浅析数字集群技术对应急指挥的重要性
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通话 ， 数字 集 群 技 术通 过 实 时对 讲 功 能 及 时把 故 障情 况 上 报 给调 度 ２ ． ２地 图平 台 （ 如图 １ ）
开始
ｌ
从遥控 得到的目标姿态
原 理 如 图 ４所 示 。 比例控 制 ： 能 迅 速反 应 误 差 ， 偏 差 一旦 产 生 ， 控 制 器 立 即产 生 控 制作 用 ，从 而减 小 误 差 ，但 是 比例 控 制不 能 消 除稳 态 误 差 Ｋ ｐ的加 大， 会 引起 系统 的不 稳 定 。 积分 控 制 ： 主要 用 于 消除 静 差 ， 提 高系 统 的无 差 度 。 只要 系统 存
科 技 创 新
２ ０ １ ７ 年 第１ ５ 期ｌ 科投 创新 与应 用
浅 析 数 字 集群 技术对 应 急指挥 的重要 性
ห้องสมุดไป่ตู้蔡 裕 翟 育新 ｚ 季国剑 ３
（ １ 、 国网 郑 州供 电公 司 ， 河 南 郑州 ４ ５ ０ ０ ０ ０ ２ 、 国 网河 南 省 电力 经 济技 术研 究 院 ， 河南 郑 州 ４ ５ ０ ０ ０ ０
Ｉ 从倍感嚣的得到的当前姿态 ｌ
占
ｌ 姿态融 合
ｉ
— — ～
缓— — 一
； 结 束 ｛
图 ３姿 态解 算 步骤
在误差 ， 积分控制器就不断的进行积累 ， 输出控制量 以消除误差 ， 因 而， 只要有足够的时间， 积分控制将能完全消除误差 ， 积分作用太强 会使系统超调加大 ， 甚至 系统出现震荡。 微分环节 ： 能反映偏差信号的变化趋 势 ， 并能在偏差信号值变 得太大之前 ， 在系统 中引入一个有效的早期修正信 号， 加快系统 的 动态响应速度 ， 减小调整时间 ， 同时 可 以减 小 超 调 量 ， 克制震荡 ， 从 而提 高 系统 性 能 。 因为 四轴飞行器的动力系统是一个非线性的控制系统 ， 采用传 统的 Ｐ Ｉ Ｄ算 法不 但 参 数 调制 麻 烦 ， 而 且 控 制起 来 比较难 。所 以本设 计 系统 采 用 的是 串级 的 Ｐ Ｉ Ｄ控制 ， 即 将第 一 级 的 输 出作 为 第 二级 的 输入。 外 环 采 角度 环 ， 内环采 用 角 速度 环 ， 采 用 串级 的 Ｐ Ｉ Ｄ算 法 可 以 很 好 的 控制 整 个 系统 的 稳定 。 ‘ ５结 束 语 本文 主 要 针对 四旋翼 的动 力 学分 析 、 硬件 的各 模块 需 求 分 析 与 选择 、 以及软件整体框架及核心的算法 的解读 与分析 。其 中硬件设 计 中， 各模 块 的 选 型和 电路 设 计 以及 板 子 外形 的是最 容 易 出错 的。
“
一
视 化。
关键 词 ： 数 字集群 对 讲 ； 可视 化平 台 ； 地 图平 台 ； 调度 台
１数字集群对讲系统的特点 台的指挥人员 ， 尽快的做出决策 ， 能够有效地排除故障。 １ ． １集 中化管理 １ ． ３应 急 指挥 的时效 性 通讯线路巡查与指挥抢修是电力保障的工 作特点和重点 ， 目前 指 挥 人 员 通 过数 字集 群 系 统 ， 做 到实 时监 控 指 挥 ， 实 现 了现 场 普 遍 采 用 人 员 巡 线 的方 式 ， 即 在 漫 长 的输 电线 路 上 分 设 岗亭 ， 安 排 巡视人员的实时定位与实时对讲 ， 让指挥 中心亲 自指挥一线工作员 值 班 人 员 日夜 严 防 死守 ， 每天 不 问 断 地 安排 人 员 轮 番巡 逻 。缺乏 人 工 ， 能够 实 时或 及 时处 理 突 发事 件 ， 实现 协调 指 挥 、 有 序 调度 和 有 效 员定位 ， 就 无法 实 现 人员 的精 确 化 、 集 中化 管 理 。 数 字 集 群技 术包 括 监 督 的 目的 ， 提 高 应急 效 率 。 数字对讲功能 ， 它可以实现指挥人员及时 的向工作人员下达命令 的 所以充分利用数字集群对讲系统， 可以有效地将 现场 的情况实 作用 ， 实 现 了指 挥 部 集 中化 管 理员 工 的 功能 。 时传 回指挥部 ，指挥部能够通过对讲调度 台直接 与现场员工对话 ， １ ． ２“ 一 呼 百应 ” 让 领 导 可 以直 接 了解 现 场 ， 让员 工 直 接 接 受 指 挥 员 命 令 ， 减 少 了反 传统模拟对讲方式盲点多 、 接通率低 、 不能大范围对讲 。 由于巡 应 时 间 ， 提高 了故 障解 决效 率 ， 减 少 事 故 的发 生 ， 保证 供 电的 安 全性 检人员工作范围广 ， 分布散 ， 普通的模拟对讲方式信号盲点多 ， 接通 和持 续 性 。 率低 ， 在发 生 突 发事 件 时 无 法进 行有 效 沟 通 ， 无法 及 时 汇报 工 作 。 在 ２数字集群对讲系统的组成部分 巡线 、 治 安 和施 救 的 过 程 中 ， 缺乏 集 群 通 讯 方式 进 行 联 系 、 信 息 互通 ２ ． １可视 化 指 挥平 台 与交流。另一方面 ， 站点距离长 、 跨度大 ， 普通的模 拟对讲不能实现 数字集群对讲 系统是将终端设备和扁平化指挥调度平台进行 远距离 、 跨 区域 的对 讲 ， 无法 满 足 巡 检人 员 在沿 线 的大范 围使 用 。 而 融 合 ， 实 现基 于 日常巡 线 管 理 与指 挥 的 调度 对 讲 需 求 ， 建 立起 群 组 ， 使 用 普通 手 机 虽然 能 进 行跨 地 区 的通 讯 ， 但 是 又不 能 实 现 一对 多 的 安排巡查员工快速到达现场执行任务 ， 实现调度对讲的功能。
３ 、 郑 州华 力信息技 术有限公 司， 河 南 郑州 ４ ５ ０ ０ ０ ０ ）
摘
要： 数 字集 群技 术是 由地 图服 务 平 台 、 可视 化调 度 服 务 平 台 、 调 度 台应 用 、 数 字 对讲 终 端应 用组 成 。 它 的 工作 原理 是 先 通过 数
字终端实现现场定位 、 对讲通话 、 现场拍照等功能 ； 再依 靠调度终端的定位信息通过 Ｃ Ｄ ＭＡ通信 网的数据链路上报给可视化调度 服 务 器或 者 先上 报 到 一 台 外 网的 定位 数 据接 入 服 务 器 ， 再 通 过 防 火墙 转发 到 可视 化 调 度 服 务 器 。数 字 集群 技 术 的应 用 能 够解 决 呼百应” 和快速链接 的难题 ， 最终调度员可通过可视 化终端进行管理调度 ， 进 而实现 了事件可视化、 人 员可视化 、 工作任务可
开始
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原 理 如 图 ４所 示 。 比例控 制 ： 能 迅 速反 应 误 差 ， 偏 差 一旦 产 生 ， 控 制 器 立 即产 生 控 制作 用 ，从 而减 小 误 差 ，但 是 比例 控 制不 能 消 除稳 态 误 差 Ｋ ｐ的加 大， 会 引起 系统 的不 稳 定 。 积分 控 制 ： 主要 用 于 消除 静 差 ， 提 高系 统 的无 差 度 。 只要 系统 存
科 技 创 新
２ ０ １ ７ 年 第１ ５ 期ｌ 科投 创新 与应 用
浅 析 数 字 集群 技术对 应 急指挥 的重要 性
ห้องสมุดไป่ตู้蔡 裕 翟 育新 ｚ 季国剑 ３
（ １ 、 国网 郑 州供 电公 司 ， 河 南 郑州 ４ ５ ０ ０ ０ ０ ２ 、 国 网河 南 省 电力 经 济技 术研 究 院 ， 河南 郑 州 ４ ５ ０ ０ ０ ０
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关键 词 ： 数 字集群 对 讲 ； 可视 化平 台 ； 地 图平 台 ； 调度 台
１数字集群对讲系统的特点 台的指挥人员 ， 尽快的做出决策 ， 能够有效地排除故障。 １ ． １集 中化管理 １ ． ３应 急 指挥 的时效 性 通讯线路巡查与指挥抢修是电力保障的工 作特点和重点 ， 目前 指 挥 人 员 通 过数 字集 群 系 统 ， 做 到实 时监 控 指 挥 ， 实 现 了现 场 普 遍 采 用 人 员 巡 线 的方 式 ， 即 在 漫 长 的输 电线 路 上 分 设 岗亭 ， 安 排 巡视人员的实时定位与实时对讲 ， 让指挥 中心亲 自指挥一线工作员 值 班 人 员 日夜 严 防 死守 ， 每天 不 问 断 地 安排 人 员 轮 番巡 逻 。缺乏 人 工 ， 能够 实 时或 及 时处 理 突 发事 件 ， 实现 协调 指 挥 、 有 序 调度 和 有 效 员定位 ， 就 无法 实 现 人员 的精 确 化 、 集 中化 管 理 。 数 字 集 群技 术包 括 监 督 的 目的 ， 提 高 应急 效 率 。 数字对讲功能 ， 它可以实现指挥人员及时 的向工作人员下达命令 的 所以充分利用数字集群对讲系统， 可以有效地将 现场 的情况实 作用 ， 实 现 了指 挥 部 集 中化 管 理员 工 的 功能 。 时传 回指挥部 ，指挥部能够通过对讲调度 台直接 与现场员工对话 ， １ ． ２“ 一 呼 百应 ” 让 领 导 可 以直 接 了解 现 场 ， 让员 工 直 接 接 受 指 挥 员 命 令 ， 减 少 了反 传统模拟对讲方式盲点多 、 接通率低 、 不能大范围对讲 。 由于巡 应 时 间 ， 提高 了故 障解 决效 率 ， 减 少 事 故 的发 生 ， 保证 供 电的 安 全性 检人员工作范围广 ， 分布散 ， 普通的模拟对讲方式信号盲点多 ， 接通 和持 续 性 。 率低 ， 在发 生 突 发事 件 时 无 法进 行有 效 沟 通 ， 无法 及 时 汇报 工 作 。 在 ２数字集群对讲系统的组成部分 巡线 、 治 安 和施 救 的 过 程 中 ， 缺乏 集 群 通 讯 方式 进 行 联 系 、 信 息 互通 ２ ． １可视 化 指 挥平 台 与交流。另一方面 ， 站点距离长 、 跨度大 ， 普通的模 拟对讲不能实现 数字集群对讲 系统是将终端设备和扁平化指挥调度平台进行 远距离 、 跨 区域 的对 讲 ， 无法 满 足 巡 检人 员 在沿 线 的大范 围使 用 。 而 融 合 ， 实 现基 于 日常巡 线 管 理 与指 挥 的 调度 对 讲 需 求 ， 建 立起 群 组 ， 使 用 普通 手 机 虽然 能 进 行跨 地 区 的通 讯 ， 但 是 又不 能 实 现 一对 多 的 安排巡查员工快速到达现场执行任务 ， 实现调度对讲的功能。
３ 、 郑 州华 力信息技 术有限公 司， 河 南 郑州 ４ ５ ０ ０ ０ ０ ）
摘
要： 数 字集 群技 术是 由地 图服 务 平 台 、 可视 化调 度 服 务 平 台 、 调 度 台应 用 、 数 字 对讲 终 端应 用组 成 。 它 的 工作 原理 是 先 通过 数
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