plc 步进指令学习
PLC步进指令
用步进指令编程步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。
一、状态寄存器FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。
类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。
2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。
3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。
4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。
二、步进顺控指令FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL步进返回指令RET。
1、步进接点指令STL说明：1）梯形图符号： 。
2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。
STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。
3）STL指令在梯形图中的表示：2、步进返回指令RET说明：1）梯形图符号：2）功能：返回主母线。
步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。
三、状态转移图的梯形图和写指令表1、状态的三要素状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。
图中Y5：驱动的负载S21：转移目标X3：转移条件。
2、状态转移图的编程方法步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。
3、注意事项1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。
2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图：非连续状态流程图例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
PLC步进指令的编程技巧与注意事项
PLC步进指令的编程技巧与注意事项一、plc步进指令的编程技巧运用步进指令编写挨次掌握程序时，首先应确定整个掌握系统的流程，然后将简单的任务或过程分解成若干个工序（状态），最终弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出挨次功能图。
依据掌握要求，采纳STL、RET指令的步进挨次掌握可以有多种方式。
如图1所示是单流程挨次功能图，图中M8002是特别帮助继电器，仅在运行开头时瞬间接通，产生初始脉冲。
如图2所示是选择性分支与汇合状态转移方式。
如图3所示是并行分支与汇合状态转移方式。
二、在使用步进指令编写挨次掌握程序时，要留意以下事项：1、初始状态（S0）应预先驱动，否则程序不能向下执行，驱动初始状态通常用掌握系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000触点进行驱动。
2、不同步程序的状态继电器编号不要重复3、当上一个步程序结束，转移到下一个步程序时，上一个步程序中的元件会自动复位（SET、RST指令作用的元件除外）。
4、在步进挨次掌握梯形图中可使用双线圈功能，即在不同步程序中可以使用同一个输出线圈，这是由于CPU只执行当前处于活动步的步程序。
5、同一编号的定时器不要在相邻的步程序中使用，不是相邻的步程序中则可以使用6、不能同时动作的输出线圈尽量不要设在相邻的步程序中，由于可能消失下一步程序开头执行时上一步程序未完全复位，这样会消失不能同时动作的两个输出线圈同时动作。
假如必需要这样做，可以在相邻的步程序中采纳软联锁爱护，即给一个线圈串联另一个线圈的常闭触点。
7、在步程序中可以使用跳转指令。
在中断程序和子程序中也不能存在步程序，在步程序中最多可以有4级FORいNEXT指令嵌套。
8、在选择分支和并行分支程序中，分支数最多不能超过8条，总的支路数不能超过16条。
9、假如盼望在停电恢复后连续维持停电前的运行状态，可使用S500～S89停电保持型状态继电器。
PLC第4章 步进顺控指令
第4章
步进顺控指令
4.1 状态转移图 4.2 4.3 4.4 4.5 编程方法 状态的详细动作 操作方式 程序设计方法与实例
第4章 步进顺控指令
本章主要内容： 本章主要内容：
– 步进顺控指令的基本知识 – 几种常用的状态转移图 – 程序设计，比较详细地介绍在程序设计时顺 程序设计， 序功能图的使用 – 应用实例 本章要求对SFC的方法和步骤掌握会用，重点是 的方法和步骤掌握会用， 本章要求对 的方法和步骤掌握会用 掌握程序设计方法中的顺序功能图法。 掌握程序设计方法中的顺序功能图法。
图4.7 循环结构
第4章 步进顺控指令
（4）复合结构 ）
图4.8
顺序功能图举例
返回本节
第4章 步进顺控指令
4.状态的功能 4.状态的功能
下图中状态S30有效时输出 有效时输出Y10，Y11动作，程序等待转移条件 动作， 下图中状态 有效时输出 ， 动作 X20动作；X20接通瞬间，动作状态就从 动作； 接通瞬间， 转移； 动作 接通瞬间 动作状态就从S30向S31转移；S30转 向 转移 转 驱动的Y11保持导通。 保持导通。 到S31，使Y10 OFF，Y12 ON。SET驱动的 ， ， 。 驱动的 保持导通 注意： 注意： 状态转移图中，当前步有且仅有一个； ①状态转移图中，当前步有且仅有一个； 虽然通常用单独触点作为转移条件，但实际上， 、 、 、 、 ②虽然通常用单独触点作为转移条件，但实际上，X、Y、M、S、 T、C等各种元件触点的逻辑组合（复杂的串、并联）连接时也 等各种元件触点的逻辑组合（ 、 等各种元件触点的逻辑组合 复杂的串、并联） 可以作为转移条件； 可以作为转移条件； 各种负载（ 、 、 、 、 ）和功能指令可由“状态” ③各种负载（Y、M、S、T、C）和功能指令可由“状态”的触 点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动。 点驱动，也可由各种元件触点的逻辑组合驱动。
PLC步进顺序控制指令
步进顺序控制指令我们知道每一个状态都有一个控制元件来控制该状态是否动作，保证在顺序控制过程中，生产过程有秩序地按步进行，所以顺序控制也称为步进控制。
FX1S采用状态继电器作为控制元件，并且只利用其常开触点来控制步动作。
控制状态的常开触点称为步进接点，在梯形图中用符号表示。
当利用SET指令将状态继电器置1时，步进接点闭合。
此时，顺序控制就进入该步进接点所控制的状态。
当转移条件满足时，利用SET指令将下一个状态控制元件( 即状态继电器)置1后，上一个状态继电器（上一工步）自动复位，而不必采用RST指令复位。
用梯形图表示：状态转移图用梯形图表示的方法：(1)控制元件：梯形图中画出状态继电器的步进接点；(2)状态所驱动的对象：依照状态转移图画出；(3)转移条件：转移条件用来SET下一个步进接点；(4)转移方向：往哪个方向转移，就是SET置1的步进接点控制元件。
根据上述所学知识，我们学习步进指令(STL、RET)。
一、步进指令STL、RET1．STL指令STL指令称为“步进接点“指令。
其功能是将步进接点接到左母线。
格式：操作元件：状态继电器S。
RET指令称为“不仅返回“指令。
其功能是使临时左母线回到原来左母线的位置。
格式：操作元件：无。
程序举例：步进接点只有常开触点，没有常闭触点。
步进接通需要SET指令进行置1，步进接点闭合，将左母线移动到临时左母线，与临时左母线相连的触点用LD、LDI指令，如上图。
在每条步进指令后不必都加一条RET指令，只需在连续的一系列步进指令的最后一条的临时左母线后接一条RET指令返回原左母线，且必须有这条指令。
2．指令说明：（1）步进接点与左母线相连时，具有主控和跳转作用；（2）状态继电器S只有在使用SET指令以后才具有步进控制功能，提供步进接点。
（3）在状态转移图中，会出现在一个扫描周期内两个或两个以上状态同时动作的可能因此在相邻的步进接点必须有联锁措施。
（4）状态继电器在不仅状态转移图中使用可以按编号顺序使用，也可以任意。
第四章 PLC步进指令的应用
精选2021版课件
8
精选2021版课件
9
按下SB1，三灯逐个循环点亮，形成走
马若灯再的按现按象下，SB按1，下走SB马2，灯走结马束灯 又结开束始，。精选2021版课件
10
4.3 步 进指令 的单流 程控制
举例
精选2021版课件
11
精选2021版课件
12
4.4 步进指令的选择结构
老版
精选2021版课件
13
新版
4.4 步 进指令 的选择 结构流 程举例
运料小车在左面装料处(X3限位)从a、b、 c三种原料中选择一种装入，右行送料自 动将原料对应卸在A(X4限位)、B(X5限位)、 C(X6限位)处，左行返回装料处。
用开关X1、X0的状态组合选择在何处卸料。
X1X0：11，即X1、X0均闭合，选择卸在 A处；
X1X0：10，即X1闭合、X0断开，选择卸 在B处；
X1X0：01，即X1断开、X0闭合，选择卸 在C处。
精选2021版课件
14
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15
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16
4.5 步进指令的并行结构
• 电动机过载时禁止所有输出的程序 • 程序梯形图如图4．6(a)所示，利用特殊辅助继电器M8034。发生过载时，
X3接点使M8034通电，禁止所有输出继电器Y，此时程序虽然运行，但输出 端口Y全部关断（OFF)。故障排除后，M8034断电，输出端口Y开放(ON)。
• 2． 电动机过载时状态继电器复位的程序 • 程序梯形图如图4．6(b)所示，利用区间复位指令ZRST。发生过载时，X3
第一讲_三菱PLC步进指令介绍
输入输出端口配置
输入设备 启动按钮S01 停止按钮S02 开关SQ1 开关SQ2 输入端口编号 X00 X01 X02 X03
开关SQ3
选择按钮S07
X04
X05
输入输出端口配置
输出设备 向前接触器KM1 甲卸料接触器KM2 输出端口编号 Y00 Y01
乙卸料接触器KM3
向后接触器KM4 车卸料接触器KM5
K30
S24 S25
K50
控制要求：
• B．小车连续循环，按停止按 钮S02小车完成当前运行环 节后，立即返回原点，直到 碰SQ1开关立即停止；当再 按启动按钮S01小车重新运 行；
控制要求：
• C．连续作3次循环后自动 停止，中途按停止按钮 S02则小车完成一次循环 后才能停止；
3.4.03 PLC控制机械滑台
STL指令（步进开始指令） RET指令（步进结束指令） ＳＥＴ（状态转移）
• 一、步进指令
• •
• 每一个状态器有三种功能：
• （1）驱动负载（输出继电器） • （2）指定转移条件 • （3）指定转移到哪一个状态器。
第二节
步进指令及步进梯形图
• 二、关于步进使用的几点说明
• 1、步进地址号不能重复使用 • 2、允许用一个步进触点驱动多线圈输出，初始状态一 般不安排驱动负载。 • 3、允许在不同步进中，对同一元件进行多次输出 • 4、输出之间的联锁 • 5、允许在不相邻的步进中，重复使用同一编号的定时 器。 • 6、输出的驱动方法要符合规则。 • 7、注意状态转移方向
第二节
步进指令及步进梯形图
• 三．状态转移图和步进梯形图的转换 • 初始状态必须先行驱动 ， PLC 的初始化脉
冲M8002来驱动 • 除初始状态器之外的一般状态器必须在其 它状态接通后加入 STL 指令，才能驱动，绝不能 脱离状态器用其它方式驱动。
步进编程plc步进编程
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第七章
（2）将整个工作过程按工作步序进行 分解，每个工作步序对应一个状态， 分解，每个工作步序对应一个状态，将 其分为若干个状态； 其分为若干个状态； 理解每个状态的功能和作用， （3）理解每个状态的功能和作用，即 设计驱动程序； 设计驱动程序；
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第七章
图7-1 状态转移图和状态梯形图的对应关系
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第七章
图7-2 旋转工作台的状态转移图和梯形图
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第七章
7.2
7.2.1
步进顺控的编程方法
状态转移图的编程方法
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第七章
图7-18 并行性流程程序的结构形式
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第七章
2．并行性分支的编程 3．并行性汇合的编程
STL S20 SET S21 转移到第一分支
OUT
Y000
驱动处理
SET
S31
转移到第二分支
LD
X000
转移条件 SET
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第七章
（3）STL触点可以直接驱动或通过别 STL触点可以直接驱动或通过别 的触点驱动Y 的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈 和应用指令。 和应用指令。
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7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 7-3 返回第一张 返回目录
PLC第五章 状态转移图及步进指令
图5.精4 选运可料编小辑车ppt控制编程 (a)步进梯形图 (b)指令程序
LDI Y001 OUT Y002 LD X003 AND X002 OUT S21
LD X003 ANI X002 OUT S0
LD X001 OUT S0 RET END
解：
➢控制程序如图5.18 ，PLC由STOP→RUN时，初 始脉冲辅助继电器M8002令S0置位（S0＝ON）
➢S0～S9用作初始状态
精选可编辑ppt
31
精选可编辑ppt
32
图5.18 台精车选运可编动辑p的pt 控制程序
33
5.4.2 跳转与重复状态编程
向下面的状态直接转移或向系列外的状态转移称为跳转， 向上面的状态转移则称为重复或循环，见图5.19所示
顺序控制程序
教学要求：本章要求学生熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移 图的功能、应用范围和使用方法。重点让学生掌握步进指令和状态
转移图编程的规则、步骤与编精程选方可编法辑p，pt 并能编写一些工程控制1程序
第四章 状态转移图及步进指令
5.1 状态转移图
5.2 步进梯形图及步进指令
5.2.1 步进梯形图
【例5-1】运料小车的控制
控制要求：
➢图5.2中料车处于原点，下限位开关LS1被压合，料斗
门关上，原点指示灯亮
➢当选择开关SA闭合，按下启动按钮SB1料斗门打开，
时间为8s，给料车装料 ➢装料结束，料斗门关上，延时1s后料车上升，直至压 合上限位开关LS2后停止，延时1s之后卸料10s，料车复
位并下降至原点，压合LS1后停止 ➢当开关SA断开，料车工作一个循环后停止在原位，指
PLC步进指令
Y00
停止按钮S02 X01 炉门闭接触器KM2
Y01
限位开关ST1 X02 推料机进接触器KM3 Y02
限位开关ST2 X03 推料机退接触器KM4 Y03
限位开关ST3 X04
限位开关ST4 X05
新课:§4.2 简单流程的程序设计
（2）根据工艺要求画出状态转移图
可编程序控制器
（3）根据状态转移图画出梯形图
（5）压限位开关ST4→KM2失电，炉门电机停 转；ST4常开触点闭合，并延时3秒后才允许下次 循环开始。
（6）上述过程不断运行，若按下停止按钮 SO2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。
难点
解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表
输入
输出
输入 设备
输入 编号
输出 设备
输出 编号
启动按钮S01 X00 炉门开接触器KM1
（2）压限位开关ST1→KM1失电，炉 门电机停转；KM3得电，推料机电机正转 →推料机进，送料入炉到料位。
（3）压限位开关ST2→KM3失电，推料 机电机停转，延时3秒后，KM4得电，推 料机电机反转→推料机退到原位。
（4）压限位开关ST3→KM4失电，推 料机电机停转；KM2得电，炉门电机反转 →炉门闭。
可编程序控制器
上节回顾 4.2.1 基础知识：单流程的程序设计 4.2.2 应用实例：控制自动送料装置 小结 习题
上节回顾
可编程序控制器
➢ 指令说明 STL: 步进开始 梯形图符号: STL 操作元件: 状态器﹛ S0~S9初始步
S20~S899工作步
RET: 步进结束 梯形图符号: RET 表示状态结束 返回主程序（左母线）
上节回顾
➢ 步进指令使用说明
学习资料 PLC 1-5步进阶梯指令
控制流可能转入多个
31
ห้องสมุดไป่ตู้
可能的控制流中的某
一个,但不允许多路分
A
D
G
I
支同时执行。到底进
32
34
36
37
入 哪一个分支，取决
B
E
H
J
于控制流前面的转移 3
35
条件哪个首先真。
C
F
38
步进阶梯指令
跳转和循环结构:由 跳转结构和循环结 构混合在一起,组成 了较复杂的功能图 的跳转和循环结构。
END 谢谢大家！
工作状态:指控制系统正常运行的状态。工作状态又分动状 态和静状态,动状态是指当前正在运行的状态;静状态是当 前没有运行的状态,图(a)表示工作状态.
S：称为顺序控制继电器或状态器，每一个S位都表示功能 图的一种状态。
步进阶梯指令
• （2）转移 • 转移是由有向线段状态与
转移条件组成. • 有向线段：表示状态转移
步进阶梯指令
LAD
STL
功能
操作数
LSCR S-bit
顺序状态开始 S（位）
SCRT S-bit
顺序状态转移 S（位）
SCRE
顺序状态结束
无
步进阶梯指令
• 顺序控制继电器段的功能： • （1）驱动处理 即在该段状态器有效时，
要做什么工作，有时也可能不做任何工作；
• （2）指定转移条件和目标 即满足什么条 件后状态转移到何处；
➢ 适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
步进阶梯指令
• 1.功能图的定义：功能图又 称为功能流程图或状态转移 图，它是一种描述顺序控制 系统的图形表示方法,是专 用于工业顺序程序设计的一 种功能性说明语言.它能完 整地描述控制系统的工作过 程、功能、和特性，是分析、 设计电气控制系统控制程序 的重要工具。
PLC步进指令基础
6.状态的转移方法
OUT 指 令 与 SET 指 令 对 于 STL 指
令后的状态具有同样的功能，都 将原来的状态自动复位。此外， 还有自保持功能。但是，在使用 OUT 指 令 时 ， 用 于 向 状 态 转 移 图 中的分离状态转移。
7.可在状态内处理的指令
四、步进指令的表示及其动作
1.步进指令的顺序功能图表示及其动作
二、选择分支与汇合流程设计
【应用范例】洗车流程控制
项目说明：
①若方式选择开关（COS）置于手动方式，当按下START启动后，
则按下列程序动作：
✓执行泡沫清洗（用MC1驱动）； ✓按PB1则执行清水冲洗（用MC2驱动）； ✓按PB2则执行风干（用MC3驱动）； ✓按PB3则结束洗车。
②若方式若选择开关（COS）置于自动方式，当按START启动后， 则自动按洗车流程执行。其中泡沫清洗10秒、清水冲洗20 秒、风干5秒，结束后回到待洗状态。
一、单流程设计 二、选择分支流与汇合程设计 三、并进分支与汇合流程设计
教学目标
【应用系统设计】 简易红绿灯控制系统
X0 T0 T1 T2 T3
STL为状态动作的 步进起始指令
SET在ST步L与进S梯ET形指图令之间 中，的作部为分状为态该转状态所
移指令需使做用的。动作。
用LD或LDI指令设 置用转以O设移置用U设ST置条动TS指置LE动件作指T令状指作令设态令母开线始
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果状态触点接通，则与其相连
的电路动作；如果状态触点断开， 则与其相连的电路停止工作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
2.定时器的重复使用
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及其应用一
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及其应用一一、移位指令简介移位指令用于字或多个位（BIT）字中二进制位依次顺序左移或右移。
有多种多样的移位指令：简单左移：执行一次本指令移一次位。
移位时用0移入最低位。
原最低位的内容，移入次低位……依次类推，最高位的内容移出，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。
有的PLC可设为，每次可移多个位。
简单右移：与左移不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位，原最高位的内容移入次高位……依次类推，原最低位的内容丢失，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。
有的PLC可设为，每次可移多个位。
循环左移：它与简单左移不同的只是它的进位位的内容不丢失，要传给00位，以实现循环。
循环右移：与循环左移不同的是00的内容不丢失，传给进位位，原进位的值传给第15 位，以实现循环右移。
还有可设定输入值的移位，如左移，不是都用0输入给最低位，而是可设定这个输入的值。
还有可逆移位指令，由用控制字，控制左还是右移，并可实现多字移位。
除了二进制的位（bit）移位，还有数位（digit）移位，可左移，也可右移SRD。
移位的对象可以多个字。
还有字移位，以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。
移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。
多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。
等等。
图8-1示的为三家PLC左移指令梯形图符号。
图a中St是移位开始通道，Ed是移位终了通道，P是移位脉冲输入，R是复位输入，S 是移位信号输入。
当P从OFF到ON时，而R又为OFF，则从St到Ed间的各个位（BIT），依次左移一位，并把S的值（OFF或ON）赋值给St的最低（00）位，Ed的最高（15）位溢出；但如R复位输入ON，移位禁止，并St到Ed各通道清零。
图b中SHL之后加DW为双字，即4个字节移位，EN为此指令执行条件。
其输入为ON，才能执行本指令，否则，不执行。
三菱FX系列PLC的步进指令
三菱FX系列PLC的步进指令1．步进指令（STL/RET）步进指令是专为顺序控制而设计的指令。
在工业控制领域许多的控制过程都可用顺序控制的方式来实现，使用步进指令实现顺序控制既方便实现又便于阅读修改。
FX2N中有两条步进指令：STL（步进触点指令）和RET（步进返回指令）。
STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。
如STL S200表示状态常开触点，称为STL触点，它在梯形图中的符号为，它没有常闭触点。
我们用每个状态器S记录一个工步，例STL S200有效（为ON），则进入S200表示的一步（类似于本步的总开关），开始执行本阶段该做的工作，并判断进入下一步的条件是否满足。
一旦结束本步信号为ON，则关断S200进入下一步，如S201步。
RET指令是用来复位STL指令的。
执行RET后将重回母线，退出步进状态。
2．状态转移图一个顺序控制过程可分为若干个阶段，也称为步或状态，每个状态都有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就将实现转换，即由上一个状态转换到下一个状态执行。
我们常用状态转移图（功能表图）描述这种顺序控制过程。
如图1所示，用状态器S记录每个状态，X为转换条件。
如当X1为ON时，则系统由S20状态转为S21状态。
图1 状态转移图与步进指令状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容，转移条件及指令的转换目标。
如图3-25中S20步驱动Y0，当X1有效为ON时，则系统由S20状态转为S21状态，X1即为转换条件，转换的目标为S21步。
状态转移图与梯形图的对称关系也显示在图4-14中。
3．步进指令的使用说明1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步；2）与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线；3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈；4）由于plc只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）；5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令；6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。
用PLC控制步进电机的相关指令说明
用PLC控制步进电机的相关指令下面介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的晶体管输出PLC，如高训的FX1N-60MT。
这些指令主要是针对用PLC直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）来进行简单的点位控制，使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。
然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，如高训810室的实验台架。
下面我们来了解相关指令的用法：1、脉冲输出指令PLSY（FNC57）PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。
助记法为HZ、数目Y出来。
指令执行如下：2、带加减速的脉冲输出指令PLSR（FNC59）3、回原点ZRN（FNC156）--------重点撑握ZRN指令用于校准机械原点。
助记法为高速、减速至原点。
指令执行如下：4、增量驱动DRVI（FNC158）--------重点撑握DRVI为单速增量驱动方式脉冲输出指令。
这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别，只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。
本指令执行如下：5、绝对位置驱动指令DRVA（FNC159）本指令与DRVI增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于[S1.]：在增量驱动中，[S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中，[S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。
下面以高训810室的设备为例，说明步进电机的驱动方法：在用步进电机之前，请学员考虑一下几个相关的问题：1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（切断电源的先后问题！）步进电机测试程序与接线如下：1、按下启动按钮，丝杆回原点，5秒钟后向中间移动，2秒后回到原点。
注：高训810步进电机正数为后退，Y2亮，负数为向前，Y2不亮。
向前方为向（3#带侧）运动为，向后为向（1#带侧）运动。
三菱PLC步进指令解析PPT教案
程序步 1 1
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STL指 令 用 于 状 态 S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
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步进梯形指令的特点
➢ 步 进 梯 形 指 令仅对 状态器 S有效 。 ➢ 对 于 用 作 一 般辅助 继电器 的状态 器S， 则不能 采用STL指 令， 而只能 采用
关 闭 （ Y003＝ OFF） ， 工 作状 态从S0转 移到 S20。 ③ 状 态 S20驱 动 后 ，输出 Y000接 通，小 车向前 运动， 直至前 限位（ X001＝
ON） ， 工 作 状 态 从S20转 移到 S21。 ④ 状 态 S21驱 动 后 ，输出 Y001接 通，漏 斗翻门 打开， 同时定 时器T3接 通，共16页
➢换有后一编些程分。支就、需汇要合在状汇态合的线状到态分转支移线图之，间既插不入能一直个接状编态程，，以又改不变能直采接用从变 汇 合 线 到 下 一个分 支线的 状态转 移，称 为虚拟 状态 。 如图 所示。
组合流程虚第拟1状5页态/共的1设6页置
令 ， 必 须 采 用MPS、 MRD、 MPP指 令 编程， 或者改 变回路 的驱动 顺序。 ➢ 在 中 断 程 序 与子程 序内不 能采用 STL指 令。 ➢ STL指 令 内 不 禁 止 使用跳 转指令 ，但由 于动作 复杂， 建议不 要使用 。
第6页/共16页
第二节 状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
STL指 令 。 ➢ 状 态 转 移 过 程中， 在一个 扫描周 期内两 种状态 同时接 通，在 相应的 程
序 上 应 设 置 互锁。 ➢ 定 时 器 线 圈 与输出 线圈一 样，也 可在不 同状态 间对同 一定时 器软元 件
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第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序 解： （1）I/O分配 X0：SB（常开） X1：SB1 X2：SB2 X3：热继电器FR（常开） Y1：正转接触器KM1 Y2：反转接触器KM2 （2）状态转移图 （3）指令表
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序
有向线段 每一步所 完成的工 作
转换
步 转换条件
动作或命令
使系统由前 级步进入下 一步的信号 称为转换条 件
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构（P132） 1、单序列：反映按顺序排列的步相继激活这样 一种基本的进展情况 。 3
d 4 e 5 单序列
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 2、选择序列：—个活动步之后，紧接着有几个后 续步可供选择的结构形式称为选择序列。
三、步进指令STL（Step Ladder）
M1
5s后Y1亮； 5s后Y2亮， 5s后电路复原。 M3 M2
Y0亮，5秒 T0=1 Y1亮，5秒 T1=1 Y2亮，5秒
T2=1
第5章
4、举例（3）
PLC的步进指令
有一小车运行过程如图所示。小车原位在后退终端， 当小车压下后限位开关 SQ1 时，按下启动按钮 SB ，小 车前进，当运行至料斗下方时，前限位开关 SQ2 动作， 此时打开料斗给小车加料，延时 8s 后关闭料斗，小车 后退返回；SQ1 动作时，打开小车底门卸料， 6s 后结 束，完成一次动作。如此循环。要求： （1）绘出PLC外部接线图； （2）绘出作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
第5章
4、举例（3）
PLC的步进指令
控制过程分解： 初始状态小车在原位，压下SQ1，按下SB——前进至压下 SQ2——打开料斗装料——8秒后关闭料斗，小车后退——后退 至压下SQ1，打开料斗卸料——6秒后结束一个循环
第5章
4、举例（3）
PLC的步进指令
第5章
4、举例（4）
PLC的步进指令
小车在初始状态时停在中间，限位开关SQ2为ON， 在按下起动按扭SB，小车按图所示顺序往复运动，完 成一个周期后停在初始位置。小车电动机M正转，小车 前进；小车电动机M反转，小车后退。 （1）请画出PLC控制的I/O接线图 （2）动作功能图(状态转移图) （3）设计梯形图。 （4）写出对应的指令表
电动机正反转控制的状态转移图
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
5.步进指令STL的编程步骤： （1）分配PLC的输入点和输出点，列出输入点和输 出点分配表。 （2）画出PLC的外部接线图。 （3）根据控制要求，画出顺序控制的状态流程图。 （4）根据状态流程图，画出相应的梯形图。 （5）根据梯形图写出对应的指令语句表。 （6）输入程序，调试运行。
（2）使用STL指令后，触点的右侧起点处要使用LD (LDI)指令，步进复位指令RET使LD点返回主母线； （3）STL指令将状态器S的触点与主母线相连并提供 主控功能，STL触点之后不能使用MC/MCR指令。
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
1、指令功能及说明 （4）顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈。但 相邻两步不能重复使用同一个定时器和计数器。 （5）状态转移过程中，会出现在一个扫描周期的时 间内两个状态同时动作的可能。因此，在两个状态中不 允许同时动作的负载之间必须有联锁措施。 (6)运行开始时，必须用其他方法预先做好驱动，若 无初始条件，可用M8002或M8000进行驱动。
在顺序控制中，生产过程是按顺序、有步骤地连续 工作，因此，可以将一个较复杂的生产过程分解成若干 步骤，每一步对应生产过程中一个控制任务，也称一个 工步（或一个状态）。在顺序控制的每个工步中，都应 含有完成相应控制任务的输出执行机构和转移到下一工 步的转移条件。
第5章
PLC的步进指令
FX2N系列的PLC在基本逻辑指令之外增加了 两条步进指令（STL、RET），同时辅之以大量 的状态器S，结合状态转移图就很容易编出复杂 的顺序控制程序 。
第5章
顺序控制的编程方法：
PLC的步进指令
（2）以转换为中心的编程方法 此方法是以步与步之间实现转换需要同时满足两个条件： ·前级步必须是活动步。 ·对应的转换条件成立。 运用SET/RET指令来完成。
第5章
顺序控制的编程方法：
PLC的步进指令
M0
（2）以转换为中心的编程方法
M1 M1 X1 [SET M2] M2 Y0 M2 X1=1 Y0亮
第5章
PLC的步进指令
重点：熟练掌握FX2N的步进指令和状态转移图的
功能、应用范围和使用方法。
难点：掌握步进指令和状态转移图编程的规则、
步骤与编程方法，并能编写一些工程控制程 序。
第5章
PLC的步进指令
在实际控制系统中，可将生产过程的控制要求以 工序划分成若干段，每一个工序完成一定的功能，在 满足转移条件后，从当前工序转移到下道工序，这种 控制通常称为顺序控制。
第5章
顺序控制的编程方法：
PLC的步进指令
起 保 停
（1）起动、保持、停止电路的编程方法 书 P240
第5章
顺序控制的编程方法：
PLC的步进指令
起 保 下一个状态 停
（1）起动、保持、停止电路的编程方法
M0
M1
X1
M3
M2
M2
M1 M2
Y0
X1=1
M2 Y0亮 控制部分 输出部分
M3
第5章
M8002 启动 M8002 M0 初始步 X1=1 M1 Y0亮5秒 T0=1 M2 Y0闪 M1 M1 T0 M0 保持 M0 X1
第5章
PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
2．转换条件 步与步之间用“有向连线”连接，在有向连线上 用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件。 当条件得到满足时，转换得以实现。当系统正处 于某一步时，把该步称为“活动步”。
步
动作或命令
第5章
PLC的步进指令
状态流程图是一种通用的技术语言。主要由步、 有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。
5 d 6 e 9 f 11 6 9 11
m
n
5
p
选择序列
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 3、并行序列：当转换的实现导致几个分支同时激 活时，采用并行序列。其有向连线的水平部分用双 线表示。 5 6 9 11 e d 5 6 9 11
并行序列
第5章
PLC的步进指令
二、状态流程图（功能图）的结构 4、跳步、重复和循环序列：在实际系统中经常使 用跳步、重复和循环序列。这些序列实际上都是选 择序列的特殊形式。
3、状态流程图与梯形图的转换 EX：某液压动力滑台系统使用步进指令编程
STL功能图与梯形图的转换
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
根据分支转 移条件选择 执行那条
选择序列的功能图及步进梯形图
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
第5章
4、举例（4）
PLC的步进指令
第5章
4、举例（4）
PLC的步进指令
位于中间位置，按下SB
前进至SQ3
后退至SQ1
前进
前进至压下SQ2
第5章
4、举例（4）
PLC的步进指令
前进
后退 前进
第5章
4、举例（5）
PLC的步进指令
用步进指令设计电动机正反转的控制程序 控制要求为：按正转起动按钮SB1，电动机正转，按 停止按钮SB，电动机停止；按反转起动按钮SB2，电动机 反转，按停止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有保护 功能。
第5章
2、步进指令的执行过程
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
STL指令与功能图
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
3、状态流程图与梯形图的转换
状态转移图和状态梯形图的对应关系
第5章
PLC的步进指令
三、步进指令STL（Step Ladder）
PLC的步进指令
一、状态流程图（功能图）
它是一种用于描述顺序控制系统控制过程的一 种图形。它具有简单、直观等特点，是设计PLC顺 序控制程序的一种有力工具。它由步、转换条件及 有向连线组成。
第5章
1．步
PLC的步进指令
步
动作或命令
一、状态流程图（功能图）
步——将系统的一个工作周期，按输出量的状态 变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做 步。 步又分为初始步和工作步，初始步表示一个控制 系统的初始状态，每个控制系统必须有一个初始步， 初始步可以没有具体要完成的动作，用双线方框表示。 其中S0~S9为初始状态继电器，用于功能图的初始步。 “步”——用编程元件（如辅助存储器M和状态继电 器S）表示。
[RST M1]
M3 控制部分
输出部分
第5章
M8002 M8002
PLC的步进指令
[SET M0] M1 M8013 Y0 M2 Y1
（2）以转换为中心的编程方法
M0 X0 M0
X0 M1 T0(5S) M2 T1(5S) Y1亮 Y0闪动 M1 T0 [SET M1]
[RST M0]
[SET M2]
PLC的步进指令
M1 停止