川崎机器人产品介绍
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言
机器人现场编程-川崎机器人AS系统与语言嘿，你知道吗？现在这科技发展得那叫一个快，机器人都能现场编程啦！今天咱们就来聊聊川崎机器人的 AS 系统与语言，这可真是个有趣又神奇的玩意儿。
前阵子我去一个工厂参观，那场面，真是让我大开眼界。
在生产线上，一排排的川崎机器人有条不紊地工作着，那动作精准得就像舞蹈演员在表演。
而这背后，就是强大的 AS 系统与语言在发挥作用。
咱们先来说说这个AS 系统。
它就像是机器人的大脑，掌控着一切。
从接收指令，到分析任务，再到指挥机器人的动作，每一个环节都安排得明明白白。
而且它还特别聪明，能根据不同的情况做出灵活的调整。
比如说，如果生产线上突然来了个加急订单，AS 系统能迅速重新规划工作流程，让机器人加快速度，保证按时完成任务。
这可太厉害了，就像一个超级管家，把一切都打理得井井有条。
再来说说这语言。
它可不是咱们平时说的那种日常语言，而是专门为机器人设计的一套独特的“暗号”。
通过这些“暗号”，咱们就能告诉机器人要做什么，怎么做。
而且这语言还特别简洁易懂，就算是像我这种对编程不太在行的人，学一学也能大概明白个七八分。
有一次，我看到一个技术人员在电脑前敲打着代码，旁边的川崎机器人就跟着动了起来。
只见那机器人的手臂灵活地伸展、弯曲，抓取零件，然后准确无误地安装到产品上。
我好奇地凑过去问技术人员：“这代码难不难写啊？”技术人员笑着说：“其实只要掌握了规律，就不难。
这就好比你学一门外语，刚开始觉得难，等入了门，就越来越顺了。
”在实际应用中，川崎机器人的 AS 系统与语言的结合，那效果简直绝了。
比如说在汽车制造厂里，机器人能快速准确地焊接车身，喷漆也能喷得均匀漂亮。
在电子厂，它们能精细地组装各种小零件，眼睛都不眨一下。
不过，要想熟练掌握川崎机器人的 AS 系统与语言，也不是一件容易的事。
得有耐心，还得细心。
有时候一个小错误，可能就会让机器人“犯迷糊”，做出错误的动作。
所以啊，编程的时候一定要认真再认真。
Kawasaki Robot 产品说明书.pdf_1702025502.6104956
ISO certi ed in Akashi Works and Nishi-Kobe Works.Small-to-medium robotsup to 80kg payloadRS series BXP seriesBX/BT seriesMedical & pharmaceutical robots Wafer transfer robotsNTS series TTS seriesPicking robotsYF seriesLarge robots up to 300kg payloadZX seriesMS series MC seriesBA series RA seriesArc welding robotsExplosion-proofpainting robotsK series BU seriesSealing robotsCP series RD seriesPalletizing robotsDual-armCollaborative robotsduAro seriesExtra large robotsup to 1,500kg payloadM series02 01RS007NRS030NRS050NRS080NRS013N0403BX100NBT165L / BT200LweldingseriesSlim design and small footprint forLarge robots up to 300kg payload0605ZX165UseriesSpot weldingHigher speed thanks to new F series controller.Wide range of applications for everySuitable for harsh environment thanksto wrist motors located at the shoulder.BXP110LLarge robots up to 300kg payloadLarge robots up to 300kg payloadBXP series BXP110LBXP135XBXP210L0807duAro seriesCollaborative robotsMG15HLseriesMax. payload of 1,500kg suitable forheavy workpieces, e.g. cast iron.Dynamic, yet accurate operations dueto high positioning repeatability.Slim body without a counter weight,allowing for a wide motion range and duAro1duAro2up to 1,500kg payloadSpace-saving without safety With its two arms, duAro can perform as ef cient tasks as Easy programming using a Collaborative robots＊2: Max. working range varies depending on the load mass and load torque1009KJ264BU015XWide range of lineup for painting small parts to largeHollow wrist to prevent painting defects due to paint mist.Packaged painting systems for an easy and quick installationReduced interferences thanks to the symmetric armPainting of wider range because of long reach andJT6RollJT6RollJT5Roll JT5Bend JT4Roll3RKF193 / KF194 / KF263 /KF264 / KJ125 / KJ155 /KJ194 / KJ244 / KJ264 /KJ3141211CP700LRA Arc weldingBA006NRA010NRD080N1413YF003N MC004NMS005N NTS20TTS20YF TTS 1615By making use of 3D models of the facilities and workpieces,robot programming and simulations can easily be performed onthe PC.Off-line veri cation in advance reduces the risk of problems atthe time of start up of robot systems.It can recognize randomly stacked irregular objects.In a palletizing and de-palletizing process, objects canbe identi ed automatically without prior registration ofobjects' data.Putting a limit on the robot motion range and monitoring the speed,force and collision assures operators' safety.Limits on the motion range provides the robot system with saferoperation and space-saving.Compliant with ISO 10218-1, 13849-1 (PLd/Category 3) andIEC61508 (SIL2).Off-line programming toolKawasaki's original AS language is a versatile, multi-functional robot programming language thatsupports monitor instructions, programming commands and functions.It enables programming with high-level operation and sequence controls. The AS language is equippedstandard with all the Kawasaki robots2D Vision system3D vision systemRobot monitoring function for safetyDetection of the present object position in synchronizingwith a conveyor.Compensation of the gripping position by xed or handcameras.Automated creation and veri cationof the robot operation program.Read-in of theworkpieceLimiting the motion range accordingto operator's working area.Simultaneous simulation of multiplerobots is possible.Overall support of the robot system over thelife cycle time is provided for safety on theproduction.All-time monitoring and collection ofo p e r a t i o n d a t a e na b l e s p r e v e n t i v emaintenance. K-COMMIT for life cyclesupport is targeted to achieve no down-time.Full-service service packagewith state-of-art technologybased on the robot condition.It can discern randomly stacked objects.High-loadrobotLow-loadrobotCondition BasedMaintenanceAS languageOptionOptionOptionOptionOptionIt is possible to recognize both regular objects (e.g. PCB holes) and irregular objects (e.g. food materials).Without using a complicated indexing device, object's precise position can accurately be identi ed.F controllersE controllersDegrees of protectionThe E0x controllers are extremely compact.They are designed for the universal use of different powersupply voltages with optional transformer units.Explosion-proof E controllersExplosion-proof type controllers are used with paintingrobots.The explosion-proof teach pendant can also be used insidethe painting booth.Dimensions and weight have been reduced from itsprevious E-controller.This universal controller has common speci cations thatcan be used globally.(An optional transformer unit is necessary in the regionwhere the power supply and safety standard differ.)Universal controller has common speci cations to be usedworldwide.Drastic downsizing has achieved very compact dimensionsand light weight (8.3kg).It is easy for a person to carry the controller.E01/02/03/04F60F01/02/03/042518 17。
川崎机器人signal
川崎机器人signal常用命令一、监控指令1 、 EXECUTE 程序名, 执行循环数, 步骤编号运行main函数2、 abort在当前步骤完成后，停止机器人运动。
如果机器人在运动中，则机器人在完成当前的运动后，停止运动。
可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。
3、 Hold立即停止机器人运动，马达Motor不会关断可以用continue指令恢复机器人程序继续运行。
4、 kill如果机器人程序因为 abort等命令停止了运动，可以用kill初始化堆栈。
kill初始化堆栈后，continue命令将无效。
5、CONTINUE NEXT程序在一个步骤或一个运动的执行过程中停止：CONTINUE 重新启动程序并重新执行被中断的步骤。
CONTINUE NEXT 在程序停止的步骤的下一个步骤处重新开始执行。
程序执行在一个步骤或一个运动完成后停止：CONTINUE 和CONTINUE NEXT 从所完成的步骤紧接的下一个步骤处，重新执行程序，不考虑NEXT。
程序因WAIT、SWAIT 或TWAIT 命令而暂停时：CONTINUE NEXT 指令跳过上面的命令，从下一步骤开始继续执行。
6、do执行单条命令例如>DO JMOVE safe ↵机器人以关节插补动作移动到位姿“safe”。
>DO HOME ↵机器人以关节插补动作移动到原点位置(HOME 位置)。
7、here用当前的位姿，来指定一个位姿变量>HERE #pick 定义机器人的当前位姿为“#pick”(关节位移值) >HERE place 定义机器人的当前位姿为“place” (变换值)HERE plate+object 定义机器人的当前位姿为“object ”，此位姿变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。
如果“plate”未定义则出错。
8、Point>POINT pick1=pick 将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值，并显示此值以供修改。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令机器人现场编程川崎机器人示教综合命令在当今制造业的快速发展中，机器人的应用日益广泛。
机器人现场编程成为了实现机器人高效、精准作业的关键环节。
其中，川崎机器人以其出色的性能和灵活的编程方式备受青睐。
而川崎机器人示教中的综合命令更是为机器人的复杂操作提供了强大的支持。
川崎机器人的现场编程，是将我们的生产需求转化为机器人可执行的动作序列的过程。
这不仅需要对机器人的基本原理和结构有深入的理解，还需要掌握相应的编程技巧和工具。
在这个过程中，示教编程是一种常见且直观的方式。
所谓示教编程，就是操作人员通过手动引导机器人的动作，机器人会记录下这些动作的轨迹、速度、姿态等信息，然后将其转化为程序代码。
而综合命令则是在示教编程的基础上，进一步整合和优化各种操作指令，以实现更复杂、更高效的机器人作业。
综合命令的一个重要特点是它的集成性。
它将多个单一的指令组合在一起，形成一个功能更强大的复合指令。
比如，在进行物料搬运的任务中，可能需要机器人先移动到指定位置，抓取物料，然后再移动到另一个位置放下物料。
通过综合命令，可以将这一系列的动作整合为一个指令，大大简化了编程的过程，提高了编程的效率。
另一个显著的优点是综合命令的灵活性。
它可以根据不同的生产需求和工况进行定制和调整。
比如，在机器人的运动速度方面，可以通过综合命令设置不同的速度模式，以适应不同的作业要求。
在精度要求较高的场合，可以降低速度以提高精度；而在对效率要求较高的情况下，则可以适当提高速度。
在实际应用中，综合命令还具有良好的可重复性。
一旦编写好一个综合命令，只要生产条件和要求没有发生大的变化，就可以多次重复使用。
这不仅节省了编程的时间，还保证了机器人作业的一致性和稳定性。
为了更好地运用川崎机器人的综合命令进行现场编程，我们需要熟悉相关的编程软件和操作界面。
川崎机器人通常配备有专门的编程软件，其中包含了丰富的指令库和工具。
通过这些工具，我们可以方便地创建、编辑和调试综合命令。
川崎焊接机器人安全操作及保养规程
川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。
不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。
下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。
安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。
防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。
同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。
2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。
在作业时，还要随时注意周边环境的变化。
3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。
在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。
4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。
同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。
5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。
操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。
保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。
保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。
其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。
2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。
保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人 E系列 手臂ID板手册
基板侧： 1318127-2
线束侧： 2-1318118-9
（连接器：1318108-1(AWG28 - 24)、1318107-1(AWG22 - 18)）
引脚
功能
备注
A1 IO24 V B1 IO24G A2 IO24 V B2 IO24G A3 IP17 B3 IP18 A4 IP19 B4 IP20 A5 IP21 B5 IP22 A6 IP23 B6 IP24 A7 OP1 B7 OP2 A8 OP3 B8 OP4 A9 OP5 B9 OP6 A10 OP7 B10 OP8
3.0 功能 .............................................................. 13 3.1 机器人机种信息和调零数据的保持 ..................................... 13 3.2 维护记录 ........................................................... 13 3.2.1 维护记录的登录 ..................................................... 14 3.2.2 维护记录的显示 ..................................................... 16 3.2.3 维护记录的删除 ..................................................... 17
引脚
功能
备注
1
未使用
2
未使用
3
IO24G
24G
4
IO24 V
+24 V
川崎机器人产品介绍(一)2024
川崎机器人产品介绍（一）引言概述：川崎机器人是一家领先的机器人制造商，提供广泛的机器人产品和解决方案。
本文将详细介绍川崎机器人的产品系列，包括其应用领域、技术特点以及优势。
正文：1. 川崎机器人的应用领域- 制造业：川崎机器人在汽车制造、电子产品组装等制造业中有广泛的应用。
它们能够完成高精度的操作，提高生产效率。
- 医疗保健：川崎机器人在手术机器人、护理机器人等医疗保健领域起到重要作用。
它们能够减轻医务人员的工作负担，并提高手术的精确度。
- 农业：川崎机器人的农业应用包括农作物的种植、收割等。
它们能够自动完成很多重复性的工作，提高农业生产效率。
2. 川崎机器人的技术特点- 精确性：川崎机器人采用先进的控制系统和传感器技术，能够实现高精度的运动控制，精确地完成各种操作。
- 灵活性：川崎机器人具有灵活的运动能力和自适应性，能够适应不同的工作环境和任务需求。
- 安全性：川崎机器人配备了各种安全装置，包括传感器、防护罩等，确保操作人员的安全。
- 高效性：川崎机器人具有高速运动和高效的操作能力，能够提高生产效率和工作效率。
- 可靠性：川崎机器人经过严格的质量控制和测试，具有优良的可靠性和耐久性，能够长时间稳定运行。
3. 川崎机器人的产品系列- 拆卸机器人：川崎机器人的拆卸机器人广泛应用于汽车工厂等制造业，能够快速、准确地拆卸产品的各个部件。
- 组装机器人：川崎机器人的组装机器人用于电子产品、家电等制造业，能够完成高精度的组装任务。
- 搬运机器人：川崎机器人的搬运机器人可用于仓储、物流等领域，能够快速、高效地搬运重物。
- 焊接机器人：川崎机器人的焊接机器人广泛应用于汽车、航空等制造业，能够实现高质量的焊接，提高生产效率。
- 喷涂机器人：川崎机器人的喷涂机器人用于汽车、家具等行业，能够实现均匀、高效的喷涂效果。
4. 川崎机器人的优势- 技术领先：川崎机器人在机器人技术方面拥有先进的研发能力和技术水平，能够满足不同行业的需求。
机器人现场编程 川崎机器人坐标系的种类
川崎机器人坐标系的种类
一、川崎机器人的坐标系的种类
JOINT（关节（各轴）坐标系）
BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系）
X Y
Z
Y 轴右手螺旋定则确定。
第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平
移或转动。
二、川崎机器人坐标系-TOOL
工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。
机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也 发生变化，如右图所示。
二、川崎机器人坐标系-TOOL
TOOL坐标系各轴正方向的定义： Z 轴垂直于夹具法兰端面，方 向向外；
X 轴沿夹具的开口方向；
二、川崎机器人的坐标系-JOINT
机器人的所有关节所构成的坐标系即
为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位 姿和速度。
二、川崎机器人坐标系-BASE
BASE坐控制TCP（TOOL CENTER POINT，当工具为空时，控制点为
Kawasaki Robot 产品说明书.pdf_1702024870.231513
ROBOT DIVISIONTokyo Head Office/Robot Division1-14-5, Kaigan, Minato-ku, Tokyo 105-8315, JapanPhone: +81-3-3435-6852 Fax: +81-3-3437-9880Akashi Works/Robot Division1-1, Kawasaki-cho, Akashi, Hyogo 673-8666, JapanPhone: +81-78-921-2946 Fax: +81-78-923-6548Global NetworkKawasaki Robotics (USA), Inc.28140 Lakeview Drive, Wixom, MI 48393, U.S.A.Phone: +1-248-446-4100 Fax: +1-248-446-4200 Kawasaki Robotics (UK) Ltd.Unit 4 Easter Court, Europa Boulevard, Westbrook Warrington Cheshire, WA5 7ZB, United KingdomPhone: +44-1925-71-3000 Fax: +44-1925-71-3001 Kawasaki Robotics GmbH29 Sperberweg, 41468 Neuss, GermanyPhone: +49-2131-34260 Fax: +49-2131-3426-22 Kawasaki Robotics Korea, Ltd.43, Namdong-daero 215beon-gil, Namdong-gu, Incheon, 21633, KoreaPhone: +82-32-821-6941 Fax: +82-32-821-6947 Kawasaki Robotics (Tianjin) Co., Ltd.Bldg 3, No.16, Xiang’an Road, TEDA, Tianjin 300457 China Phone: +86-22-5983-1888 Fax: +86-22-5983-1889 Kawasaki Motors Enterprise (Thailand) Co., Ltd. (Rayong Robot Center)119/10 Moo 4 T.Pluak Daeng, A.Pluak Daeng, Rayong 21140 ThailandPhone: +66-38-955-040-58 Fax: +66-38-955-145https:///] Materials and specifications are subject to change without notice.from 3D CAD data. Kawasaki’s KCONG software significantly reduces robot teaching time and lowers productionBA006N BA006LRA005LRA020NRA010LRA006LStandard specifications]1: conforms to ISO9283 ]2: depends on the payload and motion patternsOptional equipment• Shock sensor• Torch bracket (350 A/500 A)• Installation base (600 mm / 300 mm)• Base plate (750 mm × 750 mm × 25 mm)• Linear slide• Positioner• Servo torch• RTPM (arc sensor)• AVC (arc-sensor dedicated to TIG welding)• 3D laser sensor• Wall mounting KCONG Kawasaki Common Offline NC data Generator Servo TorchControllerTeach pendantSystem configuration diagramSpecificationsExternal view & dimensions E series- An evolution of engineering excellenceKawasaki has incorporated more than 45 years of experience as a robot industry leader into the development of the most technically advanced controller available. The E Controller combines high performance, unprecedented reliability, a host of integrated features and simple operation, all in a compact design.FeaturesCompactThe overall volume of the E Controller has been reduced compared with the previous model. The small footprint of this compact controller allows for installation in “high-density” applications. For further space saving options, an upright-position or stacked installation ] is possible, without impeding performance.]E01 onlyUser-friendly operationThe easy-to-use teach pendant now incorporates motor power and cycle start at your fingertips. Multiple information screens can be displayed simultaneously. The intuitive teaching interface is simple to use.Programming ease & flexibilityA rich set of programming functions come standard with the E Controller to support a wide range of applications. Functions can be combined and easily configured within a system to suit a particular application. Also, the powerful Kawasaki ASProgramming Language provides sophisticated robot motion and sequence controls.Advanced technologiesThe enhanced CPU capacity allows for more accurate trajectory control, faster program execution, and quicker loading and saving of files. In addition, memory has been expanded to meet the need for higher program storage capacity. The controllercomes equipped with a USB port for external storage devices.Easy maintenanceModular components with limited cables translate into easy diagnostics and maintenance. A host of maintenance functions are available, including self-diagnostics on hardware and application errors tominimize troubleshooting and reduce MTTR (Mean Time To Repair). Remote diagnostics via the web server function enables service support from anywhere in the world.ExpandableThree external axes can be added to the E01controller for a total of nine controlled axes, while two can be added to the E7X for a total of eightcontrolled axes. Numerous communication fieldbuses are available for controlling peripheral devices. The Kawasaki K-Logic sequencer software can becombined with user customized interface panels on the teach pendant.E01E7X]Option]。
第二章川崎工业机器人操作-2018
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[LMOVE]
注：LMOVE：直线插补移动，两点间移动距离最短
31
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#P2,按两次“↙”键 同理定义第3点#P3
⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教]
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
26
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
27
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：延时序号（0-9）对应延时设置
28
川崎工业机器人
⑻ 修改延时时间：按确认键[ ]，计时时间将设置
29
川崎工业机器人
⑼ 修改夹紧/松开：1-夹紧、2-松开 同“计时”参数修改
川崎工业机器人
• ⑹ 运行模式选择 步骤连续/步骤单步，再现连续/再现一次
• ⑺ 再现结束 按【暂停】或“紧急停止”按钮或开关打到示教
17
川崎工业机器人
机器人手动操作（三）： 程序的修改
⑴ 按面板上【I】键
18
川崎工业机器人
⑵ 选择程序编辑画面
19
川崎工业机器人
⑶ 选择程序
20
川崎工业机器人
11
川崎工业机器人
手动操作记录表
X- X+ Y- Y+ Z- Z+ RX- RX+ RY- RY+ RZ- RZ+
JOINT BASE TOOL
沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿沿
JT1 JT1 JT2 JT2 JT3 JT3 JT4 JT4 JT5 JT5 JT6 JT6
川崎CC-LINK参数设定
川崎机器人CC-LINK参数设置方法
一、提升机器人操作权限：
操作提示：按R键，输入9894回车，操作权限改为LV3
二、打开键盘，输入Z9894回车，再输入1，开启维护
功能
操作提示：输入1后回车，维护指令将打开
三、打开维护指令功能后，在键盘下输入ZOPTION_12
回车，按提示菜单将现场总线通信功能打开（下图第二项）
四、输入R代码060805，进入辅助功能之CC-LINK现
场网络参数设置：
操作提示：也可点击辅助—输入/输出信号—信号配置设定—CC-LINK参数设
定,一步一步进入子菜单进行参数设定
4.1 通用参数设定
4.2站数据设定：
操作提示：
我们统一规定将站数据设定为：站类型1 Ver. 2.0; 站类型2 智能设备扩展循环：4倍，占有站数：4站
4.3远程登陆数设定：
远程登录数（主从口）均设定为64
五、其它I/O物理接口分配（默认）
六、信号列顺序设定（默认）
八：其它测试数据记录：
1、经现场实测得到：当站数据设定为：Ver. 2.0, 4局4站时，每台智能设备
占用448点（BIT位），其中前256位可与主站(PLC)一一对应，256位之后暂
不能对应上（有待验证）；
2、硬件上CC-LINK板卡上S2第三位拔码开关拔到1，表示4局4站；
3、站地址设定开关为10进制数字设定；
4、CC-LINK插头接线：DA、DB、DG颜色各站一一对应，FG接屏蔽线，DA,DB之间在第一个站和最后一个站时需连接一只110欧的终端电阻。
日本德国垄断全球的九大尖端科技
日本德国垄断全球的九大尖端科技顶尖技术之一：精密轴承全球精密轴承可以说是日本、德国的天下。
全球轴承闻名遐迩的尽管是瑞典的SKF，但日本德国在轴承领域领先水平与瑞典是齐头并进的。
日本德国已推出静音及超静音轴承，其他国家轴承的振动极值水平与日本轴承相比，一般要相差10dB以上。
轴承是当代机械设备中一种重要零部件。
它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。
世界轴承市场在我国大约百分之十左右，销量占据世界第三。
但与世界轴承工业强国相比，我还存在一定差距。
主要表现就是高技术、高精度、高附加值的产品比例低，产品的稳定性需要进一步提高与改进。
以深沟球轴承为例，国外名牌产品的寿命一般为计算寿命的8倍以上（最高可达30倍以上），可靠性为98%以上。
值得一提的是，在微型轴承领域日本领先全球，但重型和精密的德国的更有突出领先优势。
日本轴承巨头之一：NSK。
NSK成立于1916年,是日本国内第一家设计生产轴承的厂商,日本精工株式会社NSK自1916年在日本率先开始生产轴承以来，作为日本的轴承先锋，为全球轴承产业的发展和技术的进步做出了巨大贡献。
NSK在轴承领域，稳居日本首位，同时在全世界也位居前列。
另外，NSK还利用生产轴承锤炼出的精密加工技术NSK的主要产品-轴承，突出特点是：材质精纯、产品精度高，品种达数十万种之多，广泛应用于不同的环境和机械，素有'机械产业的粮食'之美称，已有80余年轴承生产经验的NSK仍不断改良现有产品、研制和开发新的产品，尤其在在技术上始终保持全球领先优势。
日本轴承巨头之二：日本KOYOKoyo( 光洋精工株式会社)创立于1921年。
是一家全球领先的研发型综合功能产品制造日本公司。
日本光洋精工株式会社KOYOSEIKO为日本四大轴承生产集团之一,以具有世界顶级之生产及管制设备。
是全球轴承、汽车动力驾驶和机械设备领域的龙头企业。
光洋电子在中国无锡有光洋(无锡)有限公司。
日本川崎焊接机器人
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————现代工业生产中，由于各类产品的需求量日益增大，而人工的工作时间有限，很多时候不能满足生产需要。
在另一方面，有的工作需要在一定的环境条件下进行。
针对这些情况，日本川崎机器人能够比较好的进行解决。
接下来由安徽泰珂森智能装备科技有限公司为您简单介绍电焊机器人装备，希望能给您带来一定程度上的帮助。
点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。
对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。
变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。
点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。
而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。
近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。
焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。
而且电极间的压紧力也可以无级调节。
安徽泰珂森智能装备科技有限公司集机械手、工业机器人系统集成研发、制造、销售、自动化控制工程承包于一体的综合性自动化技术企业。
公司在自动化领域具备充足的技术研发能力和丰富的项目经验，为各行业工厂量身订做适合、先进的自动化控制系统和解决方案。
多年质保操作简单方便快捷—————————————————————————————————————————————公司在机械加工及自动上下料、自动打磨抛光，包装物流及搬运，汽车零部件加工组装，无人化工厂解决方案等众多行业中拥有成熟的应用案例。
川崎CX系列机器人手册
Kawasaki Robotics (USA), Inc.28140 Lakeview Drive, Wixom, MI 48393, U.S.A.Phone: +1-248-446-4100 Fax: +1-248-446-4200Kawasaki Robotics (UK) Ltd./Unit 4 Easter Court, Europa Boulevard, Westbrook Warrington Cheshire, WA5 7ZB, United KingdomPhone: +44-1925-71-3000 Fax: +44-1925-71-3001Kawasaki Robotics GmbHwww.kawasakirobot.de29 Sperberweg, 41468 Neuss, Germany Phone: +49-2131-34260 Fax: +49-2131-3426-22Kawasaki Robotics Korea, Ltd.www.kawasakirobot.co.kr43, Namdong-daero 215beon-gil, Namdong-gu, Incheon, 405-817, KoreaPhone: +82-32-821-6941 Fax: +82-32-821-6947Kawasaki Robotics (Tianjin) Co., Ltd.Bldg 3, No.16, Xiang'an Road, TEDA, Tianjin 300457 China Phone: +86-22-5983-1888 Fax: +86-22-5983-1889Kawasaki Motors Enterprise (Thailand) Co., Ltd.(Rayong Robot Center)www.khi.co.jp/robot/th/119/10 Moo 4 T.Pluak Daeng, A.Pluak Daeng, Rayong 21140 ThailandPhone: +66-38-955-040-58 Fax: +66-38-955-145Tokyo Head Of ce/Robot Division1-14-5, Kaigan, Minato-ku, Tokyo 105-8315, Japan Phone: +81-3-3435-6852 Fax: +81-3-3437-9880Akashi Works/Robot Division1-1, Kawasaki-cho, Akashi, Hyogo 673-8666, Japan Phone: +81-78-921-2946 Fax: +81-78-923-6548ROBOT DIVISIONhttp://www.khi.co.jp/robot/✽ Materials and speci cations are subject to change without notice.Global NetworkFeaturesHigh-speed motionIts high-speed motion operation, accomplished bylight-weight arm, the latest vibration control system, and a maximum-speed-focused setting, reduces cycle time drastically, especially in long stroke motions such as in handling of materials.Better cable harness storingThe robot’s hollow structural arm base and upper arm have made it possible to store the cable harness within. Its large hollow structure diameter makes it easier to retro t the cable harnesses or service the robot. Higher installation exibilityIts small installation area and long-reach arm make it possible to satisfy any robot layout requirements.。
全球十大工业机器人品牌
全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。
然而占据主导地位的还是那些龙头企业。
1.发那科（FANUC）FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。
是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。
FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。
进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。
1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。
自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。
FANUC机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。
2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANUC全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。
2.库卡（KUKA）库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（KellerundKnappic hAugsburg）”。
公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugsburg的四个首字母组合。
在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA 制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。
川崎机器人基础知识介绍
吊装方式
壁挂方式
棚架安装方式
地面安装方式
所有机种的机器人都适用于地面安装方式，壁挂方式，棚架安装方式。吊装式只是用于一部分机种。
<注意事项> 安装机器人时一定要保证安装面水平。并且安装在设计好的位置内。 安装基础是，要按照设计好的基础尺寸范围进行安装，使用高强度的膨胀螺栓 使用安装台的时候，必须考虑好安装台的中心，会不会安装机器人之后方式倒斜。
机器人直接安装在地面的时候：腰使用厚度在28mm以上的铁板，埋在地下并使用膨胀螺栓固定。
机器人控制篇
工业机器人是由什么系统构成的
摄像头
摄像头线缆 控制电脑 示教器
抓手
机器人
对象机器 周边机器
机器人控制柜 机器人线缆
连锁控制盘
机器人控制系统
机器人控制系统图
D控制柜内部构造
机器人时是如何完成位置控制的
最大行程
旋转320°
机器人和人体的对比
6轴机器人由6根轴组成，和人体的上半身是一样的
手指 手腕
手肘 肩 腰
机器人 第1轴旋转 第2轴前后 第3轴上下 第4轴旋转 第5轴弯曲 第6轴绞动
人体
腰的旋转 肩关节的活动 肘关节的活动 手腕的旋转 手腕的弯曲 手指活动（比如拧螺丝）
机器人各轴运动和人体运动的比较
Joint2（JT2）臂前后 Joint3（JT3）臂上下 Jo5）手腕弯曲 Joint6（JT6）手腕绞动
⑥绞动驱动电机
①旋转驱动电机 ①旋转驱动减速机
④旋转驱动减速机 ④旋转驱动电机 ③上下驱动减速机 ③上下驱动电机（无刷电机 ）
②前后（245°）
②前后驱动减速机 ②前后驱动电机
第1轴运动（腰的运动）
川崎机器人产品介绍(二)2024
川崎机器人产品介绍（二）引言概述：川崎机器人是一家领先的工业机器人制造商，其产品广泛应用于汽车制造、电子设备生产、医疗器械等行业。
本文将介绍川崎机器人的五大产品系列，包括机械臂、协作机器人、清洁机器人、教育机器人和特殊用途机器人。
每个产品系列都具有独特的功能和优势，能够满足不同行业的需求。
正文：一、机械臂系列：1. 灵活多变：川崎机械臂系列具有高度可编程性和灵活性，能够根据生产线的需求进行快速调整。
2. 高精度：川崎机械臂具有出色的定位精度和重复性，可实现精准的零件加工和装配。
3. 高负载能力：川崎机械臂可承载重物，适用于大型零件的搬运和装配。
4. 安全可靠：川崎机械臂配备有安全传感器和防护装置，确保操作人员的安全。
5. 易操作：川崎机械臂配备直观的人机界面，易于操作和监控。
二、协作机器人系列：1. 与人合作：川崎协作机器人具有先进的感应技术，能够与人类操作员共同工作，实现人机协同。
2. 灵敏度高：川崎协作机器人采用先进的力矩传感器和视觉系统，能够准确感知和响应环境变化。
3. 空间占用小：川崎协作机器人体积小巧，适用于空间有限的工作场所。
4. 多功能：川崎协作机器人能够执行多种任务，包括装配、包装、搬运等。
5. 高安全性：川崎协作机器人采用紧急停止和安全防护设计，确保操作人员的安全。
三、清洁机器人系列：1. 自动化清洁：川崎清洁机器人能够自动清洁生产线和设备，提高生产效率。
2. 多功能操作：川崎清洁机器人可执行除尘、拖地、擦窗等多种清洁操作。
3. 智能导航：川崎清洁机器人配备智能导航系统，能够自主规划清洁路径。
4. 省时省力：川崎清洁机器人能够减轻人工清洁工作的负担，节省时间和人力成本。
5. 高效节能：川崎清洁机器人采用高效清洁技术，减少清洁剂和能源的消耗。
四、教育机器人系列：1. 初级编程教育：川崎教育机器人适用于初级编程教育，帮助学生培养逻辑思维和创造力。
2. 多样性学习：川崎教育机器人可执行多种任务，如拼装、绘画、舞蹈等，丰富学习内容。