倍福(PROFIBUS)与巴赫曼(CAN)通讯连接配置

PB-B-CANopen
Beckhoff主站(Profibus)————————Bachmann从站(CAN)
1.将Beckhoff模块和Bachmann模块分别与PC机用以太网连接起来，把Beckhoff模块的CX1500-M510与Bachmann模块的MX213的CAN总线接口连接起来。

打开SolutionCenter 软件，将MX200/C如下图所示配置,即设置MX213为从站，NetNumber随着第5步设置CAN network 中的设置而更改：
2.添加新的硬件模块，如下图所示操作：
3.添加虚拟的CM202模块，并设置如下配置，即添加一个虚拟的CAN主站模块，设置完成后，系统提示是否重启PLC控制器，点击“Reboot Now”:
4.如下图所示，添加了一个虚拟的“station2”站点，和CM202虚拟模块：
5.在“Local Data”中添加一个CAN网络，网络名任意填写，例如“MY_NET”点击“Next”，网络号范围为“1—8”任意选择，例如“3”，波特率设置为“500K”,然后点击“Finish”,如下图所示：
6.单击“MY_NET”，在“Layout”下出现“Group”方框，在方框内点击右键，添加模块，在“Catalog”中选择CM202模块，一直点击“Next”，如下图所示：
7.Node Id选择范围为“1—64”，一般主站设置为64，从站从1开始排列选择，点击“Finish”在“Group”内增加了CM202模块，如下图所示：
8.同步骤6，7，添加MX2XX模块，作为第一个从站Node Id设置为1：
9.选择“Network”设置“Baudrate”为500K，“NMT Master”为CM202，设置“SYNC Global”为MX2XX，并设置循环周期为100us,如下图所示：
10.点击“PDO connection”,创建“RxPDO”和“TxPDO”,如下图所示：
11.在“RxPDO”和“TxPDO”上点击右键添加变量“V1,V2,V3,V4”(注：每个PDO下的全部变量总长为8个字节，每个变量最长为8个字节，每个模块下“RxPDO”和“TxPDO”最多各为64个),如下图所示：
12. 在“RxPDO”和“TxPDO”上分别点击右键选择“Mirror PDO”映射CM202到MX2XX的“RxPDO”和“TxPDO”，如下图所示：
13.在“Local Data”区域内点击右键选择“Deploy”,如下图选择所示；
14.打开FTP，在右边区域，选择“m200->/cfc0->APP->CAN”会出现主站的N3_D64.DCF和从站的N3_D1.DCF，，将N3_D1.DCF通过FTP下载到本地PC机的硬盘上，将然后将CAN 文件夹下的N3_D64.DCF文件删除，在出现的提示框中选择“Save”,如下图所示：
15.删除“Device”内的虚拟模块CM202模块，在弹出的对话框中选择“Reboot Now”,如下图所示：
16.点击“Configurator->PDO Connections”，将只出现MX2XX的“RxPDO”和“TxPDO”,如下图所示:
17.打开“M-PLC”新建一个工程，并保存，在PLC Configurator中将Bachmann控制器的硬件接口扫描上来,如下图所示：
18.在“CAN-Netze[FIX]”右键选择“Append CAN-Netze”选择PC机上的N3_D1.DCF。

将“Check for existence at load,initialize,insert all PDOs”前面打上勾，点击“Apply”,将会在“All PDOs[VAR]”下边看到MX2XX从站下设置的PDO 变量，如下图所示：
19.在M-PLC内编写程序，上图出现的CAN变量就可以被使用，在CAN总线连接正常时运行程序,就可观察接收和发送的数据：
20.打开TwinaCAT System Manager软件，点击“Choose Target”搜寻Backhoff控制器，如下图所示：
21．点击图中箭头所示按钮，使PLC进入配置模式,在I/O Devices右键选择“Scan Device”将
硬件扫描上来，当遇到提示框时选择同意，如下图所示：
22.修改CX1500-M310(Profibus模块)的波特率为6M，如下图所示：
23.在Device 3(CX1500-M310)右键选择“Append Box”，在弹出的对话框中选择“Generic
Profibus Box(GSD)”,然后将本地PC机上的“.GSD”文件导入，然后在左边框中生成“Box2(GSD Box)(PB-B-CANopen)”树形目录(注：在程序中设置一个全局变量对应输出变量Status/Command(1 Byte In/Out)_1_0 置1 ，即使其末位在PLC运行中为1)，如下图所示：
24. 在“Box2(GSD Box)(PB-B-CANopen)”上右键选择“Append Module”添加发送TxPDO和RxPDO变量模块,如下图所示：
25.在SolutionCenter-Device Manager中,点击右键选择RxPDO和TxPDO中Properties查看
它
们的COBID，如下图所示
26.TwinCAT System Manager软件中分别修改TxPDO和RxPDO的“Prmdata(Text)”参数，分别对应第25步中的TxPDO和RxPDO的COBID值，COBID值参考下面列表：
27.在PLC-Configuration右键添加编译过的“.tpy”文件，点击映射按钮，再将软硬件的接口对应起来,如下图所示：
28. 点击图中箭头所指的红色方框的按钮（从左至右），使PLC处于运行模式：
29. 在TwinaCAT PLC Control软件中将程序下载到目标PLC中，CAN总线连接正常运行程序,就可观察接收和发送的数据，如下图所示：。