼀个新的数值即可。

要改变配置，按下F3 CONFIG。

将光标移动的相应的区域，通过使⽤向上和向下的箭头来改变位置数据。

要改变位置数据的存储形式，按下F5[REPRE]，并选择需要的存储形式（即相应的坐标系下位置值）。

要显⽰附加轴的数据，按下F2 PAGE。

完成设置后，按下F4 DONE。

4. Welding I/O指令
焊接输⼊（WDI）和焊接输出（WO）信号是由⽤户⾃⼰控制的输⼊/输出信号。

4.1 R[i] =WDI[i] （第⼀个i表⽰寄存器的号码，第⼆个i表⽰焊接输⼊信号号码）
该指令表⽰在⼀个寄存器中存储了焊接输⼊状态（On=1,Off=0）。

例如R[1]=WI[2]
R[R [3]] =WI[R [4]]
4.2 WO[i] =On/Off（i指焊接输出信号编码，On表⽰打开输出；Off指关闭输出）
该指令的作⽤是将⼀个指定的焊接输出信号或者打开或者关闭。

例如 WO[1]=On
WO[R [3]] =Off
4.3 WO[i] =PULSE（time）此处的时间宽度为0.1-2
5.5秒。

该指令的作⽤是将⼀个指定的焊接输出打开⼀定的时间。

当时间未被指定时，该指令会执⾏脉冲输出。

例如：WO [1]
=PULSE
WO [2] =PULSE，0.2sec
WO[R [3]] =PULSE，1.2sec
4.4 WO[i] =R[i]
该指令通过所指定的寄存器的值来决定是将焊接输出打开还是关闭。

当寄存器设置为0时，该指令关闭焊接输出。

当寄存器的设置值为0以外的数字，该指令将打开焊接输出。

例如：WO [1] =R [2]
WO[R [5]] =R[R [1]]
5．分⽀指令（Branch instructions）
⼀个分⽀指令是在执⾏程序的过程中引出和制造⼀个分⽀，也就是在程序的执⾏路线中转⽽执⾏另外⼀部分程序。

有如下四种分⽀指令：
Label 指令
Program end 指令
⽆条件分⽀指令
有条件分⽀指令
5.1 Label指令（厚黄⽪书P209）
5.2 Program end 指令（厚黄⽪书P209）
5.3 ⽆条件分⽀指令
⼀个⽆条件分⽀指令总是会引起同⼀个程序执⾏的分⽀。

有如下两种有效的⽆条件分⽀指令：?Jump指令：引起转向执⾏⼀指定的label 或程序的分⽀指令。

程序调⽤指令：转向执⾏另外⼀个程序。

5.3.1 Jump指令 JMP LBL[i]
JMP LBL[i] 指令能够使正在运⾏程序控制转向到去执⾏⼀个指定的label程序。

例如：3. JMP LBL [2：hand open]
4.JMP LBL[R[4]]
5.3.2 调⽤程序指令 CALL（某⼀个程序）
5.4 条件分⽀指令
⼀个条件分⽀指令能在⼀个指定的条件被满⾜的时候使机器⼈从执⾏程序中的⼀个位置跳转去执⾏另外⼀个位置的语句。

有效的条件分⽀指令有如下两种：
有条件的⽐较指令：当某个条件被满⾜后，该类指令能制造⼀个程序执⾏的分⽀，使机器⼈转向执⾏⼀个指定的程序或者label。

该类指令中有寄存器条件⽐较指令和输⼊/输出（I/O）条件⽐较指
令。

条件选择指令：根据寄存器的值，能够产⽣⼀个条件执⾏的分⽀，使机器⼈转向执⾏⼀个指定的跳转指令或者⼀个⼦程序调⽤指令。

5.4.1 寄存器条件⽐较指令 IF R[i] （⽐较运算符）（数值）（处理办法）
⼀个寄存器条件⽐较指令将存储在寄存器中的数值与另外⼀个值相⽐较，当⽐较条件满⾜后，就开始执⾏处理办法。

其中⽐较运算符后⾯的数值可以为⼀个恒定值也可是⼀个指定的寄存器。

5.4.2 I/O条件⽐较指令 IF（I/O）（⽐较运算符）（数值）（处理办法）
输⼊/输出条件⽐较指令将⼀个输⼊/输出信号值与另外⼀个值进⾏⽐较。

当⽐较条件得到满⾜后，⽴即执⾏指定的处理办法。

例如：
7. IF R [1]=R[2]， JMP LBL[1]
8. IF AO [2] ＞=3000，CALL SUBPRO1
9. IF GI[R [2]]=100，CALL SUBPRO2
10. IF RO [2] ＜＞OFF，JMP LBL [1]
11. IF DI [3] =ON，CALL SUB1
在⼀个条件分⽀指令中，在同⼀⾏的条件叙述中也可同时指定多个条件，采⽤逻辑操作符（and 或者or）。

这样可以简化程序的结构，能使条件被快速有效地评估。

5.4.3 指令的格式
IFand and ,JMP LBL[3]
IFor , JMP LBL[3]
如果同时使⽤and 和or，逻辑就⽐较复杂。

因此，禁⽌使⽤and 和or 的组合。

如果在⼀⾏中使⽤多个and或者多个or，并且其中有⼀个被改动，所有其它的and 或者or都要被相应地改变。

你将看到屏幕上显⽰下列提⽰：
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
在同⼀⾏中可结合使⽤多个and 或or，从⽽形成五个条件。

5.4.4 条件选择指令
SELECT R[i] =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）
例如： 11. SELECT R [1]=1，JMP LBL[1]
12.=2，JMP LBL[2]
13.=3，JMP LBL[2]
14.=4，JMP LBL[2]
15.ELSE，CALL SUB2
6. Timer 指令
6.1 程序定时器指令
该指令的作⽤是开启和停⽌程序计时器。

⽤来在⼀个程序中量度从⼀⾏到另外⼀⾏所⽤的时间。

依次按键选择MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可进⼊程序定时器屏幕画⾯。

定时器编辑语句通常如下所⽰例：
1.TIMER[1]=START
TIMER [1] =STOP
TIMER [1] =RESET
程序定时器屏幕画⾯就是⾼达10种定时器的数值列表，每个定时器都有其⾃⼰的编号，并且可对其进⾏时间长短的设置。

还可对定时器进⾏详细的设置，⽐如注释以及定时器指令执⾏的开始⾏及结束⾏等等。

程序列举：…………….
TIMER [1] =START
…………………
TIMER [1] =STOP
6.2 系统定时器
系统定时器是⼀个表明系统运⾏时间的定时器。

系统定时器能显⽰四种类型的时间。

项⽬说明
Power-on time 控制部件电源开启的时间
Servo-on time 警报解除后，系统准备运转的时间
运转时间（operation time）程序执⾏的时间，不包含异常终⽌的时间段
待机时间(standby time) 执⾏待机指令的时间
按照下列步骤，显⽰系统定时器屏幕：
MENUS——STATUS——F1，TYPE——Sys timer，系统定时器的屏幕将会显⽰。

如果整个机器⼈系统有
多个Group，系统定时器可在多个Group之间进⾏转换，此时按下F2 GROUP#,之后输⼊Group号码即可
完成转换。

可开启和停⽌每个项⽬的计时，也可对每个项⽬的计时进⾏清除和重新设置。

7. Weaving (黄⽪书P194)
摆动指令使⽤的相关设置
9Weave setup （注意多个Group存在时的设置）
对该设置界⾯界⾯进⾏相关设置使您能更好的调整和控制摆动操作。

在⼤部分的应⽤中，默认的设置已经
适⽤，不必进⾏改动。

1. Press MENUS.
2. Select SETUP.
3. If the Weave screen is not displayed, press F1, [TYPE].
4.
Select Weave.
item description
Weave enable group mask 设置该项⽬以便实现多个Group存在时的摆动操作。

尽管所有的Group都能势能，但仅仅机器⼈能够摆动。

Dwell delay type 该项设置可以是stop 或者 move 。

两者设置后摆动的轨迹如下图所⽰：Dwell delay increases weld penetration at the joint sidewalls during weaving. The stop dwell delay causes the robot to cease all motion at the weave peak for the length of time specified by the weave schedule. Note that Stop Dwell Delay is not supported for Multigroup and Coordinated motion.
The move dwell delay causes the robot to cease lateral motion but continue forward motion at the
weave peak for the length of time specified by the weave schedule.
Frame type 该项设置摆动坐标系。

可以是TOOL 也可以是 tool&path 。

但以后者使⽤最为⼴泛。

This item allows you to set the reference frame that the arc welding system uses to define the weave frame.
Weaving always uses the TOOL frame as its reference frame. However, you can choose to use the tool
data or the tool&path data.
The tool&path is the most commonly used reference frame. This reference frame is especially helpful
when weaving around a corner, because the weave stays parallel to the y-vector of the tool. Tool&path
uses x defined by the path motion and z defined by the tool frame. y is perpendicular to both x and z.
Use of the tool as a reference frame is important for welding with simultaneous table motion that
requires the weave to be relative to the moving part. For example, if you are welding a cylindrical part
that is rotating, your weld is actually a spiral. In this case, you do not want to use the path of the robot
to weld, because you want the weld to follow the surface of the part. Tool uses the x, y, and z defined by the tool.
Elevation 该项⽤来设置摆动⽮量Y 值相对于摆动坐标系xy 平⾯所成的⾓度。

例如可以设置成90度，这
样摆动轨迹就是沿着焊枪上下摆动。

如下图所⽰。

Azimuth
该项设置的是摆动⽮量Y 与摆动坐标系Y 轴之间的夹⾓。

This item allows you to enter the angle
between the y component of a weave vector and the weave frame y-axis. This allows you to change the
angle of the weave if you cannot rotate the tool. This changes the y alignment relative to x.
Center Rise 设置摆动⽮量相对于摆动平⾯所提升的距离（单位是mm ）.
Radius
设置圆形摆动的摆动距离。

对于圆形摆动来说是唯⼀有效的参数。

如果被设置成0，弧焊系统
将仅仅采⽤振幅作为摆动距离，结果将是⼀个更圆的环形。

This item allows you to specify the
weaving distance for circular weaving. Radius provides a means to elongate the circle. Radius is only
valid for circular weaving. If the radius is set to zero, the arc welding system uses amplitude only to
specify the weaving distance. This results in a more rounded circle.
Blend
weave end
该项设置每段焊缝连接处（⽰教点）的摆动特点。

如果是ON, 摆动保持规则形状，并且不能经
过每个⽰教点；如果设置成OFF, 可典型的应⽤于锐⾓的拐⾓处。

Peak output port DO
指定⼀个数字输出信号，指定该信号后，在每⼀个摆动峰值时，该数字输出信号将会发送到焊接界⾯和输⼊电源上。

对于多个Group, 要指定不同的输出端⼝。

Peak
output
pulse 指定峰值输出端⼝信号的脉冲输出长度。

This item allows you to set the pulse length, in seconds, of the peak output port DO signal. For multi-group weaving, a separate peak output pulse can be assigned
for each group.
Peak output shift This item allows you to shift forward, in seconds, the peak output port DO. You might need to shift forward the signal due to robot deceleration. For multi-group weaving, a separate peak output shift time can be assigned for each group.
9Weave schedule
8. Program Control指令
该指令控制程序的执⾏。

Halt指令
Abort指令
8.1 Halt指令
PAUSE
暂停指令以下列⽅式打断程序的执⾏，引起机器⼈运动的减速或者停⽌：
如果正在执⾏这样⼀个操作指令，则在操作结束之前，程序停⽌运⾏。

将光标移到下⼀⾏，重新开始时，程序从这⼀⾏开始执⾏。

如果程序定时器正在使⽤中，此时定时器停⽌计时。

⽽当程序重新开始时，程序计时起被再次激活。

如果正在执⾏⼀个脉冲输出指令，则在该指令结束后停⽌程序。

如果正在执⾏的是⼀个指令⽽不是⼀个程序调⽤指令，则在该指令执⾏结束后停⽌程序；当程序重新开始时执⾏程序调⽤指令。

通过Pause 指令可以暂停程序运⾏，帮助我们进⾏程序的调试⼯作。

当需要程序循环运⾏时，要将此指令删除后才可实现。

8.2 Abort指令
ABORT
该指令以下列⼏种⽅式异常中断程序的执⾏，引起机器⼈运动的减速和停⽌：
如果正在执⾏⼀个操作指令，则程序在操作指令结束前就被停⽌。

光标停留在当前⾏上。

当异常中断指令被执⾏时，程序的执⾏就不能被继续。

有关主程序的程序调⽤指令中的信息就会丢失。

9. OFFSET指令
Offset，PR [2] （UFRAME [1] ）
JP [1] 50% FINE Offset
OFFSET指令通过位置寄存器中指定的偏置数值来改变程序中的已经⽰教了的位置信息，并在实际运⾏中移动机器⼈到所改变的位置上。

偏置条件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。

OFFSET CONDITION 指令能进⼀步指定OFFSET指令中所⽤的偏置数值。

OFFSET CONDITION 指令必须在OFFSET指令被执⾏之前指定，所指定的偏置条件在程序完成之前或者下⼀个OFFSET CONDITION指令被执⾏之前⼀直有效。

对于⼀个偏置条件，下列元素必须被指定：
位置寄存器指定机器⼈⼿臂的提升⽅向和提升数值。

当位置信息是在Joint坐标系中被表达时，每个轴的提升数值都要使⽤。

当位置信息是在笛卡⼉坐标系中表达的，决定偏置条件的⽤户坐标系要被指定。

如果不被指定，正被选择的⽤户坐标系将会被使⽤。

注意：如果⽰教过程是在Joint坐标下进⾏的，那么改变⽤户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果⽰教是在直⾓坐标下进⾏的，并且未使⽤⽤户坐标系统，则位置变量不受⽤户坐标系统的影响。

在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到⽤户坐标系统的影响。

Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的。

当您采⽤OFFSET选项⽰教或者编辑运动指令的位置信息时，您可以⽰教减去偏置值的位置。

从当前位置处剪去偏置数值？
——Yes，⽰教⽤位置信息剪去偏置数值
——No，直接⽰教位置信息
输⼊偏置数据的PR索引
——输⼊OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的数字。

输⼊偏置数据的 Uframe号码
——输⼊偏置数值被减去时所使⽤的⽤户坐标系号码。

当采⽤数字键⼿动编辑位置信息时，您不能⽰教位置信息减去偏置值。

即使纠正数值被减去的位置⽰教过程是有效的，当前的位置实际上也会在下列情形中被采⽤：?指定的位置寄存器未初始化。

“IGNORE Offset command” 被设置成”ENABLED“。

当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执⾏OFFSET指令，当前的位置也会被直接⽰教为位置信息（提升信息不显⽰），⽽且机器⼈停⽌在⽰教的位置上。

在程序被暂停之后，改变了偏置数值，⽽OFFSET在执⾏中，这个数值的变化将会影响到程序恢复执⾏后的机器⼈运动。

但是，当你改变了OFFSET CONDITION指令中⼀个位置寄存器的数值时，这个变化将不会影响机器⼈的运动。

9.1 直接偏置条件指令
JP [1] 50% FINE Offset，PR [2]
直接偏置条件指令通过在位置寄存器中直接指定偏置数值来改变位置信息，⽽⽆须在OFFSET CONDITION指令中指定偏置条件。

参考的坐标系是当前所选⽤的⽤户坐标系。

注意：如果⽰教过程是在Joint坐标下进⾏的，那么改变⽤户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果⽰教是在直⾓坐标下进⾏的，并且未使⽤⽤户坐标系统，则位置变量不受⽤户坐标系统的影响。

在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到⽤户坐标系统的影响。

当您采⽤直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，你可以通过减去偏置数值来⽰教位置信息。

当您采⽤直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，将会显⽰如下的提⽰信息：
从当前位置上减去偏置数据？
——选择Yes，⽰教位置信息减去偏置数值。

——选择No，直接⽰教位置信息。

当采⽤数字键⼿动编辑位置信息时，您不能⽰教位置信息减去偏置值。

即使纠正数值被减去的位置⽰教过程是有效的，当前的位置实际上也会在下列情形中被采⽤：?指定的位置寄存器未初始化。

直接偏置条件指令中所使⽤的位置寄存器的号码未被初始化。

“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”。

当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执⾏OFFSET指令，当前的位置也会被直接⽰教为位置信息（提升信息不显⽰），⽽且机器⼈停⽌在⽰教的位置上。

例1： 1：OFFSET CONDITION PR [1]
2：JP [1] 100% FINE
3：LP [2] 500mm/sec FINE Offset
例2： 1: JP [1] 100% FINE
2：LP [2] 500mm/sec FINE Offset, PR [1]
10. Tool offset 指令
TOOL_OFFSET_CONDITION PR [2] (UTOOL[1])
JP [1] 50% FINE Tool_offset
⼀个⼯具偏置指令是改变机器⼈的位置，将机器⼈从⽬标位置移动到提升后的位置处，并通过⼯具偏置条件中指定的偏置量记录下位置数据。

偏置量被使⽤的前提条件是通过⼀个⼯具偏置条件指令来进⾏制定。

⼀个⼯具偏置条件指令指定被使⽤的偏置条件。

必须在执⾏相应的⼯具偏置指令之前执⾏条件指令。

⼀旦⼯具偏置条件已被指定，直到程序终⽌或者下⼀个⼯具偏置条件指令执⾏前，该指令都是有效的。

当指定⼯具偏置条件时请注意下列⼏点：
位置寄存器指定⽬标位置移动或提升的⽅向以及数值量。

使⽤相应的⼯具坐标系统来指定偏置条件。

当⼯具坐标系统编号被忽略时，就会使⽤当前指定的⼯具坐标系统。

当⼀个包含⼯具偏置指令的动作陈述被⽰教或某个位置被修改时，系统将会提⽰操作⼈员根据下列信息输⼊数据：
减去⼯具偏置数据？
—按住YES软键，从位置数据中减去⼯具偏置，并在新的位置⽰教机器⼈。

—按下NO软键，将当前位置存储为位置数据。

输⼊⼯具偏置数据的PR索引？
—指定在⼯具偏置条件指令中指定的位置寄存器编码。

输⼊⼯具偏置数据中的⼯具坐标系号码？
—指定偏置指定时使⽤的⼯具坐标系号码。

当采⽤数字键⼿⼯修改位置数据时，⽰教的位置没有减去偏置值。

即使能够⽰教⼀个位置，并且必须从该位置中减去偏置值，当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
指定的位置寄存器还没有被初始化时。

当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。

当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执⾏了⼯具偏置指令，当前的这个位置被⽰教成为位置值（不会出现任何提⽰信息），⽽且机器⼈会被移动到⽰教的位置上。

当机器⼈在执⾏⼯具偏置指令的过程中被暂时停⽌，并且提升移动的数值被更改，那么在继续机器⼈的运动时，更改过的数值将会被应⽤。

当⼀个⼯具偏置条件指令指定的位置寄存器数值被修改时，修改的数值不被使⽤。

逆向执⾏程序，机器⼈将会移动到偏置值已被应⽤在其中的⼀个位置上。

这也应⽤直接⼯具偏置指令，接下来进⾏描述。

10.1 直接的⼯具偏置指令
JP [1] 50%Tool_Offset，PR[2]
机器⼈根据存储在指定的位置寄存器中的偏置进⾏移动，⽽忽略⼯具偏置条件指令中指定的⼯具偏置条件。

使⽤的是当前所被选定的⼯具坐标系统。

当⼀个包含直接⼯具偏置指令的动作指令被⽰教，或者某个位置被修改，所⽰教的位置则未使⽤偏置。

当⼀个包含直接⼯具偏置指令的动作指令被⽰教，或者某个位置被修改，系统将会提⽰操作⼈员如下信息：
——按YES键，从位置数据中减去⼯具偏置，并且机器⼈会被⽰教到新的位置上。

——按NO键，仅存储当前的位置作为位置数值。

当采⽤数字键⼿⼯修改位置数据时，⽰教的位置没有减去偏置值。

即使能够⽰教⼀个位置，并且必须从该位置中减去偏置值，当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
指定的位置寄存器还没有被初始化时。

当直接⼯具偏置指令中还没有指定位置寄存器的数值时。

当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。

当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执⾏了⼯具偏置指令，当前的这个位置被⽰教成为位置值（不会出现任何提⽰信息），⽽且机器⼈会被移动到⽰教的位置上。

例1： 1. TOOL_OFFSET CONDITION PR [1]
2. JP[1] 100% FINE
3. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset
例2： 1. JP [1] 100% FINE
2. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset，PR[1]
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