赛车赛道问题的MATLAB数值求解

y
内道
2 1
t2
d
t1
x
1.背景及其概述
2.模型建立与求解
3.背景以及模型修改
赛车的转向 赛车能够自行改变行驶方向，牵引力始终与 赛车速度方向在同一直线上
模型的matlab实现 在主程序下直接将速度变为所想要改变的方 向
模型建立与求解赛车的转向赛车能够自行改变行驶方向牵引力始终与赛车速度方向在同一直线上模型的matlab实现在主程序下直接将速度变为所想要改变的方
.背景及其概述
2.模型建立与求解
3.背景以及模型修改
赛车的发展 近年来，国内外车赛方兴未艾，如： 世界一级方程式锦标赛（F1），世界 汽车拉力锦标赛（WRC）等；与此同 时，各种赛道层出不穷，如：F1的钻 石赛道、上赛道等。由于车手们敢于 挑战，顽强拼搏，因此不断有新的纪 录诞生。
赛车、赛道的假设
赛道 二维
赛车 圆形
赛车的转向 由合力提供转向； 合力由牵引力，加速阻力，空气阻力，滚动阻力和 随机力组成。 同一直线 超出赛道 回到中点，速度变为0
我们的目标是 在已知赛道的情况下，让赛车在matlab 程序下，以尽可能少的时间跑完全程。
我们需要控制的是 牵引力的大小以及牵引力与速度方向 的夹角
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2 1
t2
t1
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模型一：内道切线模型
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赛道截取
切线
x
模型的matlab实现 1.若为直道则牵引力为最大牵引力，若为弯道则牵 引力为负的最大牵引力； 2.For –最大转角 to 最大转角 在t1时刻，求出t2时刻的位置，速度； 求出t2时刻位置与其相距d相对应的中道上 点的割线角度与速度角度的 夹角； 3. 夹角绝对值最小所对应的转角即为此时刻所输 出的角度。
1.背景及其概述
2.模型建立与求解
3.背景以及模型修改
模型一：中道切线模型
y
中道
x
模型的matlab实现 1.若为直道则牵引力为最大牵引力，若为弯道则牵引 力为负的最大牵引力； 2.For –最大转角 to 最大转角 在t1时刻，求出t2时刻的位置，速度； 求出t2时刻位置相对应的中道上的切线角度与 速度角度的 夹角； 3. 夹角绝对值最小所对应的转角即为此时刻所输出的 角度。