力士乐驱动器调试指南

1.蓝色串口线为易损坏品，请拔下时先离线或者关闭软件
2.软件启动
双击桌面上的图标
3.软件启动后界面如下
如果没有出现左侧的PROJECT EXPLORE请按以下操作如有跳过
在菜单VIEW下选择并单击PROJECT EXPLORE
3．出现左侧的菜单后，点击图片中放大镜图标
出现下图对话框，请按下图选择IndraDrive(Serial RS232)，
如果IndraDrive(Serial RS232)未在右侧框，请在左侧框找到并选择，然后点击框中间的指向右侧的三角，添加好后即为上图的样子。

并点击NEXT
4.上一步点击NEXT后出现下图对话框，
下图左侧框为目前计算机上现有通讯端口，在其中选择当前与力士乐通讯所用端口并添加到右侧框，添加方法同上步相同
其他选项同上图。

通讯端口如果不知道具体是那个，就全部添加上。

点击NEXT
5.如果扫描连接成功就会出现下图，如未找到请检查线连接是否正常，端口选择是否正确，
6.单击图片中的小加号展开项目
7.菜单键介绍
上图由左至右作用依次为，驱动器离线，在线，模拟在线，搜索设备，空，空，空，空，空，空，驱动器转为参数模式，驱动器转为操作模式
8.驱动器装态监控
操作方法，右键单击图中菜单中的AXIS在弹出菜单中依次如图中选择即可
出现的窗口数据从上到下依次为，当前位置，当前速度，当前加速度，当前电机负载
忘记截图了。

9.驱动器参数备份，
右键单击菜单中高亮部分，然后如图依次选择，并点击EXPORT，出现下图
单击左上角的三个小点，出现下图
在文件名中键入你想保存的文件名，在保存在中选择保存的路径。

选择后点击保存然后会回到上一个窗口，点击EXPORT会出现
当这个窗口消失后，参数保存完成。

10.驱动器参数恢复（不建议使用）
选择后在下图中找到你保存的文件，点击打开。

出现下图对话框
点击IMPORT。

11.驱动器控制参数设定（建议不要修改）
MASTER COMMUNICATION ADDRESS 驱动器通讯地址BAUDRATE 通讯波特率CYCLE TIME 循环时间LENGTH OF CYCLE REAL TIME CHANNEL 输入字字长LENGTH OF CYCLE COMMAND CHANNE 输出字字长
P4078驱动器状态字，S0051位置反馈，S0040速度反馈
P4077驱动器控制字,S0282位置命令，S0259速度命令
12.轴类型，即转向的修改
双击菜单中的SCALING/UNITS 右上的圈从上到下依次为，转动轴(主轴)，直线轴（进给）右下的圈改变YES,NO即可改变电机转向
13.螺距，传动比，最大行程围设定
双击MECHANICAL GEAR ，右侧圈从上到下依次为，最大行程，螺距，输出齿数，输入齿数
14.操作模式改变
双击OPERATING，点击下拉键，红色框为欧三项目所用的操作模式，道依茨的DKM029也是这种方法，欧三的DK093以及道依茨项目的其他机床使用的都是高亮的POSITIONING BLOCK MODE LAGESS ENCODER 1
使用第一种方法的各工位位置在PLC程序中修改，第二种方法的需要在右上角红框的CONFIGURATION中修改，并在程序中找是否有路点，有的也需要修改。

15.零点的设定，设定时请按下急停按钮！
展开菜单中的CREAT POSITION DATE REFERENCE 双击DATE REFERENCE
点击右侧红框的SET，即可。

设定时请按下急停按钮！
16.软极限，硬极限，最大速度，最大加速度设定
双击MOTION LIMIT VALUS ,
实用标准文案
右上红框为软极限，由上到下依次为：当点位置（不可改），正极限位置，负极限位置，通常的设定方法为：加工位置的最大位置加上0.5，最小位置减去0.5
右中红框为硬极限，点击方框后激活，如果极限开关接的闭点选择N/C,如果接的开点选N/O 右下的红框中上面的是最大速度，下面是最大加速度，某些机床可能限制速度了，如果节拍不够程序修改时提不上速度，请检查这个参数。

精彩文档。