《工业机器人调试》单元测试32概要

单元测试32
班级__________ 座号_____ 姓名__________ 分数__________
一、选择题（共10题，每题2分，共20分）
1．如图所示的搬运工具，其t o o l d a t e设置最快捷的方式是（）
A直接输入参数B四点法定义
C五点法定义D6点法定义
2．使用焊枪示教前，检查焊枪的均压装置是否良好，动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。

A 更换新的电极头
B 使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行
3．A B B机器人标准的用于输送链跟踪的I O板是（）
A D S Q C653
B D S Q C667
C
D S Q C377A D D S Q C509
4．用何种方法定义工件座标系（Wo b j）？（）
A3p o i n t s B4p o i n t s
C5p o i n t&Z D4p o i n t s&X&Z
5．工具数据设置精度不高可能的原因是以下（）
A 工具重量设置错误B工具重心设置错误
C 工具坐标设置方法选择错误D工具尺寸设置错误
6．使用D e v i c e N e t总线的机器人每台最多可下挂（）块I O板
A10B16C20D24
7．I R B460机器人的额定负载？（）
A135k g B110k g C150k g D205k g
8．机器人控制柜发生火灾，必须使用何种灭火方式？（）
A浇水B二氧化碳灭火器C泡沫灭火器D沙子
9．传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求一般为（）。

A 4～20mA和–5～5V
B 0～20mA和0～5V
C -20mA～20mA和–5～5V
D -20mA～20mA和0～5V
10．机器人的感觉器官是（）。

A 传感器
B 左右电机
C 主控盒
二、判断题（共10题，每题2分，共20分）
11．一个刚体在空间中具有3个自由度。

（）
12．A B B紧凑型控制器I R C5C o m p a c t使用的电源和其他的控制器不同，它是使用220V的电源的（）
13．通过A B B机器人的F l e x P e n d a n t资源管理器菜单，可以将控制器里的程序复
制到连接到示教器的U盘上（）
14．在编程序时只需要考虑机器人的运动轨迹。

（）
15．在A B B机器人示教器的系统信息窗口可以查看机器人电机的偏移参数（）
16．在A B B机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是B a s e和U s e r，这两个模块是不能被删除的（）
17．机器人关机后可以直接开机，不需等待。

（）
18．关节空间是由全部关节参数构成的。

（）
19．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

（）
20．机械就是实现某些工作任务的装备或器具，也是机器和机构的总称、泛称。

（）三、填空题（共10题，每题3分，共30分）
21．机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等。

22．机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动。

23．abb工业机器人常用的坐标系包括、、和四种。

24．作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。

25．abb工业机器人的示教器只能用和进行操作。

26．目前常用的传动件的定位方法有、、。

27．设定关节坐标系时，机器人的各轴分别运动。

28．机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。

29．工业机器人主要有、、、等组成。

30．自由度是指机器人所具有的的数目。

四、简答题（共2题，每题10分，共20分）
31．简述工业机器人关节制动器的作用。

32．试述机器人视觉的结构及工作原理。

五、画图题（共1题，每题10分，共10分）33．画出智能小车走迷宫的策略流程图，按照右手法则。

单元测试32（参考答案）
一、选择题（共10题，每题2分，共20分）
21．自由度；分辨率；精度；工作范围
22．示教-再现运动；关节空间运动；空间直线运动
23．大地坐标、基坐标、工具坐标、工件坐标
24．机械部分；传感部分；控制部分
25．触摸笔、手指
26．电气开关定位；机械挡块定位；伺服定位；
27．S、L、U、R、B、T
28．灵敏度；线性度；精度；重复性
29．机械结构、感知系统、驱动装置、控制系统
30．独立坐标轴运动
四、简答题（共2题，每题10分，共20分）
31．许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器，作用是：在机器人停止工作时，保持机械臂的位置不变，在电源发生故障时，保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。

32．机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。

五、画图题（共1题，每题10分，共10分）33．。