ABB工业机器人编程-第七章

控制模块
控制模块型号及相关信息
选项（控制模块） 已安装的 RobotWare 选项及语言等信息
驱动模块
列出所有驱动模块型号及相关信息
选项（驱动模块） 驱动模块选项及相关信息
附加选项
附加选项相关信息（如：弧焊包）
© ABB April 28, 2019
| Slide 7
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
© ABB April 28, 2019
| Slide 31
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-3 认识服务例行程序
1. 服务例行程序调用
1.程序编辑器菜单中，点击调试，点击PP移至Main；
2.点击 调用例行程序…
© ABB April 28, 2019
| Slide 32
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
置及代码；
© ABB April 28, 2019
| Slide 29
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-3 认识服务例行程序
工作任务
1.服务例行程序调用 2.服务例行程序--SMB电池关闭的操作 3.服务例行程序---维护信息管理功能的操作 4.服务例行程序---载荷测定的操作
© ABB April 28, 2019
| Slide 30
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-3 认识服务例行程序
1. 服务例行程序调用
机器人在出厂时默认配置了一系列的系统服 务例行程序，可用于一些特定的操作，例如 SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测试、关 节轴校准等，此任务主要介绍前三个较为常用的 服务例行程序；调用例行程序必须在主程序中进 行，通过ABB菜单栏进入到程序编辑器中；
4. 查看软件资源信息
13.展开软件资源，点击RAPID，查看相关信息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 19
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
4. 查看软件资源信息
14.展开软件资源，点击通讯，在远程服务菜单中查看相关 信息
© ABB April 28, 2019
任务7-3 认识服务例行程序
2. 服务例行程序--SMB电池关闭的操作
3.手动模式下，使能上电
© ABB April 28, 2019
| Slide 12
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
3. 查看硬件设备信息
8.展开硬件设备，点击控制柜中的电源系统，查看相关信 息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 13
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
2. 服务例行程序--SMB电池关闭的操作
当机器人长时间停用状态下，建议将SMB电 池关闭，用以延长电池寿命，等下一次使用时 只需重新更新转数计数器即可正常运行
1.选中Bat_Shutdown
© ABB April 28, 2019
| Slide 34
2.点击转到
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
© ABB April 28, 2019
| Slide 17
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
4. 查看软件资源信息
12.展开软件资源，点击系统，查看相关信息
© ABB April 28, 2019
| Slide 18
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
| Slide 15
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
3. 查看硬件设备信息
11.展开硬件设备，点击控制柜中的机械单元，查看相关信 息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 16
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
4. 查看软件资源信息
包含电源单元的相关信息
提供有关面板软硬件信息
包含与轴计算机、驱动单元、接触器电路板 相关信息 包含所有与控制器相连的机器人或外轴信息
© ABB April 28, 2019
| Slide 11
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
3. 查看硬件设备信息
7.展开硬件设备，点击控制柜中的计算机系统，查看相关 信息；
| Slide 20
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
工作任务
1.掌握系统重启的操作 2.理解高级菜单中不同重启项的作用
在机器人使用过程中，经常会使用到各种重新启动，例如 当机器人配置参数更改后，需要热启动才可生效，这就是我 们常说的热启动，除此之外，机器人还具有各种功能的高级 重启，接下来我们就来了解一下各类高级启动的功能及用法。
© ABB April 28, 2019
| Slide 21
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
1.打开“ABB”菜单栏，点击重新启动；
© ABB April 28, 2019
| Slide 22
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
3. 查看硬件设备信息
9.展开硬件设备，点击控制柜中的安全面板，查看相关信 息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 14
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
3. 查看硬件设备信息
10.展开硬件设备，点击控制柜中的驱动模块，查看相关信 息；
© ABB April 28, 2019
一IP字段，从而进行数据交互；
© ABB April 28, 2019
| Slide 27
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
7.Select System，可切换不同的操作系统，出厂默认只 有一个操作系统，客户可根据实际情况安装多个操作系统， 便于适用于不同的应用场景；注意，每个操作系统均需官 方授权；在此界面选择需要启动的系统，点击Select,点击
软件资源中包含了系统、RAPID、通讯的 相关信息；
Remote Service Embedded选项自2016年下半年起作为默 认配置，出厂时已默认具备该功能，详细信息可以联系ABB
机器人售后服务部门
系统 RAPID
RAPID 内存 RAPID 性能 通讯
包含有关开机时间与内存的相关信息 控制器所使用的编程语言相关信息 RAPID 程序分配的内存信息 显示 RAPID 执行负载 包含有关 Remote Service Embedded（嵌入式 远程服务）的相关信息
进行系统 IP 设置及系统管理界面，对应 5.X 版本 中的 X 启动 恢复到上次正常关机时的状态，对应 5.X 版本中 的 B 启动 关闭主计算机，然后再关闭主电源，较为安全的关
机方式；
© ABB April 28, 2019
| Slide 25
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
6.点击附件选项，查看相关信息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 10
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
3. 查看硬件设备信息
硬件设备中包含了已连接的所有硬件的 相关信息；
控制柜 计算机系统 电源系统 安全面板 驱动模块
机械单元
控制器的名称及相关信息
包含主机的相关信息
© ABB
| Slide 1
ABB工业机器人编程
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
工作任务
1.查看控制器属性 2.查看系统属性 3.查看硬件设备信息 4.查看软件资源信息
© ABB April 28, 2019
| Slide 2
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
| Slide 8
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
2． 查看系统属性
5.展开系统属性，点击驱动模块下面Robot1的选项，查看 驱动选项相关信息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 9
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
2． 查看系统属性
任务7-1 系统信息查看
2． 查看系统属性
4.展开系统属性，点击控制模块下面的选项，查看控制选 项及语言相关信息；
机器人拥有众多功能选项可以购置，如区域监控、伺服软
化、输送链跟踪、路径恢复、切割包、弧焊包等，建议在采 购之前规划好需要购置的选项，若采购后增加选项则需要重
装系统；
© ABB April 28, 2019
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
4.如图
© ABB April 28, 2019
| Slide 24
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
其中，启动引导应用程序在虚拟示教器中是没 有的，只有在真实的示教器中才可查看到，主要 用于设置机器人IP地址以及管理当前操作系统； 选中“启动引导安装程序”，点击下一个，点击启 动进入到该启动界面；
Close；
© ABB April 28, 2019
| Slide 28
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
8.系统会提示即将启动的系统名称，确认无误后点击OK即 可；
9.若勾选了Reset System, 则系统重启时，当前选择的操作 系统会恢复到出厂设置，会清空当前启动系统中的所有配
任务7-3 认识服务例行程序
1. 服务例行程序调用
系统服务例行程序数量会根据机器人选项配置的差异而 有所不同，本任务介绍的3个均是出厂默认配置就带有的： SMB电池关闭、维护信息管理、载荷测定；
© ABB April 28, 2019
| Slide 33
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-3 认识服务例行程序
设置成同一字段的IP；
此外，该菜单还有WAN网口相关信 息以及当前已安装的系统信息等
© AB七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
2． 查看系统属性
系统属性主要包括控制模块、驱动模块和 附加选项等信息，主要是关于该机器人所购 置的相关选项，在正式使用机器人之前需要 详细了解一下当前机器人拥有哪些功能选项， 方可便于后续的使用；
机器人每次正常关机时均会自动生成一个当前配置的镜 像文件，当下次开机时如有系统问题，则可尝试恢复到上次 自动保存的状态，可用于快速排除一般的系统故障；
重置系统
系统恢复到出厂设置，对应 5.X 版本中的 I 启动
重置 RAPID 清除 RAPID 程序代码，对应 5.X 版本中的 P 启动
启动引导应用 程序 恢复到上次自 动保存的状态 关闭主计算机
如图?abbslide25may12019第七章abb机器人机器人进阶功能任务72工业机器人系统重启的操作重置系统系统恢复到出厂设置对应5x版本中的i启动重置rapid清除rapid程序代码对应5x版本中的p启动启动引导应用程序进行系统ip设置及系统管理界面对应5x版本中的x启动恢复到上次自动保存的状态恢复到上次正常关机时的状态对应5x版本中的b启动关闭主计算机关闭主计算机然后再关闭主电源较为安全的关机方式
任务7-1 系统信息查看
1． 查看控制器属性
在此界面中可以分别浏览控制器属性、系统属性、硬件设备、 软件资源；
© ABB April 28, 2019
| Slide 5
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
1． 查看控制器属性
3.控制器属性下拉菜单中网络连接里面的服务端口可以查 看其IP地址，服务端口是用于RobotStuido联机调试口，一 般电脑端自动获取IP即可连接上机器人，也可以将PC端IP
5.Install System，用于U盘安装机器人操作系统，建议大 家使用RobotStudio直接连接机器人进行安装系统，操作会
更为简单快捷；
© ABB April 28, 2019
| Slide 26
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-2 工业机器人系统重启的操作
6.Setting中用于设置机器人IP地址，机器人需具备PC Interface功能才可设置，可将机器人与其他设备进行以太 网连接，例如视觉应用中可以将机器人与摄像头设置成同
2.如果点击重启，则机器人系统重新启动，配置的相关 参数及属性开始生效，即我们通常所说的热启动；热启动 较为常用，所以在此处设置了重启，另外在高级启动中也
有重启的操作，功能与此处一致；
3.点击高级，进入到“高级”启动界面；
© ABB April 28, 2019
| Slide 23
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
1． 查看控制器属性
1.单击菜单栏
在真实或虚拟示教器界面中浏览 系统属性信息；
© ABB April 28, 2019
| Slide 3
第七章 ABB机器人机器人进阶功能
任务7-1 系统信息查看
1． 查看控制器属性
2.单击 系统信息
© ABB April 28, 2019
| Slide 4
第七章 ABB机器人机器人进阶功能