工业机器人绪论-考试答案-80分
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判断题1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（X）2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。
（V ）3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（V ）4.TOOL指令可以更改工具坐标系。
（J ）5.Base指令可以更改工具坐标系。
（X ）6.TOOL指令可以更改基座坐标系。
（X ）7.Base指令可以更改基座坐标系。
J ）8.Base指令可以更改世界坐标系。
（J ）9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（X）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。
（J）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（V）12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。
（J）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。
（X）16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。
（X）17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。
（”）18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（”）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（"）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
工业机器人技术与应用考试题及答案
工业机器人技术与应用考试题及答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、机器人紧急停止操作优先于任何其它机器人的操作控制。
A、正确B、错误正确答案：A2、四自由度运动即指工作台升降、手指伸缩、气爪夹紧/松开和沿垂直度旋转的四维运动。
A、正确B、错误正确答案：A3、正向运动学解决的问题是:已知手部的位姿,求各个关节的变量。
A、正确B、错误正确答案：B4、在机器人坐标系的判定中。
我们用食指指向Z轴。
A、正确B、错误正确答案：B5、液压泵工作时的压力就是其额定压力。
A、正确B、错误正确答案：B6、光电式传感器属于接触觉传感器。
A、正确B、错误正确答案：B7、承载能力是指机器人在工作范围内特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B8、PID控制：指按照偏差的比例（P, proportional）、积分（I, integral）、微分（D, derivative）进行控制。
A、正确B、错误正确答案：A9、晶闸管输出方式的模块不能带交流负载。
A、正确B、错误正确答案：B10、电气图是根据国家电气制图标准，用规定的图形符号、文字符号以及规定的画法绘制的，常用的电气图有3种：电路图（原理图、线路图）、接线图和元件布置图。
A、正确B、错误正确答案：A11、轴承的预紧目的在于提高轴承的支承刚度和旋转精度。
A、正确B、错误正确答案：A12、可以将用户程序或部分程序作为STL源文件，源文件可以包括多个程序块代码，源文件不需要编译后可以生成所有包含的程序块。
A、正确B、错误正确答案：B13、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（）。
A、正确B、错误正确答案：B14、PLC不能为外部传感器提供24V直流电源。
A、正确B、错误正确答案：B15、RAPID程序控制中，圆弧插补指令，需要通过起点、中间点、终点3点定义圆弧。
A、正确B、错误正确答案：A16、继电器分类有电压继电器、电流继电器、中间继电器、时间继电器、热继电器、温度继电器、速度继电器和制动继电器、特种继电器等。
工业机器人习题(含参考答案)
工业机器人习题（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.√L语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。
A、正确B、错误正确答案：B2.吊运一般是在控制柜的上面安装有吊环,方便吊运使用。
吊运是吊运的角度设定为80°最为合适。
()A、正确B、错误正确答案：B3.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
()A、正确B、错误正确答案：B4.重定位运动是指圆周运动。
A、正确B、错误正确答案：B5.转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6.()tool0的参数可以随意修改。
A、正确B、错误正确答案：B7.更换电池时先连接新电池组,再拆旧电池组是为了防止电池损坏。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()现实中,转数计数器的矫正方法先回归4-6轴,再回归1-3轴。
A、正确B、错误正确答案：A9.需要在ro×otstudio中构建复杂模型的方法是用其他软件建好后导入A、正确B、错误正确答案：A10.要减小步距角,可以增加转子的磁极数及定子的齿数。
()A、正确B、错误正确答案：A11.用黄油枪从大臂注油孔往RV减速器内加注黄油时候,黄油加注量过少,减速器得不到充分润滑。
()A、正确B、错误正确答案：A12.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:强电、弱点应该分开走线,注意屏蔽层的连接欸,防止干扰的窜入。
()(A76)A、正确B、错误正确答案：A13.工业机器人按照控制方式分类,可分为:点位控制型机器人、连续轨迹控制型机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B14.()电阻并联,并联的电阻越多,等效电阻越大。
A、正确B、错误正确答案：B15.赋值指令后方是被赋值量A、正确B、错误正确答案：B16.()电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A17.默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP向左运动。
工业机器人技术考试题库
工业机器人技术考试题库1、工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（） [单选题] *A、基坐标系(正确答案)B、关节坐标系C、工具坐标系D、外部坐标系2、使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（）。
[单选题] *A、更换新的电极头(正确答案)B、使用磨耗量大的电极头C、新的或旧的都行D、电极头无影响3、我国最早的机器人是在什么时候？（） [单选题] *A、唐朝B、清朝后期C、解放后D、西周时期(正确答案)4、下面哪种传感器不属于触觉传感器（） [单选题] *A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、压觉传感器D、热敏电阻(正确答案)5、A1 、 A2 和 A3 三轴（轴 1 、轴 2 和轴 3 ）称为（），用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。
[单选题] *A、腕部轴B、次轴C、主轴(正确答案)6、机器人中主轴的作用（） [单选题] *A、用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置(正确答案)B、用以实现末端执行器的任意空间姿态C、用以保证末端执行器达到的任意位置D、用以实现末端执行器的任意空间变化7、机器人能力的评价标准不包括：（） [单选题] *A、智能B、机能C、动能(正确答案)D、物理能8、传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。
常见的传动机构有：齿轮传动、丝杠传动机构、皮带传动和链传动机构、流体传动（分为液压和气压传动）、连杆传动。
（）主要用于改变力的大小、方向和速度。
[单选题] *A、皮带传动和链传动机构B、电动C、齿轮传动(正确答案)D、杆传动9、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号( ). [单选题] *A、无效(正确答案)B、有效C、延时后有效10、以下不属于RV减速器特点的是（） [单选题] *A、高的刚度和疲劳强度B、高寿命C、回差精度稳定D、随着使用时间的增长运动精度会显著降低(正确答案)11、由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（），可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。
工业机器人考试模拟题及参考答案
工业机器人考试模拟题及参考答案一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、下面哪一项不属于工业机器人子系统。
( )A、驱动系统B、机械结构系统C、人机交互系统D、导航系统正确答案：D2、触摸屏实现按钮输入时,要对应PLC内部的 ( )。
A、输入点B、内部辅助继电器C、数据存储器D、定时器正确答案：B3、喷涂机器人一般采用( )驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。
A、步进电机B、气动C、电力D、液压正确答案：D4、串联谐振是指电路呈纯( )性。
A、电抗B、电阻C、电感D、电容正确答案：B5、机器人的精度主要依存于( )、控制算法误差与分辨率系统误差。
A、关节间隙B、机械误差C、连杆机构的挠性D、传动误差正确答案：B6、工业机器人的动力系统包括动力装置和( )两大部分。
A、执行机构B、控制装置C、传动机构D、连接机构正确答案：C7、允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构称为( )。
A、手腕B、机身C、关节D、机座正确答案：C8、变压器的铁芯采用相互绝缘的薄硅钢片制造, 主要是为了降低( )。
A、磁滞损耗B、涡流损耗C、铜耗D、杂散损耗正确答案：B9、为了保证带的传动能力，小带轮的包角应( )。
A、<120B、≥120C、≥150D、<150正确答案：B10、不具备信息反馈的系统，称为( )控制系统。
A、闭环B、圆环C、无环D、开环正确答案：D11、机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、执行机构B、步进电机C、传动机构D、控制程序正确答案：C12、单相降压变压器的输出( )。
A、电压高、电流大B、电压高、电流小C、电压低、电流小D、电压低、电流大正确答案：D13、以下哪个不是触摸屏控制器的作用( )。
A、从触摸点检测装置上接收触摸信息B、能发送指令给设备C、能接收D、将触摸信息转换成触点坐标送给正确答案：B14、机件的真实大小应以图样上( )为依据，与图形的大小及绘画的准确度无关。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
工业机器人答案.doc
ao = 0 0 ci | = 0 a 2 = (0 f - 0 o )1 f "3 = -(0 r - 0 o ) 1 f1. 机器人发展的阶段或分类第一代是示教再现型机器人，能在人的“示教”和编程下从事简单的重复劳动. 第二代是有感觉的机器人，包括力觉、触觉、视觉、接近觉等，能够根据不同的作业任务适应作业需 要。
第彳代是智能机器人，是以感觉为基础，以人工智能为特征，具有逻辑判断和局部自主功能的机器人。
机器人设计的主要内容机器人设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计3工业机器人的主要技术参数：自由度、定位精度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等4. 阿西莫夫机器人三原则第一：机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观；第二：机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背；第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非与上两条相违背5. H 变换矩阵H 变换矩阵描述了一个坐标系绕原参考坐标系旋转和对参考坐标系平移的三个轴的方向和原点的位 置6. 坐标系的相对变换(1) 相对于参考系的相对变化相对变换，始终相对于7. 机器人动力学方程及其正逆问题动力方程：用与描述机器人运动与关节力间的动态关系的微分方程，成为机器人的动力学方程。
动力学正问题是一一根据关节驱动力矩或力，计算机器人的运动(关节位移、速度和加速度)；动力学逆问题是一一已知轨迹对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。
8. 机器人轨迹控制主要内容1、目标轨迹的给定方法，2、如何控制手臂，使之高精度得跟踪目标轨迹。
9. 圆柱坐标机器人机械手位置变幻时的坐标变换矩阵的计算答案P3810. 光滑函数的计算例：设机械手的某个关节的起始关节角0 0=150,并且机械手原来是静止的。
要求在3秒钟内平滑地运动到0 f=750时停下来(即要求在终端时速度为零)。
规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹, 并画出关节角位置、角速度及角加速度随时间变化的曲线。
工业机器人题库+参考答案
工业机器人题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.低配电系统图可采用位置布局法或功能布局法绘出。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.转数计数器维修后情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A4.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.机器人在自动模式下不可以通过示教器操作A、正确B、错误正确答案：A6.if 指令用于判断A、正确B、错误正确答案：A7.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, tooldate 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A8.高低压驱动的设计思想是, 不论电机工作频率如何, 均利用高电压 UH 供电来提高导通相绕组的电流前沿。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B10.( ) 工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B11.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B12.机器人臂部是长连杆组成,腕部是短连杆组成。
长连杆是机器人的姿态机构,短连杆是机器人的位置机构。
( )A、正确B、错误正确答案：B13.永磁式步进电动机的步距角都较大。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.示教器的清洁时, 无须关闭示教器。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆逆时针旋转, TCP 向后运动。
A、正确B、错误正确答案：B16.气路系统中的压力可达 (0.6) MP,任何相关检修都要切断气源。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人 TCP 点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的 TCP 点尽可能精确。
工业机器人技术试卷答案及评分标准
..工业机器人技术试卷B 卷答案及评分标准出卷教师：适应班级：考试方式：本试卷考试分数占学生总评成绩的70 % 题号一二三四五总分核分人得分复查总分总复查人（本题36分）一、简答(每小题6分，共36分) 1．简述工业机器人的主要应用场合。
1) 恶劣工作环境及危险工作，如：压铸车间及核工业等领域的作业环境。
(2分)2) 特殊作业场合和极限作业，如：火山探险、深海探密和空间探索等领域。
(2分)3) 自动化生产领域，如：焊接机器人、材料搬运机器人、检测机器人、装配机器人、喷漆和喷涂机器人。
(2分)2．说明工业机器人的基本组成部分。
工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统(1分)、机械结构系统(1分)、感受系统(1分)、机器人－环境交互系统(1分)、人机交互系统(1分)和控制系统。
(1分)3．简述工业机器人关节制动器的作用。
许多机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人停止工作时, 保持机械臂的位置不变; 在电源发生故障时, 保护机械臂和它周围的物体不发生碰撞。
(6分)4．机器人的新型驱动方式有哪些？新型驱动方式有什么优点？磁致伸缩驱动、压电晶体驱动器、形状记忆金属、静电驱动器(4分)。
新型驱动方式可以实现驱动元件的简单化和微型化，更适宜于机器人的使用。
(2分)5．试述运用D-H 方法建立机器人运动学方程时，如何建立连杆坐标系？建立连杆坐标系的规则如下:①连杆n 坐标系的坐标原点位于n+1关节轴线上,是关节n+1的关节轴线与n 和n+1关节轴线公垂线的交点。
(2分)②Z 轴与n+1关节轴线重合。
(2分)③X 轴与公垂线重合;从n 指向n+1关节。
(1分)④Y 轴按右手螺旋法则确定。
(1分)6．工业机器人控制系统的特点有哪些？(1) 机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。
(2分)(2) 是一个多变量控制系统，要求系统具有一定的智能性。
工业机器人系统操作考试题+答案
工业机器人系统操作考试题+答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置的数据是（）。
A、jointtargetB、i nposdataC^robtargetD、1oaddata正确答案：C2、身上着火后，下列哪种灭火方法是错误的（）。
A、立即脱下着火衣物B、用厚重衣物覆盖压灭火苗C、迎风快跑D、就地打滚正确答案：C3、进入某工厂机器人（人工）焊接车间作业或者考察，除戴安全帽之外还需要佩戴或穿着（）A、护目镜、手套B、口罩、防静电帽C、防尘服、护目镜D、手套、防静电帽正确答案：A4、在多级放大电路的级间祸合中，低频电压放大电路主要采用（）藕合方式。
A、A阻容B、B直接C、C变压器D、D电感正确答案：A5、关于机器人操作，下列说法错误的是（）A、不要佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、D.操作人员必须经过培训上岗正确答案：C6、RObOtStUdio软件中，测量椎体顶角的角度，需要选中（）个点。
A、2B、3C、1D、4正确答案：B7、抑制零点漂移最好办法采用（）oA、A硅三极管B、B负反馈C、C直流稳压电源D、D差分放大器正确答案：D8、P1C系统中的指令根据功能划分可分为（）oA、常用指令和特殊指令B、基本指令和特殊功能指令C、逻辑指令和算术指令D、顺序指令和逻辑功能指令正确答案：B9、为防止触摸屏误操作，可通过示教盒的“主菜单”，点击（）来锁定触摸屏。
A、锁定屏幕B、手动操纵C、资源管理器D、校准正确答案：A10、一副灰度级均匀分布的图像，其灰度范围在[0,255],则该图像像素的存储位数为（）。
A、2B、4C、6D、8正确答案：D11、关于DSQC652描述不正确的是（）。
A、16点输入B、16点输出C、输出高电平D、2个模拟量输出正确答案：D12、6维力与力矩传感器主要用于（）A、精密测量B、精密装配C、精密加工D、精密计算正确答案：B13、机器人进行焊接作业时，一般应保持焊枪工具Z轴方向与工件表面保持（）。
工业机器人技术习题答案
第一章绪论一、填空1、手臂、下肢运动2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人3、日系、欧系二、选择1、D2、D3、C三、判断1、√2、√3、×第二章工业机器人的机械结构和运动控制一、填空1、自由度2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP4、正向二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、×第三章手动操纵工业机器人一、填空1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴2、工具3、点动二、选择1、D2、D三、判断1、×2、×3、√4、×5、√四、综合应用表3-6 手动移动机器人要领移动方式机器人坐标系位置点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√B→C√√C→D √√D→E √√E→F √√F→A √√第四章初识工业机器人的作业编程一、填空1、示教、程序、再现2、跟踪3、离线编程二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、×4、×5、√四、综合应用表4-6 直线轨迹作业示教作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√第五章搬运机器人的作业编程一、填空1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人2、吸附式、夹钳式、仿人式3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪二、选择1、D2、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用略第六章码垛机器人的作业编程一、填空1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式3、操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出二、选择1、A2、A三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略第七章焊接机器人的作业编程一、填空1、关节式2、C型、伺服3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源4、双、双、H二、选择1、B2、D3、D三、判断1、√2、√3、√四、综合应用（1）表7-13 圆弧轨迹作业示教焊接点/空走点插补方式程序点焊接点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√（2）略第八章喷涂机器人的作业编程一、填空1、 5~6、手臂、2~32、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器二、选择1、D2、C3、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用表5-13 汽车顶盖轨迹作业示教喷涂作业点/空走点插补方式程序点作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√程序点2 √√程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√程序点8 √√程序点24 √√程序点25 √√第九章装配机器人的作业编程一、填空1、直角式、关节式2、吸附式、夹钳式、组合式3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统二、选择1、C2、D三、判断1、×2、×3、√四、综合应用略。
工业机器人竞赛理论考试题题库与答案
工业机器人竞赛理论考试题一、单项选择题1、KUKAC4-16机器人的主电源开关位于（\ ［单项选择题］*A、机器人本体上B、示教器上C、控制柜上VD、彩卜接答案解析：控制柜作为整个工业机器人的控制中心，其这个设备的电源控制也应该在控制柜上。
2、机器人运行发现异常时，应立即按下（）按钮。
［单项选择题］*A、紧急停止VB、伺服使能C、伺服停止D、电源启动3.以下哪个行为在机器人安全操作规范中是正确的（1 ［单项选择题］*A、不需要事先接受过专门的培训就操作机器人B、在翻开控制柜时佩戴防静电手环VC、在T2模式下进入工作间示教编程。
D、机器人起火后可浇水灭火答案解析：答案D31、以下哪种数据只能表示常量集合（X ［单项选择题］*A、数组B、结构体C、枚举VD、点位数据答案解析：答案C32、机器人在出厂时TCP的原点通常设置在（）［单项选择题］*A、世界坐标中心B、手部法兰盘中心VC、预定的工具中心点D、某根轴的关节坐标中心33、使用"三点法"测量KUKA机器人基坐标系时，不会测定下面的哪一点（\ ［单项选择题］*A、TCP点B、X轴正方向C、Y轴正方向D、Z轴正方向，34、以下哪种运动指令无法预测其线速度数值。
（）［单项选择题］*A、sptpVB、slinC. linD、SCIRC35、在KUKA机器人系统中，以下哪种个量属于扩展型变量（X ［单项选择题］*A、int AB、real AC、array A{10}VD、CHARA36.以下哪个指令可以阻止机器人进行程序预进（）［单项选择题］*A、waitVB、wait forC、outD、switch-case37、有KUKA指令:FOR i = l to 10 step=2 ,以下描述错误的选项是:（）［单项选择题］A、i必须为整形变量B、计数至10时跳出循环C、当step=1时，此句可省略D、此语句为可执行10次循环V38、关于KUKA编程变量命名，以下说法错误的选项是（）［单项选择题］*A、对四种基本数据类型变量声明时DECL可以省略B、变量命名时不得以数字开头C、变量命名时名称最多允许48个字符VD、变量命名时不得用关键字39、在KUKA样条曲线运动中，以下不属于CP样条组的指令是（）［单项选择题］*A、SPLB、SPTPVC、SLIND、SCIRC40、kuka系统的样条曲线运动中,以下哪种情况不会导致运动减速（）［单项选择题］*A、连续的SPL运动VB、经过突出的角C、运动姿态变得过大D、在奇异点附近运动二、判断题1、机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。
《工业机器人》试卷及参考答案
得分一、填空题（每空1分，共20分）1．六自由度工业机器人前三个轴一般称为主轴，保证末端执行器达到工作空间的任意______________，后三个轴一般称为__________，用以实现末端执行器的任意______________。
2．在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用___________ 坐标系最为适宜。
3. 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用_______ 操作模式完成精确定位。
4. 运动轨迹是机器人为完成某一作业，______________ 所掠过的路径，是机器人示教的重点。
5. 从结构形式上看，搬运机器人可分为________________式、________________式、________________式、________________ 式和关节式搬运机器人。
6. 码垛机器人常见的末端执行器分___________ 、_________ 、__________ 和________。
7. 五大常用工业机器人中精度要求最高的一般是_________机器人，目前应用最广泛的是__________机器人。
8. 目前工业生产应用中较为普遍的涂装机器人按照手腕构型分主要有两种：涂装机器人和涂装机器人。
9. 工业1.0是指_________ 化，工业2.0和3.0是批量化和数字化，工业4.0是___________化。
得分二、简答题（第1、2小题各6分，第3、4小题各4分，共20分）1．请表述示教机器人在线示教的六大基本步骤。
2. 工业机器人中常用谐波齿轮减速器，请摘述其六条优点。
3. 点焊机器人从外形结构上有哪些分类？各适用什么场合？4. 请写出机械手的拉格朗日运动方程式表达式及一自由度机械手的运动方程式。
1. 二自由度机械手的姿态如图所示，试求在终端P点产生X2方向的200N力的所需的关节驱动力τ。
其中6/πβα==,mLmL5.0,4.021==。
2. 对某楔形物体摆放如下图（a），现通过变换放置形式如图（b）,固连在楔形物体上的坐标系在原坐标系的坐标为（5，0，0），试求：（1）变换矩阵；（2）变换后坐标点阵；（3）变考试方式闭卷考试时间：100分钟题号一二三四总分得分得分三、计算题（第1题15分，第2题25分，共40分）************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班级：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学号：************ ************ ************ ************ ************ ************ 姓名：************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************************ ************ ************************ 学 号：************************ ************************ ************ ************姓 名： ************ ************************ ************ ************ ************ ************************************ ************ ************ ************************************ ************************ ************ ************************************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ********* *** 班 级： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 学 号：************************ ************ ************************ ************ 姓 名： ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ ************ 换矩阵的逆阵。
工业机器人练习题含答案
工业机器人练习题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.电控柜内电路接线配线应符合的要求:对于插拔式接线端子, 不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上; 对于螺钉式接线端子,当接四根导线时, 中间应加平垫片。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B2.电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.运动指令中,Z500 的意思是边角转弯半径 500mmA、正确B、错误正确答案：A4.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B5.toold √te 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A6.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
( )(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B7.绘制机械图样时,尽量采用 1:1 的比例A、正确B、错误正确答案：A8.质量维修是一种排除故障恢复技术性能的活动。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.moveL 主要用于圆弧运动A、正确B、错误正确答案：B11.美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.在无配重状态下, 对机器人各个轴进行简单的单轴运动测试, 观察其运动过程中有无卡顿现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.安全门打开时,机器人也能自动运行。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.柔性手属于仿生多指灵巧手。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.减速机损坏时会发生振动、异常声音。
此时, 会妨碍正常运转,导致过载、偏差异常,出现异常发热现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.和人长的很像的机器才能称为机器人。
工业机器人复习题(附答案)
工业机器人复习题（附答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人控制系统的主要功能有:示教再现功能与运动控制功能。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()机器人控制理论可以照搬经典控制理论与现代控制理论使用。
A、正确B、错误正确答案：B3.用于储存机器人各个轴转动的角度的部件被成为时间计数器。
A、正确B、错误正确答案：B4.()在ABB工业机器人的程序结构中,有效载荷的英文标识是loadtada。
A、正确B、错误正确答案：A5.工业机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
()A、正确B、错误正确答案：A6.霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
()A、正确B、错误正确答案：A7.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A8.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B9.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆左摇动,TCP沿Z轴负方向轴运动。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人的定位精度如果是0.05mm,则每次到同一个点的偏差都是0.05mm。
()A、正确B、错误正确答案：B11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
A、正确B、错误12.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B13.电机运转时运转的步数,不等于理论上的步数,称为失步。
()A、正确B、错误正确答案：A14.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A15.承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
A、正确B、错误正确答案：B16.如果机器人不搬运重物,则lo√dd√t√设置为tool0A、正确B、错误正确答案：B17.控制柜的信号电缆要远离主电源电路的原因是防止短路。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。
2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（√）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。
1+X工业机器人测试题与答案
1+X工业机器人测试题与答案1、使用（）功能，可在指令前添加一个“感叹号”，机器人运行时将忽略这条指令。
A、备注行B、撤销C、更改选择内容D、重做答案：A2、带传动是由带和（）组成。
A、带轮B、链条C、齿轮D、齿条答案：A3、机器人自动模式下，（）可以正确控制电机上电。
A、触发一下白色的马达上电按钮B、按下使能装置按钮C、按下程序运行按钮D、什么都不用做答案：A4、压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（）。
A、A．电压B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距离答案：C5、位置数据（robotarget）的作用域不包括（）。
A、全局B、本地C、任务D、指令答案：D6、以下字符串不可以作为程序名称的是（）。
A、prg01B、01prgC、prg_01D、_prg01答案：B7、在创建程序时，下面哪一项不是系统自动生成的模块（）。
A、MainModuleB、BASEC、userD、SYSTEM答案：D8、基于工件坐标系进行xyz平移的功能函数是（）。
A、ORobTB、CRobTC、RelToolD、Offs答案：D9、校准触摸屏，可选择示教盒控制面板菜单，选择（）来设置。
A、外观B、配置C、FlexPendantD、触摸屏答案：D10、通常机器人示教编程时，要求最初程序点和最终程序点的位置（），可提高工作效率。
A、相同B、不同C、无所谓D、分离越大越好答案：A11、以下是等待数字输出信号的指令是（）。
A、ResetB、SetC、WaitDID、WaitDO答案：D12、存储仅含数字的字符串时，应选择的数据类型是（）。
B、stringC、stringdigD、dnum答案：C13、工件坐标系中的用户框架是相对于（）创建的。
A、基座标系B、工件坐标系C、工具坐标系D、大地坐标系答案：D14、在恢复机器人系统的文件夹中，存储机器人程序代码的文件夹是（）。
A、RAPIDB、SYSPARC、System.xmlD、HOME答案：A15、示教盒属于以下哪一类机器人子系统（）。
工业机器人绪论-考试答案-80分
工业机器人绪论-考试答案-80分工业机器人绪论1.圆柱坐标型机器人其工作空间为（6.0分）A.立方体B.圆柱体C.球缺D.空间不规则形状我的答案：B√答对2.直角坐标机器人包含（6.0分）A.三个转动关节B.三个线性关节C.两个线性关节一个转动关节D.一个线性关节两个转动关节我的答案：B√答对3.早期的工业机器人属于（6.0分）A.示教再现型机器人B.感知型机器人C.智能型机器人D.以上都不是我的答案：A√答对4.速度最快的机器人是（6.0分）A.SCARA机器人B.Unimate机器人C.Delta机器人D.Verstran机器人我的答案：C√答对5.从结构形式上来说，Unimate机器人是一种（6.0分）A.直角坐标机器人C.球坐标机器人D.关节型机器人我的答案：B×答错1.球坐标型机器人的特点包括（8.0分））A.由一个线性关节和两个旋转关节组成B.两旋转关节轴线正交C.工作范围呈球缺状D.运动方程非常复杂我的答案：ABC√答对2.工业机器人的应用特点包括：（8.0分））A.代替人类在恶劣环境中工作B.代替人完成繁重、简单重复的劳动C.能提高生产效率，保证产品质量D.易于实现生产的自动化我的答案：ABCD√答对3.工业机器人主要参数包括（8.0分））A.自由度数B.工作空间C.承载能力D.结构形式我的答案：ABC√答对4.工业机器人一般具有特征：（8.0分））A.是一种机械电子装置B.能象人一样完成多种不同的任务C.具有类似人的感觉器官的能力D.可通过重新编程来实现不同的功能我的答案：ABCD√答对5.以下哪些机器人被称为最早的工业机器人（8.0分））A.SCARA机器人C.Delta机器人D.Verstran机器人我的答案：ABCD×答错1.工业机器人可以进行高精度的加工作业（6.0分）我的答案：错误√答对2.直角坐标机器人各关节运动独立，其工作空间为一圆柱体（6.0分）我的答案：错误√答对3.机器人必须在其工作空间范围内作业（6.0分）我的答案：正确√答对4.机器人手部的开合动作不计入其自由度中（6.0分）我的答案：正确√答对5.从结构形式上来说，Verstran机器人是一种球坐标机器人（6.0分）我的答案：正确×答错。
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工业机器人绪论
1.圆柱坐标型机器人其工作空间为（6.0分）
A.立方体
B.圆柱体
C.球缺
D.空间不规则形状
我的答案：B√答对
2.直角坐标机器人包含（6.0分）
A.三个转动关节
B.三个线性关节
C.两个线性关节一个转动关节
D.一个线性关节两个转动关节
我的答案：B√答对
3.早期的工业机器人属于（6.0分）
A.示教再现型机器人
B.感知型机器人
C.智能型机器人
D.以上都不是
我的答案：A√答对
4.速度最快的机器人是（6.0分）
A.SCARA机器人
B.Unimate机器人
C.Delta机器人
D.Verstran机器人
我的答案：C√答对
5.从结构形式上来说，Unimate机器人是一种（
6.0分）
A.直角坐标机器人
B.圆柱坐标机器人
C.球坐标机器人
D.关节型机器人
我的答案：B×答错
1.球坐标型机器人的特点包括（8.0分））
A.由一个线性关节和两个旋转关节组成
B.两旋转关节轴线正交
C.工作范围呈球缺状
D.运动方程非常复杂
我的答案：ABC√答对
2.工业机器人的应用特点包括：（8.0分））
A.代替人类在恶劣环境中工作
B.代替人完成繁重、简单重复的劳动
C.能提高生产效率，保证产品质量
D.易于实现生产的自动化
我的答案：ABCD√答对
3.工业机器人主要参数包括（8.0分））
A.自由度数
B.工作空间
C.承载能力
D.结构形式
我的答案：ABC√答对
4.工业机器人一般具有特征：（8.0分））
A.是一种机械电子装置
B.能象人一样完成多种不同的任务
C.具有类似人的感觉器官的能力
D.可通过重新编程来实现不同的功能
我的答案：ABCD√答对
5.以下哪些机器人被称为最早的工业机器人（8.0分））
A.SCARA机器人
B.Unimate机器人
C.Delta机器人
D.Verstran机器人
我的答案：ABCD×答错
1.工业机器人可以进行高精度的加工作业（6.0分）
我的答案：错误√答对
2.直角坐标机器人各关节运动独立，其工作空间为一圆柱体（6.0分）我的答案：错误√答对
3.机器人必须在其工作空间范围内作业（6.0分）
我的答案：正确√答对
4.机器人手部的开合动作不计入其自由度中（6.0分）
我的答案：正确√答对
5.从结构形式上来说，Verstran机器人是一种球坐标机器人（
6.0分）我的答案：正确×答错。