【CN109605416A】一种机器人夹爪及机器人【专利】
一种机器人上料夹爪[实用新型专利]
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专利名称：一种机器人上料夹爪专利类型：实用新型专利
发明人：顾斌,李烨,许辛
申请号：CN201620180818.0申请日：20160309
公开号：CN205438605U
公开日：
20160810
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机器人上料夹爪，包括夹具体、夹紧气缸、夹爪座、夹爪、翻转气缸、支座和翻转夹具；在夹具体上设夹紧气缸，夹紧气缸与夹爪座相连，夹爪座与夹爪相连，在夹具体上设翻转气缸，翻转气缸连接支座，支座与翻转夹具相连。
本实用新型机器人上料夹爪，结构简单，设计合理，能对产品进行很好的保护，同时智能化程度高，能实现多层产品叠放，具有很好的实用性。
申请人：镇江翰宏新材料科技有限公司
地址：212009 江苏省镇江市镇江新区丁卯科技新城2.5产业园3#楼
国籍：CN
代理机构：南京申云知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：邱兴天
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一种工业机器人用夹爪[实用新型专利]
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专利名称：一种工业机器人用夹爪专利类型：实用新型专利
发明人：席凤征,王洪斌
申请号：CN201920122348.6
申请日：20190124
公开号：CN209408525U
公开日：
20190920
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种工业机器人用夹爪，包括顶板，所述顶板的下端固定连接有悬柱上沿，所述悬柱上沿的下端固定连接有悬柱主体，所述悬柱主体的下端固定连接有悬柱下沿，所述悬柱下沿的下端固定连接有第一连接板，所述第一连接板的下端固定连接有紧钉板，所述紧钉板的内侧固定连接有臂杆。
该工业机器人用夹爪，整体呈Y型，其悬柱与臂杆处采用了多个紧钉板进行连接和固定，大大提升悬柱与臂杆之间的连接稳定性，且臂杆和紧钉板进行固定的位置处于其中心处，能够均匀地将承受的力传给悬柱，臂杆由一个L形整体板组成，延长了夹爪的使用寿命，同时内爪板形成的钳爪开口处较中心处窄，使得当物体被内爪板形成的钳爪抓在内部时不易从开口处掉落。
申请人：江苏省徐州技师学院
地址：221000 江苏省徐州市泉山区黄河北路西延段
国籍：CN
代理机构：南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：李静
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一种用于机器人的夹爪装置[实用新型专利]
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专利名称：一种用于机器人的夹爪装置
专利类型：实用新型专利
发明人：吴鹏云,李萍奎,李瑛,王艳桢,何文波,张永昌申请号：CN201922106743.8
申请日：20191129
公开号：CN211565938U
公开日：
20200925
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种用于机器人的夹爪装置，该种用于机器人的夹爪装置，包括长臂，短臂，所述底板后部垂直向下固接对称的两长臂，底板两侧底端面纵向设有导轨，短臂沿导轨滑动连接，且两短臂与两长臂左右对称，所述短臂内侧连接浮动接头，浮动接头的另一端连接气缸活塞杆，安装在长臂外侧的气缸驱动短臂沿导轨做往复运动，所述短臂和长臂的相对内侧均设有相互适配的夹紧块，短臂顶部端头两侧分别连接拉伸弹簧，拉伸弹簧的另一端分别连接在对应的长臂两侧，长臂与短臂内侧均固定若干垫块，短臂外侧设有感应开关板，将该夹爪装置安装在机器人上，提高了工作效率。
申请人：金川集团股份有限公司
地址：737103 甘肃省金昌市金川路98号
国籍：CN
代理机构：甘肃省知识产权事务中心
代理人：马英
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一种机器人夹具[实用新型专利]
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专利名称：一种机器人夹具
专利类型：实用新型专利
发明人：徐建华,陈正鑫,徐双,方雄,张慧申请号：CN201921859245.4
申请日：20191031
公开号：CN211137184U
公开日：
20200731
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机器人夹具，具体涉及机械制造技术领域，包括夹具本体，所述夹具本体包括第一夹爪、第二夹爪、第一导向块、第二导向块以及顶板，所述第一夹爪一侧设置有第一夹槽，所述第一夹爪底部一端贯穿设置有第一固定孔，所述第二夹爪一侧设置有第二夹槽，所述第二夹爪底部一端贯穿设置有第二固定孔，所述第一导向块设置在第一夹爪顶部。
本实用新型通过设有由第一夹爪、第二夹爪、第一导向块、第二导向块以及顶板等结构组成的夹具本体，能够提高夹具夹取螺母的精度，在机器人夹取螺帽时，只能夹取一个螺帽，避免损坏螺帽，从而保证车间机器人的正常生产，有利于提高车间加工的效率。
申请人：永高股份有限公司
地址：318020 浙江省台州市黄岩经济开发区埭西路2号
国籍：CN
代理机构：台州市方信知识产权代理有限公司
代理人：郭斌斌
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一种可调节的机器人夹爪[实用新型专利]
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专利名称：一种可调节的机器人夹爪
专利类型：实用新型专利
发明人：甘桂东,苏德颖,李荣发,张毅,胡汝凯,罗伟钊,胡乐友申请号：CN202021545973.0
申请日：20200730
公开号：CN212763537U
公开日：
20210323
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种可调节的机器人夹爪，所述夹爪为一对相同规格的夹爪，其中一个夹爪包括可拆卸连接的固定座和夹头，所述固定座上设有凹槽，凹槽底面设有一组沉孔，固定座上设有与凹槽壁反方向的固定板；所述夹头上设有台阶，固定板朝内的面与夹头的台阶面接触，夹头不与固定座凹槽靠近的面上设有顺序连接的第一夹持块、第二夹持块和第三夹持块，其中第一夹持块与固定板靠近，夹头与固定座的接触部设有螺纹孔。
这种夹爪结构简单，稳定性高，调整灵活，降低了成本，提高了生产效率。
申请人：桂林福达股份有限公司
地址：541100 广西壮族自治区桂林市西城经济开发区秧塘工业园秧十八路东侧
国籍：CN
代理机构：桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司
代理人：杨雪梅
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一种机器人夹取装置[发明专利]
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专利名称：一种机器人夹取装置
专利类型：发明专利
发明人：吴爽,刘汉荣,曹钟永,李功臣,李功丽申请号：CN201811447614.9
申请日：20181129
公开号：CN109352630A
公开日：
20190219
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机器人夹取装置，包括矩形壳体,所述矩形壳体上表面中心处固定连接立柱，所述立柱上边缘处加工圆形通孔，所述圆形通孔内嵌装水平杆，所述水平杆上固定连接多个半圆环壳体，每个所述半圆环壳体上均加工矩形凹槽，所述矩形凹槽内嵌装旋转端为水平的一号微型旋转电机，每个所述一号微型旋转电机旋转端上均固定连接电控伸缩杆，每个所述电控伸缩杆上均套装卡盘，每个所述卡盘内均嵌装电控夹取手。
本发明的有益效果是，结构简单，使用方便，移动效果好，实用性强，摆动角度良好，夹取方便。
申请人：湖北盈荣机器人有限公司
地址：442000 湖北省十堰市张湾区车城西路19号张湾桥社区1栋2层206室
国籍：CN
代理机构：北京君泊知识产权代理有限公司
代理人：王程远
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一种机械夹爪[发明专利]
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专利名称：一种机械夹爪
专利类型：发明专利
发明人：王玥瀚
申请号：CN201810976658.4申请日：20180825
公开号：CN108748243A
公开日：
20181106
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及机械制造领域，特别涉及一种机械夹爪，包括外壳和安装在外壳内部并自上而下设置的电磁铁、活动杆、活塞、机械爪，电磁铁上设置有驱动电磁铁与电磁铁滑槽的顶部抵接的复位装置，活塞与活塞滑槽滑动配合，机械爪包括有一对对称设置的L型连杆和安装在L型连杆一端的电磁铁夹块，外壳朝向机械爪的方向设有上下与左右均对称设置的四个连接杆，连接杆的末端安装有转轴,转轴设于长圆孔内部并且与长圆孔的内壁两侧均抵接，活塞为导磁材料，外壳、活动杆和机械爪为非导磁材料，该机械爪能够在任意角度迅速的张合，并且机械手的末端在任何情况下均与工件表面贴合，还可以通过电磁吸力增强机械爪的夹持力。
申请人：王玥瀚
地址：239299 安徽省滁州市来安县新安镇东大街50号301室
国籍：CN
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一种机器人的夹爪装置[发明专利]
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专利名称：一种机器人的夹爪装置
专利类型：发明专利
发明人：陈志辉,文海宾,桂福能,李国旗申请号：CN201410370138.0
申请日：20140731
公开号：CN105313131A
公开日：
20160210
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种机器人的夹爪装置，包括支架，其特征是：还包括设置在支架上的气缸和左、右夹钳臂，左、右夹钳臂上分别对应设置有左、右夹钳块，气缸通过销轴与右夹钳臂连接，并带动右夹钳臂绕销轴顺时针转动，左、右夹钳臂之间通过齿轮相互啮合，并通过右夹钳臂带动左夹钳臂绕销轴逆时针转动，气缸上设有隔热板。
本发明的优点是：针对曲轴锻打过程中各工序夹料的不同特点，在机器人上安装夹爪装置，保证曲轴锻打过程中能高效的夹紧曲轴毛坯并转序，解决了在高温作业区域无法用人工作业的弊端，提高生产效率，且夹料稳定。
申请人：桂林福达重工锻造有限公司
地址：541100 广西壮族自治区桂林市西城经济开发区秧塘工业园秧十八路东侧
国籍：CN
代理机构：桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司
代理人：陆梦云
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( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910084945 .9
(22)申请日 2019 .01 .29
(71)申请人 浙江瑞华康源科技有限公司 地址 315400 浙江省宁波市余姚市中意宁 波生态园兴滨路28号
(72)发明人 张朝乾 闻明 黄维 石巧雅 程亚 梁观斌 樊富存 莫勇汉 金凤平
10 .一种机器人，其特征在于：包含上述机器人夹爪的机器人。
2
CN 109605416 A
说 明 书
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一种机器人夹爪及机器人
技术领域 [0001] 本发明属于机械领域，具体来说，是一种机器人夹爪及机器人。
背景技术 [0002] 在机械领域中，机械手常被用于物品抓取或拖拽使用，因其节省人力，减少人员受 伤的可能性等诸多优点而受人们欢迎。但市面上一般的机械夹爪虽多种多样，但不同程度 的 存在着这样或那样的缺陷 ，例如爪子形态突兀、爪子行程短、负载大的 夹爪尺寸太大、而 尺寸小的夹爪负载又太小。 [0003] 上述现象广泛存在于业内，已经成为了一个亟待解决的问题。为满足外观要求、爪 子行程和尺寸小负载大的情况，研发一款新的夹爪。
(74)专利代理机构 重庆百润洪知识产权代理有 限公司 50219
代理人 常晓莉
(51)Int .Cl . B25J 15/08(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109605416 A (43)申请公布日 2019.04.12
( 54 )发明 名称 一种机器人夹爪及机器人
( 57 )摘要 本发明公开了一种机器人夹爪及机器人，包
7 .根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括若干个安装在所述安装 架上的第二轴承，所述第二轴承与所述导向槽的外壁相抵接。
8 .根据权利要求4所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述驱动电机的输出轴通过第 一轴承安装在所述安装架上。
9 .根据权利要求5所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述第一传感器为光电 传感 器。
括安装架、夹爪、驱动夹爪的动力装置，安装架开 设有U型口 ，在U型口相对的面上均开设有开口 ， 且两个开口位于同一圆弧上 ；夹爪为带有缺口的 夹爪齿轮，且位于安装架内 ，夹爪齿轮在动力装 置的作用下转动；闭合时 ，夹爪齿轮的一端从其 中一个开口转入另一开口 ，夹爪齿轮与U型口形 成一个平面内封闭的夹持空间 ；张开时 ，夹爪齿 轮与U型口为开放的空间。本发明的夹爪齿轮带 有缺口 ，当缺口与U型口重叠时 ，此时夹爪为张开 状态 ；当缺口部分位于安装架内时 ，U型口与夹爪 齿轮形成一个平面内封闭的夹持空间 ，将物体夹 持住。本发明满足牵引式机器人夹爪设计要求、 动作跨度小、小巧，不占 用过多的空间。
4 .根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述动力装置包括驱动电机、 安装在所述驱动电机输出轴的主动齿轮，所述主动齿轮与所述夹爪齿轮啮合。
5 .根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括安装在所述开口处的第 一传感器，用于检测是否有物体进入到所述U型口中。
6 .根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括安装于所述夹爪齿轮移 动的轨迹上的第二传感器，用于检测所述夹爪齿轮是否转动到位。
发明内容 [0004] 本发明目的是旨在提供了提供了一种爪子张开与闭合时动作跨度小、爪子行程、 尺寸小，负载大的机器人夹爪。 [0005] 为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下： [0006] 一种机器人夹爪，包括安装架、夹爪、驱动所述夹爪的动力装置，所述安装架开设 有U型口 ，在所述U型口 相对的面上均开设有开口 ，且两个所述开口位于同一圆弧上 ；所述夹 爪为带有缺口的夹爪齿轮，且位于所述安装架内，所述夹爪齿轮在动力装置的作用下转动； 在进行闭合夹持时 ，所述夹爪齿轮的缺口的一端从其中一个所述开口转入另一所述开口 ， 所述夹爪齿轮与所述U型口形成一个平面内封闭的夹持空间 ；张开时 ，所述夹爪齿轮与所述 U型口为开放的空间。 [0007] 采用上述技术方案的发明，夹爪齿轮带有缺口，当缺口部分与U型口重叠时，此时 夹爪为张开状态 ；当缺口部分位于安装架内时 ，U型口 与夹爪齿轮形成一个平面内封闭的夹 持空间，将物体夹持住。 [0008] 作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，还包括导向结构，所述导向结构包括沿 着所述夹爪齿轮的弧形方向开设在所述夹爪齿轮上的导向槽、转动的设置在所述导向槽内 的 导向 块 ，所述导向 块的 形状在与所述导向 槽形状 相匹配 ，所述导向 块固定的 安装在所述 安装架上。 [0009] 导向槽、导向块的设置，限制夹爪齿轮的位置，保证其只能自转。 [0010] 作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，所述导向槽、导向块分别为两个，所述导 向槽分别开设在所述夹爪齿轮的上下两面。 [0011] 作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，所述动力装置包括驱动电机、安装在所 述驱动电机输出轴的主动齿轮，所述主动齿轮与所述夹爪齿轮啮合。 [0012] 作为本发明一种机器人夹爪的一种优选，还包括安装在所述开口处的第一传感 器 ，用于检测是否有物体进入到所述U型口中。优选的 ，所述第一传感器为光电 传感器 ，判断 需抓取物件是否到位。
权利要求书1页 说明书3页 附图4页
CN 109605416 A
CN 109605416 A
权 利 要 求 书
1：包括安装架、夹爪、驱动所述夹爪的动力装置，所述安 装架开设有U型口 ，在所述U型口 相对的面上均开设有开口 ，且两个所述开口位于同一圆弧 上；所述夹爪为带有缺口的夹爪齿轮，且位于所述安装架内，所述夹爪齿轮在动力装置的作 用下转动 ；在进行闭 合夹持时 ，所述夹爪齿轮的缺口的一端从其中一个所述开口转入 另一 所述开口 ，所述夹爪齿轮与所述U型口形成一个平面内封闭的夹持空间 ；张开时 ，所述夹爪 齿轮与所述U型口为开放的空间。
2 .根据权利要求1所述的一种机器人夹爪，其特征在于：还包括导向结构，所述导向结 构包括沿着所述夹爪齿轮的弧形方向开设在所述夹爪齿轮上的导向槽、转动的设置在所述 导向 槽内的 导向 块 ，所述导向 块的 形状在与所述导向 槽形状 相匹配 ，所述导向 块固定的 安 装在所述安装架上。
3 .根据权利要求2所述的一种机器人夹爪，其特征在于：所述导向槽、导向块分别为两 个，所述导向槽分别开设在所述夹爪齿轮的上下两面。