PX4FMUv2.4.5(标注版)
PX4飞控使用手册-第四章：PX4的script以及七七八八
APM for PX4飞控使用手册第四章：PX4的script以及七七八八——sw笨笨总结1.前言感谢老天让我知道这样一款飞控，并给了我宝贵的两周闲时间专心鼓丘。
感谢PX4原作者的精心设计，虽然我不喜欢他的硬件。
感谢APM提供了成熟的固件，虽然我已经回归PX4固件。
感谢急速捕风将这样的硬件制作完毕完成硬件调试，然后卖到我手里。
作为一个航模爱好者，在我还没拿到这款飞控之前就有这么多人慷慨的给予了我帮助，我要再次感谢他们。
——sw笨笨2.为什么回归——强大的script功能a)什么是script？你需要定制你的飞控功能么？它可以实现。
从传感器，到接口，从存储到串口。
注意：script是在刚刚启动就介入了，改变了硬件的功能，所以只能在PX4原版固件下使用script，APM for PX4会消化不良死在那里。
b)Script在哪里？编写一个“rc.txt”文本文件，放在PX4上面TF卡的“etc”目录下。
就这样，无需其他工作和设置。
这个文件格式正确，那么系统有限执行其中的设置，而忽略原有的设置。
如果这个文件有语句错误——死在这里没的说。
c)Script能做什么？●停止USB节省资源。
●设置和启动自驾基本模式。
●设置TF卡，PX4还是保守的称其为“microSD”。
●设置通讯协议，并启动。
●设置FMU板接口功能。
●启动传感器、GPS、姿态结算、姿态控制、航迹控制、光流、IO等等。
●启动串口输出并设置参数。
●启动信息记录。
●还有很多等待你自己挖掘。
d)Script怎么写●它就像DOS的“autoexec”一样容易，别告诉我你没玩儿过DOS，感觉我是个老古董。
●首先最好从官网下几个script文件来节省时间，并用作参考。
https://pixhawk.ethz.ch/px4/users/apps/auto_starting_apps●全文以“#!nsh”开头，并以“exit”结束。
●全文使用顺序执行的基本执行顺序，逐句进行。
ICOP Technology VDX2-6524 产品说明书
VDX2-6524DM&P Vortex86DX2 800MHzHalf-Size CPU Modulewith 4S/4USB/VGA/LCD/LVDS/AUDIO/2LAN/GPIO 512MB/1GB DDR2 OnboardUser’s Manual(Revision 1.3A)CopyrightThe information in this manual is subject to change without notice for continuous improvement in the product. All rights are reserved. The manufacturer assumes no responsibility for any inaccuracies that may be contained in this document and makes no commitment to update or to keep current the information contained in this manual.No part of this manual may be reproduced, copied, translated or transmitted, in whole or in part, in any form or by any means without the prior written permission of the ICOP Technology Inc.©Copyright 2014 ICOP Technology Inc.Manual No. IUM6524000-01 Ver.1.0A March, 2014Manual No. IUM6524000-01 Ver.1.1A July, 2014Manual No. IUM6524000-01 Ver.1.2A September, 2014Manual No. IUM6524000-01 Ver.1.3A April, 2015Trademarks AcknowledgmentVortex86DX2™ is the registered trademark of DM&P Electronics Inc.Other brand names and product names that appear in this document are the properties and registered trademarks of their respective owners. All names mentioned herewith are served for identification purpose only.T a b l e o f C o n t e n t sT a b l e o f C o n t e n t s ............................................................. i iiC h a p t e r 1 Introduction (1)1.1 Packing List (1)1.2 Ordering Information (1)1.3 Product Description (2)1.4 Specifications (3)1.5 Board Dimension (5)C h a p t e r 2 Installation (6)2.1 Board Outline (6)2.2 Connectors Location ...................................... .. (8)2.3 Connectors & Jumpers Summary (9)2.4 Pin Assignments & Jumper Settings (10)2.5 System Mapping (18)2.6 Watchdog Timer (22)2.7 GPIO (22)2.8 SPI Flash (23)2.9 PWM (23)C h a p t e r 3 Driver Installation (24)Appendix (25)A. TFT Flat Panel Data Output (25)B. TFT Flat Panel Support List (26)C. LVDS Flat Panel Support List (27)D. Flat Panel Wiring and Lighting (28)E. TCP/IP Library for DOS Real Mode (29)F. BIOS Default Setting (30)Warranty (31)This page is blankC h a p t e r 1Introduction1.1 Packing ListVortex86DX2 base BoardRS232 cable x 3PRINTER cable x1USB cable x 2LAN cable x 1AUDIO Line x2GPIO cable x1Screw Kit x 11.2 Ordering Information●VDX2-6524-512 Vortex86DX2 CPU Module with 512MMB DDR2●VDX2-6524-1G Vortex86DX2 CPU Module with 1GB DDR2●VDX2-6524-CF-512 Vortex86DX2 CPU Module with 512MB DDR2 and CF Card slot ●VDX2-6524-CF-1G Vortex86DX2 CPU Module with 1GB DDR2 and CF Card slot1.3 Product DescriptionThe VDX2-6524 family of low-power x86 embedded controller is designed to meet half-sized specification, and integrated with the following features.⏹800 MHz Vortex86DX2 SoC⏹VGA, TFT/ LVDS LCD support up to1280x1024 resolution⏹512MB/ 1 GB DDR2 system memory ⏹10/100/1000 Mbps Ethernet⏹ 4 USB 2.0 (host)⏹Up to 4 serial ports⏹Parallel port⏹CF Card slot (Optional) ⏹Audio⏹Onboard 4MB SPI Flash⏹Meet PC/104 stacking spec.⏹ 2 watchdog timer⏹PWM 16 channels⏹JTAG interface⏹AMI BIOS⏹Single voltage +5V DC⏹Support operating temperature rangeof -10°C to +60°CThe VDX2-6524 half-size family of embedded controller is designed with backward compatibility in mind, to provide migration path for projects facing end-of-life challenges with their existing x86 based half-size controller. The VDX2-6524 family of controller is designed as a plug in replacement, with backward compatibility to support legacy software to help extend existing product life cycle without heavy re-engineering.VDX2-6524 is suitable for broad range of data-acquisition, industrial automation, process control, automotive controller, AVL, intelligent vehicle management device, medical device, human machine interface, robotics, machinery control and more.SATA 7P Connector x 1RS-232 port x2RS-232/485 port x2Parallel port x1USB port x4 (USB 2.0 version)USB hot SWAP x 1 (Optional)16-bit GPIO port x110/100Mbps Ethernet port x110/100/1000 Mbps Ethernet port x1SATA 7P for SATA x 12.54 mm ∅ 26-pin header for Printer x12.54 mm ∅ 20-pin header for GPIO x1)2.54 mm ∅ 10-pin header for USB x22.54 mm ∅ 10-pin header for RS-232 x32.54 mm ∅ 2-pin header for Reset x12.00 mm ∅ 44-pin box header for LCD x 12.00 mm ∅ 20-pin header for LVDS x 12.00 mm ∅ 8-pin header for Ethernet x 11.25 mm ∅ 4-pin Wafer for Line-out/MIC-in x21.25 mm ∅ 4-pin Wafer for Touch screen x1(Optional) External RJ-45 connector for Ethernet x1External Mini DIN connector for KBD/Mouse x1 External D-Sub 15 pin female connector for VGA x1 External D-Sub 9 pin male connector for RS232 x11.5 Board DimensionC h a p t e r 2 Installation2.1 Board OutlineLVDSSATA DOM Parallel Port LCD ConnectorCOM2 COM5 COM6 USB 3,4COM1 LAN1 VGA PS/2 KBD/MouseT/S Controller (optional)PC/104Power Connector LINE-OUTMIC-IN USB 1,2 LAN2 Reset GPIO SATA DOM powerVDX2-6524-CFNote:1. COM RS232/485 is selected by BIOS setting2. Touchscreen is optional. No onboard SPI ROM and PS/2 mouse functionsif Touchscreen function is selected.3. GPIO will be preoccupied when eMMC is selected on model VDX2-65244. CF Card slot is only available on model of VDX2-6524-CF5. eMMC, LPT and GPIO are not available on model VDX2-6524-CF2.2 Connectors LocationConnectorsJ1 J29 J4 J31J18J20J22J12J11 J17 J3J10 J9 J2 J8 J24 J5J30 J28 J6 J15J132.32.4 Pin Assignments & Jumper Settings J1: LCD (DVO) Connector(Please refer to Appendix A, for TFT Flat Panel Data Output)J2: VGAJ3: LVDS (24-bit support only)J4: SATA DOMJ5: Power Connector (Terminal Block 5.0mm)J6: SATA DOM POWERJ9: LAN1 (RJ45)J10: LAN2J11: USB 0&1J12: USB 2&3*USB3 will be replaced by USB4 when DOS USB hot SWAP function is selected (Optional)J13: GPIO (Port 6/7 / PWMx16)*GPIO will be occupied if onboard eMMC is selected*Not available on model VDX2-6524-CFJ15: RESETJ17: COM1 RS232 / 485 D-SUB 9 pin (Optional: TTL / GPIO-P4)J18: COM2 RS232 / 485 (Optional: TTL / GPIO-P5)J20: COM5 RS232 (Optional: TTL / GPIO-P0)J22: COM6 RS232 (Optional: TTL / GPIO-P1)J28: LINE OUTJ29: MIC-INJ30: Touch Screen (Optional)*No onboard SPI ROM if Touch Screen function is chosen J31: PRINT* Not available on model of VDX2-6524-CF2.5 System Mapping2.6 Watchdog TimerThere are two watchdog timers in Vortex86SX/DX/DX2 CPU. One is compatible with M6117D watchdog timer and the other is new. The M6117D compatible watchdog timer is called WDT0 and new one is called WDT1.We also provide DOS, Linux and WinCE example for your reference. For more technical support, please visit: /tech2.7 GPIO (General Purpose Input / Output)20 GPIO pins (16 channels without ACC and Ground) are provided by the Vortex86DX2 for general usage in the system. All GPIO pins are independent and can be configured as inputs or outputs, with or without pull-up/pull-down resistors.16 channels GPIO of VDX2-6524 are associated with GPIO port 6 and port 7.Here are registers information of GPIO Port 6 / 7 for your reference.Port 6 Port 7Data Register: 101H Data Register: 102HDirection Register: 93H Direction Register: 94HWe also offer DOS, Linux and WinCE example for your reference. For more technical support, please visit: /tech2.8 SPI flash (Serial Peripheral Interface)As SPI Flash (Serial Peripheral Interface) offers many benefits including: reduced controller pin count, smaller and simpler PCBs, reduced switching noise, less power consumption, and lower system costMany of users may consider using a formatted SPI flash to boot for the system or emulate SPI flash as Floppy (A: Driver or B: Driver). Then you must know how to set for this condition in CMOS Setup and boot up under DOS 6.22, X-DOS, DR-DOS and Free DOS.For more technical support, please visit: /tech2.9 PWM (Pulse-width modulation)Pulse-width modulation (PWM) of a signal or power source involves the modulation of its duty cycle, to either convey information over a communications channel or control the amount of power sent to a load.The popular applications of pulse width modulation are in speed control of electric motors, volume control of Class D audio amplifiers or brightness control of light sources and many other power electronics applications.The Vortex86DX2 SoC integrated 16 channels of PWM interface enabling the Automation, robotic industry to a New Age x86 SoC platform and we also offer the sample code of PWM which will guide the engineer to control the PWM functionality smoothly.For more inquire of this sample code that please contact our sales team or mail to:*************.twChapter 3Driver InstallationVGAThe Vortex86DX2 processor integrated a 2D VGA chip within. It is capable in providing VGA display resolution up to 1280x1024 and also supports TFT/ LVDS flat panel resolution up to 1024x768 while share system memory of 16MB/ 32MB.LANThe Vortex86DX2 processor also integrated 10/100Mbps Ethernet controller that supports both 10/100BASE-T and allows direct connection to your 10/100Mbps Ethernet based Local Area Network for full interaction with local servers, wide area networks such as the Internet.The controller supports: Half / Full-Duplex Ethernet function to double channel bandwidth, auto media detection.For using 1000Mbps LAN, please download the corresponding drivers at the following link: Drivers for RTL811 and if you have any question about it, please contact us at *************.tw HD AudioBesides the above mentioned, the Vortex86DX2 processor includes an ALC 262 (HD Audio) in the CPU as well.Operating system supportThe Vortex86DX2-6524 Half-Size CPU board supports embedded software: Free DOS, DOS 6.22, PCDOS 7.1, DR-DOS, x-DOS, OS/2, Windows CE 6.0, Windows XP Professional, and Windows Embedded standard (XPE). Windows 7 is not officially supported but we have drivers for your testing.For drivers, please visit DMP official website: /tech for them and if you cannot locate them, please mail us at *************.twVortex86DX2-6524 also supports most of the popular Linux distributions, for more detail information, please also visit DMP official website: /techAppendixA. TFT Flat Panel Data OutputB. TFT Flat Panel Support ListC. LVDS Flat Panel Support ListOnboard LVDS connector ONLY supports 24-bit LVDS Panel Please use ICOP–0096 to work with 18-bit LVDS PanelICOP–0096: 18-bit TFT to LVDS converter and Cable-LVDS-30D. Flat Panel Wiring and Lighting⏹HardwareBefore you connect TFT LCD Flat Panel with VDX2-6525, please make sure if the input Voltage of LCD is + 3.3V or Not.⏹BIOSPlease contact or e-mail our regional sales to get special BIOS for any TFT LCD Flat Panels.⏹Wiring LCD CablePlease refer to Page 10(J1: LCD connector) and Page 25~27. If you have further questions about LCD lighting and integration service, please contact our regional sales or mail to *************.twE. TCP/IP library for DOS real modeDSock is a TCP/IP library for DOS real mode, which is used by RSIP. It provides simple C functions for programmer to write Internet applications. ICOP also provide Internet examples using DSock: BOOTP/DHCP, FTP server, SMTP client/server, HTTP server, TELNET server, Talk client/server, etc.DSock provides a lot of example source code. Programmer can add Internet functions to their project easily and save development time. With the utility "MakeROM”, programmer also can make a ROM image to fit their application, those examples can be seen in the following Application systems: Mity-Mite Serial Server,Web Camera Tiny Server and RSIP Serial Server. DSock is free for all ICOP products using M6117D/ Vortex86/ Vortex86SX/ Vortex86DX/ Vortex86DX2 CPUs and ICOP also provides the business version of DSock for those customers who are using other x86 CPUs.If you would like to use DSock or business version of DSock, Please mail to *************.tw or contact your regional sales.Please download the trial DSock software and Utilities from our website:/tech/dmp-lib/dsock/F. BIOS Default settingIf the system cannot be booted after BIOS changes are made, Please follow below procedures in order to restore the CMOS as default setting.⏹Press“End” Key, when the power on⏹Press <Del> to enter the AMI BIOS setup⏹Press “F9” to Load Optimized Defaults⏹Press “F10” to Save configuration changes and exit setupWarrantyThis product is warranted to be in a good working condition for a period of one year from the date of purchase. Should this product fail to be in good working condition at any time during this time period, we will, at our option, replace or repair it at no additional charge except as set forth in the following terms. This warranty does not apply to products damaged by misuse, modifications, accident or nature disaster. Vendor assumes no liability for any damages, lost profits, lost savings or any other incidental or consequential damage resulting from the use, misuse of, originality to use this product. Vendor will not be liable for any claim made by any other related party. Return authorization must be obtained from the vendor before returned merchandise will be accepted. Authorization can be obtained by calling or faxing the vendor and requesting a Return Merchandise Authorization (RMA) number. Returned goods should always be accompanied by a clear problem description.。
数字多用表
®
8845A/8846A
数字多用表
用户手册
July 2006
© 2006 Fluke Corporation. All rights reserved. All product names are trademarks of their respective companies.
目 录
章节
标题
页
概述和技术指标 ................................................................................................. 1-1 概述 ...................................................................................................................1-3 用户文件 ...........................................................................................................1-3 关于本手册 .......................................................................................................1-3 安全信息 ...........................................................................................................1-4 通用安全事项 ...............................................................................................1-4 符号和标记 ...................................................................................................1-6 仪器安全程序 ...................................................................................................1-6 易失性存储器 ...............................................................................................1-6 非易失性存储器 ...........................................................................................1-7 存储介质（仅限 8846A） ...........................................................................1-7 附件 ...................................................................................................................1-7 通用技术指标 ...................................................................................................1-9 电源 ...............................................................................................................1-9 尺寸 ...............................................................................................................1-9 显示屏 ...........................................................................................................1-9 环境 ...............................................................................................................1-9 安全 ...............................................................................................................1-9 电磁兼容（EMC） ......................................................................................1-9 触发 ...............................................................................................................1-9 存储器 ...........................................................................................................1-10 计算功能 .......................................................................................................1-10 电气 ...............................................................................................................1-10 程控接口 .......................................................................................................1-10 质量保证期 ...................................................................................................1-10 电气技术指标 ...................................................................................................1-10 直流电压技术指标 .......................................................................................1-10 交流电压技术指标 .......................................................................................1-11 电阻 ...............................................................................................................1-13 直流电流 .......................................................................................................1-15 交流电流 .......................................................................................................1-16 频率 ...............................................................................................................1-18
Prosonic M FMU40、FMU41、FMU42、FMU44 4-20 mA HART、PR
XA00403F-B/00/B2/13.1271204713Safety InstructionsProsonic MFMU40, FMU41, FMU42, FMU444-20 mA HART, PROFIBUS PA, FOUNDATION Fieldbus Ex nA IIC T6...T3 Gc NEPSI GYJ12.1452en -Document: XA00403F-BSafety instructions for electrical apparatus for explosion-hazardous areas →ä3zh -文档：爆炸环境中电气仪表的安全指南→ä7NEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-B Prosonic M 2Endress+HauserProsonic M NEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-BEndress+Hauser3Prosonic MFMU40, FMU41, FMU42, FMU444-20 mA HART, PROFIBUS PA, FOUNDATION FieldbusAssociated DocumentationThis document is an integral part of the following Operating Instructions:HART: BA00237F/00PROFIBUS PA: BA00238F/00FOUNDATION Fieldbus: BA00239F/00The Operating Instructions which are supplied and correspond to the device type apply.Supplementary Documentation Explosion-protection brochure:CP021Z/00DesignationApplied standardsDesignation of explosion protection Ex nA IIC T6...T3GcGB 3836.1-2010GB 3836.8-2003NEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-B Prosonic M4Endress+HauserSafety instructions:Special conditions Permitted ambient temperature range at the electronics housing: –40 °C ≤ T a ≤ +80 °C.Observe the information in the temperature tables.Safety instructions: Installationå 1A Zone 21Tank, hazardous area Zone 2 (F12, F23 housing) or Zone 21 (T12-OVP, T12 housing)2Electronic insert3Housing, optionally with or without VU331 display and operating module:–F12, aluminium coated –F23, stainless steel–T12-OVP, aluminium coated; with integrated overvoltage protector –T12, aluminium coated; with separate connection compartment 4Supply depending upon equipment version 5Potential equalization•Install the device according to the manufacturer's instructions and any other valid standards and regulations.•Do not operate the device outside the specified electrical and thermal parameters.•The housing of the ultrasonic level transmitter is equipped with a ground terminal; users must ensure that it is reliably connected to ground during installation and use.•The input power or signal circuit in case of 4 wire versions of the device is isolated from ground potential up to a voltage of:–min. 500 V rms for housing F12 or F23–min. 410 V DC for housing T12-OVP•This certified product line can only be used in Zone 2 of explosion hazardous areas.•Do not open while circuit is alive where explosive gas exists and do not disconnect the electrical circuits.•The relationship between the permitted ambient temperature for the electronics housing, dependent on the temperature class and type of device used is given in the table (→ä5).•Continuous duty temperature of the cable . Tamb +5 K•The maximum voltage Um of the power circuit or the signal circuit must not be exceeded if an external display e.g. FHX40 or a service adapter e.g. Commubox FXA193 is connected to the Prosonic M (→ä6).•When using ultrasonic sensor detectors on-site, it is strictly prohibited to rub them together or to clean them with a dry cloth, as this may generate static electricity. In particular, avoid a build-up of electrostatic charge on the surface of FMU44 sensor.•Users must not modify the internal electrical components of the product on their own.•For installation, use and maintenance of the device, users must also observe the requirements stated in the Operating Instructions and the standards:–GB50257-1996: "Code for construction and acceptance of electric device for explosion atmospheres and fire hazard electrical equipment installation engineering".–GB3836.13-1997: "Electrical apparatus for explosive gas atmospheres, Part 13: Repair and overhaul for apparatus used in explosive gas atmospheres".–GB3836.15-2000: "Electrical apparatus for explosive gas atmospheres, Part 15: Electrical installations in hazardous area (other than mines)".–GB3836.16-2006: "Electrical apparatus for for explosive gas atmospheres, Part 16: Inspection and maintenance of electrical installation (other than mines)".Prosonic M NEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-BEndress+Hauser 5Devices which are supplied by a plug, e.g. PROFIBUS PA or FOUNDATION Fieldbus:•Do not loosen or detach the plug as long as power is switched.Option•Remote displayE.g. FHX40. Observe associated Safety Instructions.•Service interfaceCommubox with associated ToF cable. Observe associated Safety Instructions.Fieldbus system: PROFIBUS PA, FOUNDATION Fieldbuså 2AVersion 1Use small capacitors (e.g. 1 nF, 1500 V, dielectric strength, ceramic).Total capacitance connected to the screen may not exceed 10 nF.B Version 21Terminating resistor 2Distributor/T box 3Screen insulated4Supply unit/Segment coupler5Potential equalization (secured in high degree)6Field deviceTemperature tablesTemperature class 4-wire HART (low/high voltage)4-wire HART(F12, F23)2-wire HART (T12, T12-OVP)PROFIBUS PA ,FOUNDATION Fieldbus T6--–40 °C...+60 °C –40 °C...+60 °C –40 °C...+60 °C T5--–40 °C...+80 °C –40 °C...+75 °C –40 °C...+75 °C T4, T3–40 °C...+80 °C–40 °C...+80 °C–40 °C...+80 °C–40 °C...+80 °CNEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-B Prosonic M6Endress+HauserConnection data4-wire HART(low/high voltage) *14-wire HART (F12, F23) *12-wire HART (T12, T12-OVP)PROFIBUS PA ,FOUNDATION Fieldbus Ue 10.5...32 V DC 90...253 V AC 14...30 V DC 9...32 V DCUm (power)60 V DC 253 V AC 30 V DC Specified in the respec-tive standard: 32 V DC Um (signal)30 V DC30 V DC----*1Housing protection IP68 observe power supply variantSignal circuit4...20 mA, active and passiveProsonic M NEPSI GYJ12.1452 / XA00403F-BEndress+Hauser7Prosonic MFMU40, FMU41, FMU42, FMU444-20 mA HART, PROFIBUS PA, FOUNDATION Fieldbus (基金会现场总线)相关资料本文档是下列操作手册的组成部分：HART ：BA00237F/00PROFIBUS PA ：BA00238F/00FOUNDATION Fieldbus (基金会现场总线)：BA00239F/00根据用户订购仪表的具体型号所提供的相应操作手册。
PSF-X04 Wi-Fi四通道开关模块产品规格说明书
PSF-X04 产品规格书版本V1.0版权© 2017关于本手册本手册介绍了PSF-X04模块产品特性、基本参数、管脚布局及定义、射频指标、尺寸图，包含以下章节。
章标题内容第1章产品简介概述PSF-X04模块的特点和应用第2章产品展示展示实际产品图片及特性说明第3章电气特性列出产品的基本参数第4章管脚定义提供管脚布局、定义及管脚功能说明第5章射频指标提供模块射频特性表第6章尺寸图提供了模块的尺寸图发布说明日期标题发布说明编制审核2017.12.15 V1.0 首次发布高程武鹏飞1. 产品简介PSF-X04是一款基于ESP8285的超低功耗的Wi-Fi四通道开关模块，拥有业内极富竞争力的封装尺寸和超低能耗技术，专为移动设备和物联网应用设计，可将用户的物理设备连接到Wi-Fi无线网络上，进行互联网或局域网通信，实现联网功能。
该模块可以作为4个家用电器的开关控制。
既可以通过本地的按键控制，也可以通过连接APP （易微联）远程控制。
PSF-X04封装方式多样，天线可支持IPEX接口、外置天线及陶瓷天线多种形式。
可广泛应用于智能电网、智能交通、智能家具、手持设备、工业控制等领域。
2. 产品展示PSF-X04多通道开关模块包含两种型号：PSF-A04、PSF-B04。
两种模块的区别只是天线类型的不同，PSF-A04使用IPEX接口天线，PSF-B04使用陶瓷天线，其他方面没有区别。
图 1 PSF-A04正面图图 2 PSF-B04正面图产品特性● 3.3VDC供电，最大工作电流210mA；●内置32位MCU，可兼作应用处理器；●支持无线802.11 b/g/n 标准；●************，支持WPA/WPA2 安全模式；●802.11b 模式下+20.5dBm的输出功率；●四通道一对一控制；●支持本地控制；●支持Wi-Fi远程控制；●支持安卓、iOS系统；●主要应用领域：智能电网、智能交通、智能家居、手持设备及工控领域。
PX4 Pixhawk程序研究笔记
PX4 Pixhawk程序研究笔记编译环境建立参考链接：/dev/toolchain_installation_win1、首先确保电脑安装了Java运行环境。
2、下载并安装PX4 Toolchain，链接：/firmware/downloads#px4_arm_toolchain3、在开始菜单中选择：PX4 Toolchain -> PX4 Software download来获取一个初始软件设置。
它会在安装路径下（默认为C:\px4）下载如下文件夹：▪px4▪Firmware – PX4 firmware (for all modules), includes MAVLink▪NuttX – The NuttX Real Time Operating System (RTOS)▪libopencm3 –Optional: Open Source Cortex Mx library, used only in the bootloaders▪Bootloader – Optional: Bootloaders, does normally not need to be touched4、配置Eclipse，开始菜单-> 所有程序–> PX4 Toolchain -> PX4 Eclipse默认的workspace路径是刚好正确的：New →Makefile Project with Existing Code：选择Cross GCC，并指定文件夹位置为：“c:\px4\Firmware”。
打开右边的“Make Target” 并点击“New Make Target”：你应当创建如下Targets:▪archives– builds the NuttX OS▪all– builds the autopilot software (depends on archives)▪distclean– cleans everything, including the NuttX build▪clean– cleans only the application (autopilot) part▪upload px4fmu-v1_default– uploads to PX4FMU v1.x boards ▪upload px4fmu-v2_default– uploads to PX4FMU v2.x boards编译方法：参考链接：/dev/flash_px4fmu_win1、双击distclean；2、双击archives；3、双击all；4、双击upload px4fmu-v1_default（PX4）或upload px4fmu-v2_default（Pixhawk）来上传固件。
基于PX4构建高可靠农用微小型无人机数据链的实现方法_樊超
基于PX4构建高可靠农用微小型无人机数据链的实现方法樊超，胡小安，伟利国，张小超（中国农业机械化科学研究院土壤植物机器国家重点实验室，北京100083）摘要：农用微小型无人机在精准农业中的作用日益重要，正在成为农机行业新的亮点和热点。
农用微小型无人机数据链的可靠性是影响其稳定运行的关键因素，本文针对农用微小型无人机数据链，选用PX4开源飞控，以3DＲ电台和QGroundControl地面站搭建的数据链设备为平台，设计了数传电台冗余切换系统及相应的电台联机质量测试系统，分别来提高和检测数据链的可靠性。
同时，主要介绍了冗余切换系统的结构和原理及电台联机质量测试系统的结构和原理，并进行了相应的测试。
测试结果表明：该方法能有效地提高农用微小型无人机数据链的可靠性。
关键词：农用微小型无人机；数据链；冗余；抗干扰中图分类号：S24文献标识码：A文章编号：1003－188X（2016）09－0224－050引言目前，国际无人机系统协会［简称AUVSI（Associa-tion for Unmanned Vehicle Systems International）］已将无人机在农业上的应用列为无人机系统3个重点开发的民用领域之一。
农用微小型无人机在精准农业中的重要作用使它正在成为农机行业新的亮点和热点［1］。
农用微小型无人机主要用于执行农业生产和监测任务，因而要求具有高可靠性。
数据链是农用微小型无人机系统的重要组成部分，其可靠性是影响其稳定运行的关键因素。
按数据传输方向的不同可分为上行链路和下行链路：上行链路主要完成地面站至无人机的遥控指令的发送和接收；下行链路主要完成无人机至地面终端的遥测数据，用于传送无人机的姿态、位置、机载设备的工作状态及当前遥控指令等［2］。
本项目选用PX4开源飞控为研究平台，主要由QGroundControl地面站软件和3DＲ电台组成。
选用的3DＲ电台载波频率段为433MHz。
当受到433MHz附近的某一固定频率干扰时，3DＲ电台可以凭借自身的跳频技术（FHSS），达到抗干扰的效果。
AFG2021任意波形 函数发生器 产品技术资料说明书
任意波形/函数发生器AFG2021产品技术资料主要特点和优点20 MHz正弦波、10 MHz方波和脉冲波，为大多数应用提供经济的解决方案250 MS/s采样率和14位垂直分辨率，提供同类最优秀的信号保真度直观的类似AFG3000的用户界面，缩短学习周期和客户产品开发周期4 × 128 kS内存和USB存储器扩展装置，存储用户自定义的任意波形标配USB主控端口/设备端口，选配GPIB和LAN接口，在成本和通用性之间实现最佳平衡多种运行模式和调制模式，覆盖大多数客户的作业要求菜单和联机帮助分为8种语言2U高度和半机架宽度，适合台式应用和机架安装应用ArbExpress免费软件，编辑和下载用户自定义波形变得异常简便SignalExpress免费软件，把多种泰克台式仪器组合成低成本自动测试解决方案应用电子测试和设计传感器仿真教育和培训功能测试系统集成产品技术资料2 杰出的性能，经济的价格目前几乎所有消费品都带有电路或器件，要求输入特定电子信号，以便产品正确运行。
这些信号既可以是简单的音频频率或时钟信号，也可以是比较复杂的信号，如碰撞过程中安全气囊传感器发出的串行数据流或信号。
由于提供了20 MHz 带宽、14位分辨率和250 MS/s 采样率，AFG2021任意函数发生器能够以入门级价格，生成简单的信号和复杂的信号。
由于其12种标准波形、调制功能和内置噪声发生器，您可以迅速创建所需信号，全面测试自己的设计。
传承AFG3000直观的用户界面AFG3000系列任意波形/函数发生器创新的简便易用特点首先体现在AF2021的构件上，其可以迅速进入设置和运行特性。
此外，AFG3000客户可以简便地迁移到新的AFG2021上，而不必学习新的用户界面。
3.5英寸彩色TFT 屏幕以图形格式和文本格式显示相关参数，简便地查看波形信息，用户可以对设置全面树立信心，把重点放在手边的任务上。
前面板上的快捷按钮和旋转旋钮可以用最少的工作和时间进入最常用的功能和设置。
PX4飞控源码系统框架介绍
PX4飞控源码系统框架介绍⼀、build_px4fmu-v2_default 编译以后⽣成的⽂件：内部主要需要在意的就是topics_temporary_header(所有的任务是要的头⽂件，在创建任务和使⽤数据结构时可以从该处检索)；topics_temporary_sources(系统中所有的任务函数)⼆、Cmake 配置⽂件，主要使⽤ nuttx_px4fmu-v2_default.cmake。
该处主要是关于系统使⽤的⽂件的路径配置，在 PX4 系统所有的.CPP 和.C ⽂件都是通过在该处进⾏路径包含的。
在需要⾃⼰创建私有任务或者 sensor 驱动程序时需要添加到该处。
三、mavlink 主要负责和地⾯站QGC通信的协议部分，这部分可以直接调⽤。
分为1.0版本和2.0版本，以后都更新到2.0版本了四、msg uORB manger 的缩写：msg。
该部分主要是 PX4 系统的使⽤的所有的数据结构的集合部分，各种任务和 sensor 驱动中需要获取的 sensor 数据都在此部分，还包含各种运⾏状态的数据结构。
其中需要注意的是该⽂件夹下的 Cmakelists.txt，该⽂档是整个 msg 部分的配置部分，类似第⼆部分的 Cmake 中的配置⽂件⼀样，在开发者创建任务或者 sensor 驱动程序时创建对应的数据结构（***.msg）以后，需要把开发者创建的***.msg 添加到Cmakelists.txt 中，否则编译时识别不到开发者创建的数据结构。
在该部分创建好以后，直接编译可以⾃动⽣成相对应的 C/C++下的标准头⽂件，即在第⼀部分所介绍的 topics_temporary_header，在 PX4 系统的任何⼀个地⽅引⽤所需要的数据结构，都需要把这个头⽂件包含进去。
五、NuttX PX4 所使⽤的操作系统，其类似 UCos，关于 OS 的基本概念以及够不部分不在详述。
六、ROMFS ROM file_system 的简写，内部的 px4fmu_common ⽂件夹中的 init.d 是关于 px4 系统初始上电启动的启动脚本，即⼀系列的启动过程和系统配置。
APM for PX4飞控使用手册-第三章：组装单独的PX4FMU.
APM for PX4飞控使用手册第三章:使用单独的PX4FMU组装飞机——sw笨笨翻译1.介绍:本文介绍PX4飞控的安装,是单独使用PX4FMU的方案。
2.在四旋翼飞行器上安装PX4FMU1基本需求a你需要先准备好PX4FMU。
b如果你需要的飞行器比最简单的四旋翼复杂,那么你还是应该配备PX4IO 板。
cPX4的“Muliti”主接插件需要配套一个特殊的电缆,需要准备好。
d如果需要,你可以剪短信号线,直接焊到电路板背后的相应焊盘上。
e电路板需要减振。
2将PX4FMU安装在四旋翼飞行器的中心顶部a正常情况下PX4FMU的SD卡座(TF卡座——译者注在上方。
b但是将PX4FMU的另一面朝上会比较方便观察LED的状态显示。
c如果将PX4FMU的元器件的一面安装在顶部,那么就不用在MissionPlanner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION”选项中选择“Roll 180”。
d电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
e如果使用减震器,最好在固定前将一个O型圈放在PX4电路板下方,用来保护电路板。
f但是减震器往往不足以提供良好的减振,请参考Wiki网站上关于减振的部分内容。
3在向上无遮挡物的位置,面朝上安装GPS模块aGPS可以稍微架高,这样可以在更大的范围接收卫星信号。
3.单独使用PX4FMU的接线示意图,使用四旋翼和PPM接收机注意:15针Muliti接插件的地线和电源线是错误的,图中第15针为地线,第1针为电源线。
4.连接PX4FMU与四旋翼飞行器1使用粗线连接电调的地线和电源线,并连到电池接插件。
b可以使用电源转接板2将BEC(接收机电源转接器——译者注(5V电源连接到电池输入脚。
a连接BEC的地到PX4的地(Multi接口的第15针b连接BEC电源到PX4的电源输入(Multi接口的第1针c注意:如果不使用分离的BEC,请将集成BEC的电调中的一个电调的电源和地线连接到Mulit接口的1和15针,用于给PX4供电。
富 士 PXR4温控表说明书
− 1 −− 2 −注) 上段(PV)显示消失(无显示)时，请在参数DP13的设定值上加64。
2接线3使用方法(请在使用前阅读)6关于温度调节器的功能− 3 −− 4 −7为熟练使用温度调节器Modbus RTU 是modicon 公司的商标。
8请在显示异常时阅读* DC4-20mA 输入时，除使用250Ω的外置电阻外，还请作为DC1-5V 输入使用。
注1) 仅同一类型中可以变更代码。
注1) 输入精度为±0.5%FS±1digit±1°C 。
但，采用热敏电阻时，则为±1%FS±1digit 。
R 热电偶0～500°CB 热电偶0～400°C注2) 采用测温电阻时，即使低于-150°C ，也不显示LLLL 。
注3)设定低于上表的最小量程时，不能保证输入精度。
的范围内，有时由于传感器的特性，不能正确显示。
*1 微型控制器X 系列与其他机型的不同点如下表所示，请加以注意。
*2 连接计算机时，需要通信变换器。
另行准备(推荐产品) (株)RA 系统公司生产 RC-77(隔离型) http://www.ras.co.jp (株)lineeye 公司生产 SI-30A(隔离型) http://www.lineeye.co.jp (株)系统sacom 公司生产 KS485(非隔离型) http://www.sacom.co.jp 规 格电源电压：AC100(-15%)～240V(+10%)、50/60Hz 、DC/AC 24V(±10%)功耗：10VA 以下(AC100V)，12VA 以下(AC220V)，12VA 以下(AC/DC24V)继电器接点输出：控制输出1 1c 接点AC220V/DC30V ,3A(阻性负载)控制输出2 1a 接点AC220V/DC30V ,3A(阻性负载)SSR/SSC 驱动输出*1(电压脉冲输出)：ON 时 DC24V(DC17～25V)OFF 时 DC0.5V 以下最大电流 DC20mA 以下负载电阻 850Ω以上DC4-20mA 输出：容许负载电阻 600Ω以下报警输出(最多2点)：继电器接点(1a 接点) AC220V/DC30V 1A(阻性负载)加热器断线报警输出：继电器接点(1a 接点) AC220V/DC30V 1A(阻性负载)通信功能*2：RS-485接口传输方式/半双工位串行起止同步传输速度/9600bps通信协议/符合Modbus RTU 或Z-ASCII (PXR 协议)传输距离/最大500m(连接总长度)连接台数/31台数字量输入：输入点数2点 (ON 判定：DC3V 以上，OFF 判定：DC2V 以下)输入接点容量 DC5V / 2mA 输入脉冲宽度 最小0.5秒传送输出：输出精度 ±0.3%以下容许负载电阻 600Ω以下远程SV 输入：输入精度 ±0.5%FS 以下(无输入断线检测功能)设定分辨率 3000以上带输入滤波功能使用及贮存温度：-10°C ～50°C ，90%RH 以下(无结露)-10°C ～45°C(密集安装时)-20°C ～60°C(贮存温度)时间精度：±0.5%以内SSR/SSC 驱动输出DC4-20mA 输出容许负载电阻电压最大电流PXR3DC15V 20mA 100～500ΩPXR4/5/7/9DC24V 20mA 600Ω以下PXV3DC5.5V 20mA 600Ω以下PXV/W/Z DC24V 60mA 600Ω以下[所谓过量程方向]输入在范围之外或异常时的输出方向。
超声波物位测量-FMU4系列
供电 电源调节器
FF总线
操作与显示 模块VU 331
更多功能 (阀等)
通过Endress+Hauser Rackbus 的系统集成
至 多 64台 带 HA RT协 议 的 设 备 可 连 到 Rackbus。 每 个 设 备 可 通 过 接 口 模 块 FXN 672进行 连接 。 通过 网关ZA可 将总 线 连 接 到 上 层总 线上 。可 选 用MODBUS、FIP、 PROFIBUS、INTERBUS等 类型 的网 关。 可 进 行 现场 操作 或远 程操 作 。
个人计算机 带Commuwin II
总线
MODBUS,FIP PR OFIBUS, I NTERBUS等网 关
操作与显示 模块VU 331
4
通过Fieldgate的系统集成
供应商存量管理 通过 使用 Field gate远程监测储罐或者贮井的物 位变化情况， 原材料供应商 可以随时向客 户提供供应量信息，并让客户根据自己的生产计划合理处理这些信息。例如， 客户可 以选 择使 用E- mail发出简单的购 买申 清，也可以将 X ML数据同时写入 买卖双方的汁 划系 统中， 实现全自动化的订购。
11 mA
4 mA1 4 mA1
HART，四线制，有源
类型 DC AC 50/60 Hz
电压 10.5...32V 90...253V
最大负载 600Ω 600Ω
端子电压
最小 14 V 8V 14 V 8V 14 V 11 V 10 V
最大 36 V 36 V 30 V 30 V 30 V 30 V 36 V
HART通 信 的 最小 负载 ：2 50Ω
任选0...255s范围 内
PX4 FMU主控板和 IO扩展板LED说明
FMU主控板和IO扩展板LED说明
FMU主控板LED说明
绿色LED：电源指示LED，常亮
蓝色LED：GPS /位置指示
▪不亮：没有位置传感器（GPS模块）的连接
▪慢闪：GPS模块或光流模块已正常连接
▪快闪：错误
▪常亮：位置锁定
红色LED：解锁状态指示
▪慢闪：等待解锁状态（系统自检通过）
▪快闪：拒绝解锁（系统自检未通过）
▪常亮：已解锁
LED组合指示
▪蓝色和红色LED交替闪烁并伴随这蜂鸣器报警声音：
传感器未校准,请在飞行前校准传感器
▪上电后红色LED快速闪烁，蓝色LED不亮：
FMU在引导装载程序模式下，可以通过USB接口连接地面站软件刷新固件▪蓝色LED常亮，红色LED不亮，蜂鸣器（SOS莫尔斯码）：
FMU没有正确初始化（可能是microSD卡插入或传感器硬件故障）
IO扩展板LED说明
绿色LED：电源指示LED，常亮
蓝色LED：心跳指示（与FMU主控板通信连接状态的指示）
▪2赫兹闪烁：心跳正常运行
▪常亮：上传新固件到IO扩展板(红色LED应该是常亮或闪烁不均匀) 红色LED：失效保护状态指示
▪快闪：在引导装载程序模式下(蓝色LED不亮)
▪4赫兹闪烁：没有FMU主控板信号输入
▪常亮：初始化错误，请检查你的RC参数配置选项
▪不亮：系统正常
安全开关LED说明
▪常亮：FMU主控板和IO扩展板已解锁
▪慢闪：准备解锁状态
▪快闪：错误或拒绝解锁
▪慢速双闪：IO扩展板解锁，但FMU主控板没有解锁
▪慢速四闪：FMU主控板解锁，但IO扩展板没有解锁。
APM for PX4飞控使用手册-第二章：组装PX4FMU和PX4IO-中文翻译
APM for PX4飞控使用手册第二章：使用PX4FMU与PX4IO组装飞机——sw笨笨翻译1.介绍：本文介绍PX4飞控的安装，是使用PX4FMU和PX4IO的方案。
2.PX4FMU与PX4IO的组装1）首先将PX4套件中PX4IO板上的9x3针的接插件焊接在板子右侧（这是舵机连接接插件——译者注），那边有“PX4 autupilot”（应该是SERVOS——译者注）的字样。
注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机——译者注）2）将小型的白色接插件2针的PAP-02-VS焊接到PX4IO板电池焊盘的正后边。
3）安装PX4IO到PX4FMU板上a)气压计需要保护，免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要进行如下步骤。
（如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注）i.剪下大约1/2英寸大小的一块软泡沫，要比PX4FMU板载接插件小一些。
ii.在插接PX4FMU和PX4IO之前，将这块泡沫放置在两块板中间。
iii.这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁力计。
b)将PX4FMU板和PX4IO板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯曲并且完全插入。
c)将组合完成的PX4飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。
d)正常情况下PX4FMU应该安装在顶部。
e)但是如果将PX4IO安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。
f)如果将PX4IO安装在顶部，那么就不用在Mission Planner 的高级选项中的“Board Orientation (AHRS_ORIENTATION)”选项中选择“Roll 180”。
g)电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。
h)MicroSD卡（TF卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。
4）使用硬件中包含的固定螺丝a)无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓（一面是螺纹，一面是螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。
GSA-D04 产品规格书说明书
GSA- D04 产品规格书
版本V1.0
版权© 2017
关于本手册
本手册介绍了GSA- D04模块产品特性、基本参数、硬件介绍、射频天线、尺寸的介绍，包含以下章节。
章标题内容
第1章概述概述功能特点和应用
第2章产品展示展示了产品图及特性说明
第3章硬件介绍列出了基本参数、管脚定义、接线方法、电路参考第4章射频天线提供射频电路推荐设计、天线的选型
第5章尺寸图提供了产品的尺寸图、PCB 封装参考设计
发布说明
日期标题发布说明编制审核2017.12.14 V1.0 首次发布张少茹武鹏飞
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Wi-Fi 联盟成员标志归 Wi-Fi 联盟所有。
ESP商标为乐鑫公司注册商标文中提到的所有商标名称、商标和注册商标属其各自所有者的财产，特此声明。
版权归Ⓒ2017 酷宅科技所有。
保留所有权利。
PZU5.1BA,115;PZU24BA,115;PZU6.2B2A,115;PZU7.5B3A,115;PZU3.9B1A,115;中文规格书,Datasheet资料
1.Product profile1.1General descriptionGeneral-purpose Zener diodes in a SOD323(SC-76) very small Surface-Mounted Device (SMD) plastic package.1.2Features1.3ApplicationsI General regulation functions1.4Quick reference data[1]Pulse test: t p ≤300µs;δ≤0.02.[2]t p =100µs; square wave; T j =25°C prior to surge[3]Device mounted on an FR4Printed-Circuit Board (PCB), single-sided copper, tin-plated and standard footprint.PZUxBA seriesSingle Zener diodesRev. 01 — 19 September 2008Product data sheetI Non-repetitive peak reverse power dissipation: P ZSM ≤40WI Low reverse current I R range I Total power dissipation: P tot ≤320mW I Small plastic package suitable for surface-mounted design I T olerance series:B:approximately ±5%;B1,B2,B3:approximately ±2%I AEC-Q101 qualifiedI Wide working voltage range:nominal 2.4V to 36V (E24range)Table 1.Quick reference data Symbol Parameter Conditions Min Typ Max Unit V F forward voltageI F =100mA[1]-- 1.1V P ZSM non-repetitive peak reverse power dissipation [2]--40W P tottotal power dissipationT amb ≤25°C [3]--320mW2.Pinning information[1]The marking bar indicates the cathode.3.Ordering information[1]The series consists of 97types with nominal working voltages from 2.4V to 36V .[2]/DG: halogen-freeTable 2.PinningPin Description Simplified outlineGraphic symbol1cathode [1]2anode21006aaa15221Table 3.Ordering informationType numberPackage NameDescriptionVersion PZU2.4BA to PZU36BA [1]SC-76plastic surface-mounted package; 2leadsSOD323PZU2.4BA/DG to PZU36BA/DG [1][2]4.MarkingTable 4.Marking codesType number[1]Marking code Type number[1]Marking codeB B1B2B3B B1B2B3PZU2.4*A X8---PZU2.4*A/DG Y8---PZU2.7*A X9XA XB-PZU2.7*A/DG Y9YA YB-PZU3.0*A XT XU XV-PZU3.0*A/DG YT YU YV-PZU3.3*A XW XX XY-PZU3.3*A/DG YW YX YY-PZU3.6*A XZ MC MD-PZU3.6*A/DG YZ NC ND-PZU3.9*A ME MF MG-PZU3.9*A/DG NE NF NG-PZU4.3*A MM MN MP MR PZU4.3*A/DG NM NN NP NRPZU4.7*A MS MT MU MV PZU4.7*A/DG NS NT NU NVPZU5.1*A MW MX MY MZ PZU5.1*A/DG NW NX NY NZPZU5.6*A LF LG LH LK PZU5.6*A/DG RF RG RH RKPZU6.2*A LL LM LN LP PZU6.2*A/DG RL RM RN RPPZU6.8*A LR LS LT LU PZU6.8*A/DG RR RS RT RUPZU7.5*A LV LW LX L Y PZU7.5*A/DG RV RW RX RYPZU8.2*A LZ CR CS CT PZU8.2*A/DG RZ ER ES ETPZU9.1*A CU CV CW CX PZU9.1*A/DG EU EV EW EXPZU10*A VA VB VC VD PZU10*A/DG WA WB WC WDPZU11*A VE VF VG VH PZU11*A/DG WE WF WG WHPZU12*A VK VL VM VN PZU12*A/DG WK WL WM WNPZU13*A VP VR VS VT PZU13*A/DG WP WR WS WTPZU14*A--VU-PZU14*A/DG--WU-PZU15*A VV VW VX VY PZU15*A/DG WV WW WX WYPZU16*A VZ X1X2X3PZU16*A/DG WZ Y1Y2Y3PZU18*A X4X5X6X7PZU18*A/DG Y4Y5Y6Y7PZU20*A XC XD XE XF PZU20*A/DG YC YD YE YFPZU22*A XG XH XK XL PZU22*A/DG YG YH YK YLPZU24*A XM XN XP XR PZU24*A/DG YM YN YP YRPZU27*A XS---PZU27*A/DG YS---PZU30*A MH---PZU30*A/DG NH---PZU33*A MK---PZU33*A/DG NK---PZU36*A ML---PZU36*A/DG NL---[1]* = B: tolerance series B, approximately±5%* = B1, B2, B3: tolerance series B1, B2, B3: approximately±2%5.Limiting values[1]t p =100µs; square wave; T j =25°C prior to surge[2]Device mounted on an FR4PCB, single-sided copper, tin-plated and standard footprint.[3]Device mounted on an FR4PCB, single-sided copper, tin-plated, mounting pad for cathode 1cm 2.6.Thermal characteristics[1]Device mounted on an FR4PCB, single-sided copper, tin-plated and standard footprint.[2]Device mounted on an FR4PCB, single-sided copper, tin-plated, mounting pad for cathode 1cm 2.[3]Soldering point of cathode tab.7.Characteristics[1]Pulse test: t p ≤300µs;δ≤0.02.Table 5.Limiting valuesIn accordance with the Absolute Maximum Rating System (IEC 60134).Symbol Parameter Conditions Min Max Unit I F forward current-200mAI ZSMnon-repetitive peak reverse current[1]-see Table 8and 9P ZSM non-repetitive peak reverse power dissipation [1]-40W P tot total power dissipation T amb ≤25°C[2]-320mW [3]-490mW T j junction temperature -150°C T amb ambient temperature −55+150°C T stgstorage temperature−65+150°CTable 6.Thermal characteristics Symbol ParameterConditions Min Typ Max Unit R th(j-a)thermal resistance from junction to ambient in free air[1]--390K/W [2]--255K/W R th(j-sp)thermal resistance from junction to solder point[3]--55K/WTable 7.CharacteristicsT j =25°C unless otherwise specified.Symbol Parameter ConditionsMin Typ Max Unit V Fforward voltage[1]I F =10mA --0.9V I F =100mA--1.1V[1]f =1MHz; V R =0V[2]t p =100µs; square wave; T j =25°C prior to surgeTable 8.Characteristics per type; PZU2.4BA to PZU5.6B3A and PZU2.4BA/DG to PZU5.6B3A/DG T j =25°C unless otherwise specified.PZUxBASelWorking voltage V Z (V)Differential resistance r dif (Ω)Reverse currentI R (µA)Temperature coefficient S Z (mV/K)Diode capacitance C d (pF)[1]Non-repetitivepeak reverse current I ZSM (A)[2]I Z =5mA I Z =0.5mA I Z =5mA I Z =5mA MinMax Max Max Max V R (V)Typ Max Max 2.4B 2.3 2.61000100501−1.645082.7B 2.5 2.91000100201−2.04408B1 2.5 2.75B22.65 2.93.0B 2.8 3.2100095101−2.14258B1 2.8 3.05B22.953.23.3B 3.1 3.510009551−2.44108B1 3.1 3.35B23.25 3.53.6B 3.4 3.810009051−2.43908B1 3.4 3.65B23.55 3.83.9B 3.7 4.110009031−2.53708B1 3.7 3.97B23.874.104.3B 4.01 4.4810009031−2.53508B1 4.01 4.21B2 4.15 4.34B34.28 4.484.7B 4.42 4.98008021−1.43258B1 4.42 4.61B2 4.55 4.75B34.69 4.95.1B 4.84 5.37250602 1.50.3300 5.5B1 4.84 5.04B2 4.98 5.2B35.14 5.375.6B 5.31 5.92100401 2.5 1.9275 5.5B1 5.31 5.55B2 5.49 5.73B35.675.92Table 9.Characteristics per type; PZU6.2BA to PZU36BA and PZU6.2BA/DG to PZU36BA/DG T j=25°C unless otherwise specified.PZUxBA Sel WorkingvoltageV Z(V)Differential resistancer dif(Ω)ReversecurrentI R(nA)TemperaturecoefficientS Z(mV/K)DiodecapacitanceC d(pF)[1]Non-repetitivepeak reversecurrentI ZSM(A)[2]I Z=5mA I Z=0.5mA I Z=5mA I Z=5mAMin Max Max Max Max V R(V)Typ Max Max 6.2B 5.86 6.5380305003 2.7250 5.5B1 5.86 6.12B2 6.06 6.33B3 6.26 6.536.8B 6.477.146020500 3.5 3.4215 5.5B1 6.47 6.73B2 6.65 6.93B3 6.867.147.5B7.067.8460105004 4.0170 3.5B17.067.36B27.287.60B37.527.848.2B7.768.6460105005 4.6150 3.5B17.768.1B28.028.36B38.288.649.1B8.569.5560105006 5.5120 3.5B18.568.93B28.859.23B39.159.5510B9.4510.5560101007 6.4110 3.5 B19.459.87B29.7710.21B310.1110.5511B10.4411.56601010087.41083 B110.4410.88B210.7611.22B311.111.5612B11.4212.6801010098.41053 B111.4211.9B211.7412.24B312.0812.613B12.4713.968010100109.4103 2.5 B112.4713.03B212.9113.49B313.3713.96[1]f =1MHz; V R =0V[2]t p =100µs; square wave; T j =25°C prior to surge14B213.7014.3080101001110.4101215B 13.8415.528015501111.4992B113.8414.46B214.3414.98B314.8515.5216B 15.3717.098020501212.497 1.5B115.3716.01B215.8516.51B316.3517.0918B 16.9419.038020501314.493 1.5B116.9417.7B217.5618.35B318.2119.0320B 18.8621.0810020501516.488 1.5B118.8619.7B219.5220.39B320.2121.0822B 20.8823.1710025501718.484 1.3B120.8821.77B221.5422.47B322.2323.1724B 22.9325.5712030501920.480 1.3B122.9323.96B223.7224.78B324.5425.5727B 25.128.915040502123.473130B 283220040502326.666133B 313525*********.7600.936B343830060502733.0590.8Table 9.Characteristics per type; PZU6.2BA to PZU36BA and PZU6.2BA/DG to PZU36BA/DG …continued T j =25°C unless otherwise specified.PZUxBASelWorking voltage V Z (V)Differential resistance r dif (Ω)Reverse currentI R (nA)Temperature coefficient S Z (mV/K)Diode capacitance C d (pF)[1]Non-repetitivepeak reverse current I ZSM (A)[2]I Z =5mA I Z =0.5mA I Z =5mA I Z =5mA MinMaxMaxMax Max V R (V)Typ Max MaxT j =25°C (prior to surge)T j =25°CFig 1.Non-repetitive peak reverse power dissipation as a function of pulse duration; maximum valuesFig 2.Forward current as a function of forward voltage; typical valuesT j =25°C to 150°C V Z =2.4V to 4.3VT j =25°C to 150°C V Z =4.7V to 12VFig 3.Temperature coefficient as a function of working current; typical valuesFig 4.Temperature coefficient as a function of working current; typical values006aab21510210103P ZSM (W)1t p (s)10−410−210−3V F (V)0.610.8mbg781100200300I F (mA)00600−2−3−1mgl2732040I Z (mA)S Z (mV/K)4.33.93.63.33.02.42.702016100−55mgl2744812I Z (mA)S Z (mV/K)4.71211109.18.27.56.86.25.65.1T j =25°C V Z =2.4V to 4.3VT j =25°C V Z =4.7V to 12VFig 5.Working current as a function of working voltage; typical valuesFig 6.Working current as a function of working voltage; typical valuesT j =25°C V Z =13V to 36VFig 7.Working current as a function of working voltage; typical values006aab24610−110−2101102I Z (mA)10−3V Z (V)054231V Z(nom) (V) = 2.42.73.03.33.63.94.3006aab24710−110−2101102I Z (mA)10−3V Z (V)01410128624V Z(nom) (V) = 4.75.15.66.26.87.58.29.1101112006aab24810−110−2101102I Z (mA)10−3V Z (V)10403020V Z(nom) (V) = 1318202224273033361415168.Test information8.1Quality informationThis product has been qualified in accordance with the Automotive Electronics Council (AEC) standard Q101 - Stress test qualification for discrete semiconductors , and is suitable for use in automotive applications.9.Package outline10.Packing information[1]For further information and the availability of packing methods, see Section 13.Fig 8.Package outline SOD323(SC-76)03-12-17Dimensions in mm0.250.100.450.152.72.3 1.81.60.400.251.10.81.351.1512Table 10.Packing methodsThe indicated -xxx are the last three digits of the 12NC ordering code.[1]Type number Package DescriptionPacking quantity 300010000PZU2.4BA to PZU36BA SOD3234mm pitch, 8mm tape and reel-115-135PZU2.4BA/DG to PZU36BA/DG分销商库存信息:NXPPZU5.1BA,115PZU24BA,115PZU6.2B2A,115 PZU7.5B3A,115PZU3.9B1A,115PZU20B1A,115 PZU10BA,115PZU11BA,115PZU12BA,115 PZU13BA,115PZU15BA,115PZU16BA,115 PZU18BA,115PZU2.4BA,115PZU2.7BA,115 PZU20BA,115PZU22BA,115PZU27BA,115 PZU3.0BA,115PZU3.3BA,115PZU3.6BA,115 PZU3.9BA,115PZU30BA,115PZU33BA,115 PZU36BA,115PZU4.3BA,115PZU4.7BA,115 PZU5.6BA,115PZU6.2BA,115PZU6.8BA,115 PZU5.1B1A,115PZU10B1A,115PZU10B2A,115 PZU10B3A,115PZU11B1A,115PZU11B2A,115 PZU11B3A,115PZU12B1A,115PZU12B2A,115 PZU12B3A,115PZU13B1A,115PZU13B2A,115 PZU13B3A,115PZU14B2A,115PZU15B1A,115 PZU15B2A,115PZU15B3A,115PZU16B1A,115 PZU16B2A,115PZU16B3A,115PZU18B1A,115 PZU18B2A,115PZU18B3A,115PZU2.7B1A,115 PZU2.7B2A,115PZU20B2A,115PZU20B3A,115 PZU22B1A,115PZU22B2A,115PZU22B3A,115 PZU24B1A,115PZU24B2A,115PZU24B3A,115 PZU3.0B1A,115PZU3.0B2A,115PZU3.3B1A,115 PZU3.3B2A,115PZU3.6B1A,115PZU3.6B2A,115 PZU4.3B1A,115PZU8.2B1A,115PZU8.2B2A,115。
液压支架电液控制器
液压支架电液控制器（SCU）PM4操作软件手册铁法第三套自动化刨煤机系统Version 版本: Tiefa III V 1.00SUPPORT CONTROL UNIT PM4 (SCU) 支架电液控制器PM4 (SCU) (6)E NCLOSURE D ESIGN 外壳设计 (6)K EYBOARD D ESIGN 键盘设计 (7)T IEFA III F OIL 铁法第三套键盘膜片 (7)E LECTRONIC C IRCUIT C ARD A SSEMBLY 组装电子功能卡 (7)E MERGENCY S TOP/L OCKOUT F EATURES 紧急停车/闭锁功能 (8)SOLENOID DRIVER MODULE (SDM) 螺纹驱动器（电磁阀）模块(SDM) (10)POWER SUPPLY WITH INTEGRATED POWER ADAPTER (PA)配备集成电源适配器(PA)的电源 (12)ISOLATION ADAPTER (IA) 绝缘适配器(IA) (13)SENSORS 传感器 (14)P RESSURE S ENSOR 压力传感器 (14)R EED C ONTACT A DVANCING R AM 推移千斤顶测控杆 (15)SKK 24 ELECTRICAL CABLE SYSTEM 电缆系统SKK 24 (16)VIEW TO PM 4 CONNECTION PORTS PM 4 连接端口视图 (18)VALVE CONNECTIONS 阀连接 (20)SYSTEM OVERVIEW DRAWING 系统全貌图 (21)F ACE S UPPORT C OMPONENTS 工作面支架部件I (21)F ACE S UPPORT C OMPONENTS 工作面支架部件II (22)F ACE E ND S UPPORT C OMPONENTS 工作面端头支架部件 (22)S YSTEM O VERVIEW 系统全貌I - VI (23)S YSTEM MCU2 MCU2 系统 (29)THE PM4 CONTROL PANEL PM4 控制面板 (30)PM4 KEYBOARD FUNCTIONS PM4 键盘功能 (31)DISPLAY 显示 (38)D EFAULT DISPLAY 缺省显示 (38)E MERGENCY S TOP I NDICATION 紧急停车显示 (38)L OCAL L OCKOUT I NDICATION 本架闭锁显示 (38)D ISPLAY OF D ISCONNECTED OR D AMAGED S ENSORS 显示未连接或损坏的传感器 (38)MENU OVERVIEW 菜单一览表 (39)THE MENU PLAN FOR THE TIEFA III PROGRAM 铁法第三套刨煤机PM4 菜单程序 (40)A UXILIARY F UNCTIONS 辅助功能 (41)Tiefa Third Automated Plow System铁法第三套自动化刨煤机系统PM4 Operating Software Manual PM4 操作软件手册Date 日期：2006-02Version 版本：Tiefa III V 1.004 CONTRACT 合同05-CTKX/2324126CDD EFAULT DISPLAY 缺省显示 (41)M EASURED V ALUES 测定的数据 (42)E RROR M ESSAGES 错误信息 (43)G LOBAL P ARAMETER 共用参数 (45)I NCREMENTAL P LOWING 固定刨深刨煤方式 (47)P ROHIBIT A CTIONS 禁止动作 (50)B LOCKANCHORAGE 分段锚固 (52)S ERVICE 服务 (54)A UTOSEQUENCE (ASQ, BATCH) P ARAMETER 自动排序(ASQ, BATCH) 参数 (57)B ANKPUSH P ARAMETERS 成组推移参数 (60)PRT P ULLBACK 拉回运行轨道 (62)C ONTROL P ARAMETER 控制参数 (63)E MERGENCY S TOP 紧急停车 (64)POSITIVE SET AUTOMATIC (PSA) 初撑力自动保持(PSA) (65)F UNCTION OF PSA 初撑力自动保持功能 (65)F UNCTION D IAGRAM PSA 初撑力自动保持功能图解 (66)PM4 OPERATION 操作PM4 (67)D IRECT A DJACENT C ONTROL F UNCTIONS 直接控制邻架功能 (67)R EMOTE A DJACENT C ONTROL F UNCTIONS 遥控邻架功能 (69)A UTOSEQUENCE (ASQ) 自动排序(ASQ) (71)N EIGHBOR F ATCH 邻架成组控制 (72)B ANKPUSH 成组推移 (74)PRT P ULLBACK 拉回运行轨道 (76)P ARAMETER C HANGES 改变参数 (77)INCREMENTAL PLOWING WITHOUT MCU 不使用主控台MCU 实现定距刨煤 (78)ACTIVATION OF PLOWING MODE CON, CONVENTIONAL PLOWING (78)THE SERVER-PM4 PM4 服务器 (79)T HE M ENU P LAN OF THE S ERVER-PM4 PM4 服务器菜单 (79)A UXILIARY F UNCTIONS 辅助功能 (80)S YSTEM S TATUS M ENUE 系统状况菜单 (80)S ERVICE M ENUE 服务菜单 (82)R UNNING THE I NCREMENTAL P LOWING ONLY BY THE S ERVER-PM4只靠PM4 服务器来运行定距刨煤 (84)M OVING OF S ERVER-PM4 TO S UPPORT N O. 1 把PM4 服务器移到第1 号支架 (85)INSTALLATION OF PM4 安装PM4 (86)INSTALL THE PM4 TO THE C ABLE B RACKET 把安装到黄铜电缆托架上 (86)L OAD THE S OFTWARE 下载软件 (86)Date 日期：2006-02 Version 版本：Tiefa III V 1.00DOC NO 文件号：ECN 4007 134 010 BA 00 5Safety instructions 安全指南Don’t activate support functions in areas where persons are staying !有人停留在支架内时不要启动支架功能！The pushing of the red emergency-stop-button only stops all runningelectrical activated support actions !按下红色紧急停车按钮只能停止所有电气控制的支架动作！Mining equipment (plow-system) and prt not gets switched off !刨煤机系统和运行轨道不会停止！The pushing of the black fast stop buttons in supports without PM4 onlystops all running electrical activated support actions !在不配备PM4 的支架内按下黑色急停按钮只能停止所有电气控制的支架动作！Mining equipment (plow-system) and prt not gets switched off !刨煤机系统和运行轨道不会停止！While working or staying longer in a support secure yourself by pushing theblack support-lock-switch of the PM4 at your actual position.如果在支架内工作或停留时间较长，按下本架PM4 的黑色支架闭锁按钮！The PM4 display must show ‘>> locked <<‘ !PM4 显示屏幕必须显示出‘>> locked <<‘！Check the solenoid driver for the led´s are off or red !检查螺纹驱动器显示灯是否关闭或红色！While working on plow and PRT secure yourself by pushing the blacksupport-lock-switch of PM4 at your actual position and in both neighborPM4s ! 当对刨煤机和运行轨道进行工作时按下本架和两侧邻架PM4 的黑色支架闭锁按钮来保护自己！The PM4 display must show ‘>> locked <<‘ !PM4 显示屏幕必须显示出show ‘>> locked <<‘ !By running the full automatic mode during incremental plowing differentautomatic functions in front and behind the mowing plow are possible.采用全自动模式进行定距刨煤时，可以在运行中的刨头前后实现不同的自动功能。
Pix4D使用手册(测绘版)
资料范本本资料为word版本，可以直接编辑和打印，感谢您的下载Pix4D使用手册(测绘版)地点：__________________时间：__________________说明：本资料适用于约定双方经过谈判，协商而共同承认，共同遵守的责任与义务，仅供参考，文档可直接下载或修改，不需要的部分可直接删除，使用时请详细阅读内容天津众恒地信科技有限公司Pix4D作业流程手册（测绘版）TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l _Toc10543 1 内业流程图 PAGEREF _Toc10543 2HYPERLINK \l _Toc25454 2 初始资料准备 PAGEREF _Toc25454 2HYPERLINK \l _Toc2864 3 建立工程并导入数据 PAGEREF_Toc2864 3HYPERLINK \l _Toc11546 3.1. 建立工程 PAGEREF _Toc11546 3HYPERLINK \l _Toc26040 3.2. 加入影像 PAGEREF _Toc26040 3HYPERLINK \l _Toc25340 3.3. 设置影像属性 PAGEREF _Toc25340 4HYPERLINK \l _Toc12098 4 快速处理检查（可选） PAGEREF_Toc12098 5HYPERLINK \l _Toc4588 5 加入控制点 PAGEREF _Toc4588 6 HYPERLINK \l _Toc6250 5.1 方法1：使用像控点编辑器加入控制点 PAGEREF _Toc6250 6HYPERLINK \l _Toc10927 5.2 方法2：在空三射线编辑器中刺出控制点。
PAGEREF _Toc10927 7HYPERLINK \l _Toc12047 5.3 方法3：在空三射线编辑器中使用预测控制点功能标记控制点。
Px4单端功率放大器
Px4单端功率放大器
徐驰
【期刊名称】《实用影音技术》
【年(卷),期】2013(000)002
【摘要】一、PX4 PX4是意大利一家于1929年成立的公司生产的直热式三极管、早期该管的互导gm为2．6mA／V，在当时是很高的值。
PX4的最大板极损耗早期的茄型管为12W，后来增加至15W，与至同时管子的互导gm也增加至6mA
／V。
【总页数】10页(P86-95)
【作者】徐驰
【作者单位】
【正文语种】中文
【相关文献】
1.41单端功率放大器 [J], 徐驰
2.6AC5GT单端功率放大器 [J], 张达
3.UL连接6L6GC单端功率放大器 [J], 徐驰
4.2A3单端输出功率放大器——Z-020 [J], 张达
5.3C24单端功率放大器的制作 [J], 徐岩
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给IO单片机供电
电调电源输入
接PX4IO的PA15引脚
POWER接口
见第十章原理图
电调电源
USB电压
POWER接口有效 电流传感器接fmu的PA2口 电调电源有效 USB电源有效
电压传感器接fmu的PA3口
UART6_TX接IO串口2 UART6_RX接IO串口2
面板上UART5插座
数传电源输出使能 USB电源
USB USB JTAG JTAG
TF卡 TF卡 TF卡 TF卡 TF卡 陀螺仪片选 外接GPIO在外接SPI口 加速度磁罗盘计片选
接PX4IO的UART1_RX
接LT3496给压电陶瓷喇叭
陀螺仪中断 罗盘中断
JTAG 加速度计中断 POWER电源有效 CAN2发射 电调电源有效
FMU的PWM输出通道4 数传电源状态 FMU的PWM输出通道3 FMU琥珀色LED FMU的PWM输出通道2 FMU的PWM输出通道1 外接接口插座电源状态
外部扩展CAN发射 外接扩展CAN接收 TF卡 FMU的UART2 是面板上的 TEL1，接的 数传 气压计片选
USB电源有效标志
面板上GPS插座
LTC4417变压后电压采样 SPI1_SCK传感器 SPI1_MISO传感器 SPI1_MOSI传感器
电压传感器 电流传感器
MPU6000片选 外接ADC扩展 外接ADC扩展 空速计接口ADC
面板上UART4插座
外接扩展SPI4_SCK 传感器电源使能 外接扩展SPI4_NSS 外接扩展SPI4_MISO 外接扩展SPI4_MOSI
SPI2_MISO接PB15 接FMU的PD10口
数传电源
FMU电源
面板上 TLM 数传接口 (FMU的UART2)
外接扩展接口电源
面板上 serial2 (用作OSD) (FMU的UART3)
外接扩展接口电源
FMU电源
面板上 GPS插座 (FMU的UART4)
面板上 串口4 (FMU的UART8) 串口5 (FMU的UART7)
USB电源
FMU电源
USB接FMU的PA11 USB接FMU的PA12 USB插座
IIC2上拉电阻
IIC2上拉电阻
FMU电源
TF卡 的 SDIO 接口
microSD 卡槽
FMU的JTAG接口
外接扩展接口电源
外接扩展接口电源
外接扩展SPI4_SCK 外接扩展SPI4_MISO 外接扩展SPI4_MOSI 外接扩展SPI4_NSS FMU的PC14引脚
FMU电源3V3 FMU复位 FMU电源
RTC时钟纽扣电池
LTC4417变压后电压
数传接口电源
外接接口的电源(eg数传)
FMU电源
FMU电源 外接电源的输出状态
指示数传电压的 状态，输出高电平正 常，输出低电平说明 电调电压过压切断OUT 输出
FMU的BOOT0
外接接口电源使能
FMU复位
传感器电源
传感器电源使能
LTC4417变压后电压
5V电压采样
没看明白
LTC4417变压后电压
LTC4417变压后电压
高亮LED
FMU的IIC2的PB10
FMU的IIC2的PB10
FMU电源
FMU琥珀色LED
5V电压，PPM供电
PX4IO琥珀色LED
POWER接口经LTC4417变压
PX4IO蓝色LED灯
PX4IO电源 安全开关上的指示灯 安全开关按钮 FMU的PA15引脚
外接扩展SPI 接口，用的 FMU的SPI4
接FMU的PC3引脚 接FMU的PC4引脚
面板上 ADC插座
原理图第12页，空速计测试焊点
外接扩展接口电源 空速计接FMU的PC5是ADC 外接扩展接口电源
面板上空速计
FMU电源
can发送接FMU的PD0
can发送接FMU的PD1
外接 CAN 接口
FMU电源
PPM,S.BUS输入 共用接口引脚
PX4IO电源
S.BUS输出
软件选择 哪种接收机 启用
电调电压监测 接PX4IO的PA4 引脚，ADC
飞控给外部 输出S.BUS
S.BUS输出使能
POWER接口经LTC4417变压
5V电压
给卫星接收机供电使能，接PX4IO的PC13口 接PX4IO的RESET，复位vout2的输出 给卫星接收机供电
PX4IO单片机晶振 24MHz
接电机 接电机 PX4IO的S.BUS输出 PX4IO的S.BUS输入，接外部的S.BUS接收机 安全开关接口 LED指示灯 LED指示灯
卫星接收机电源使能控制
卫星接收机电源 接PX4IO的PA10口 单片机复位，接MIC5332
卫星接收 机接口
PX4IO的JTAG PX4IO的boot0，给测试点
外接IIC设备
板上IIC2的高亮LED
CAN2接收
面板上的TEL2，接OSD用
存储器FM25V01片选引脚
面板上的TEL2，接OSD用
FMU的PWM输出通道5 FMU的PWM输出通道6 MPU6000中断 FMU电源
接存储器 FM25V01 128K字节空间
SPI2_SCK接PB13
SPI2_MOSI接PB14
原理图12页 接的测试焊盘
FMU的PB8引脚 FMU的PB9引脚
IIC1扩展 外接罗盘
传感器电源
传感器电源
原来的传感器
SPI1_SCK传感器
传感器电源
传感器电源
SPI1_MOSI传感器 SPI1_MISO传感器
陀螺仪片选
现在用的传感器
传感器电源
传感器电源
FMU电源
传感器电源使能
传感器电源
LTC4417变压后电压
5V电压，PPM供电
FMU电源
接 FMU
6路PWM输出 和PX4IO的 控制电机信号 一样
弯 脚 插 针 AUX OUT
电调电源 引脚5V
电调电源 电调电源输入
PX4IO电源
接PX4IO 单片机
缓冲器
PPM信号接PX4IO的PA8引脚 S.BUS输入，和PPM公用一个输入弯脚插针
MAIN OUT 弯 脚 插 针 和 电 机 链 接
安全开关
压电陶瓷喇叭接口
接电机
Байду номын сангаас
UART2_TX接FMU
RTC电源板上纽扣电池
接电机
UART2_RX接FMU
接电机 接电机
PX4IO电源
电调电压监测ADC
PPM信号输入(现在用的遥控接收机) 卫星接收机接收引脚
PX4IO电源
JATG下载 电调电源的状态 接电机 接电机
JATG下载 安全开关
PX4IO的S.BUS输出使能