刀库、机械手常见故障及排除方法表4—11
加工中心刀库（斗笠、圆盘）常见故障诊断及解决对策
加工中心刀库（斗笠、圆盘）常见故障诊断及解决对策
一．斗笠刀库故障
原因：
1．刀盘电机、进刀电机、退刀电机相序相反
2．进刀到位、退刀到位的信号检测线路有问题
3．主轴松到、紧刀到位信号检测线路有问题或推刀距离有偏差
4．主轴定位角度有偏差
5．主轴第二参考点有偏差
6．刀库乱刀号
7．刀盘计数开关损坏或刀盘旋转不停止
解决对策：
1．调整电机接线相序
2．调节进刀、退刀感应开关位置，如损坏更换
3．调节松、紧刀位置开关和打刀缸推刀距离
4．调节主轴参数3207（三菱）参数4077（发那科）至合适角度5．调节轴参数2038（三菱）参数1241（发那科）到合适坐标值及调节栅格量
6．做刀库刀号归零操作PLC开关16号（三菱），PMC开关K2.0（发那科）
7．调节计数开关位置，如损坏则需更换
二．圆盘刀库故障
原因：
1．刀盘电机、手臂电机相序相反
2．刀盘电机、手臂电机刹车松紧不当
3．刀套上及下位置有偏差或刀套气缸到位感应开关位置不合适
4．手臂扣刀位置有偏差，扣不紧，有异响
5．手臂未归零位，换刀动作不能继续
6．刀套号错乱。
详解机械设备故障常见原因及处理方法
详解机械设备故障常见原因及处理方法2019.11.10机械设备故障一般是指设备失去或降低其规定功能的事件或现象，表现为设备的某些零件失去原有的精度或性能，使设备不能正常运行、技术性能降低，致使设备中断生产或效率降低而影响生产。
一、如何判断故障判断故障的方法可以用四个字来概括，即听、看、摸、闻。
下面分别对这四种方法进行说明。
1、听润滑部位无油脂，声响大，真空泵轴承卡死，声音大，叶片磨损外壳，刀具过重等。
2、看轴断、轴承磨损、螺丝松脱、皮带松等。
3、摸轴承端盖发热震动,电机表面发烫、震动、传动齿轮箱震动等。
4、闻电机线圈烧毁,皮带磨损摩擦、电流过载、润滑部件无油和高温都可能生产一种气味等。
二、如何细分故障种类对故障进行细分，可概括为机械、刀具、电器、胶系统、材料及其他原因六个方面导致的故障。
下面分别对六个方面进行说明。
1、机械故障比如，轴承卡死以及轴承座的磨损、机械部位做了不适当调整，由于零部件损坏导致的故障，都算是机械故障。
2、刀具故障在生产过程当中，由于刀具引起的故障：包括因刀具不当调整造成的断裂、换刀等都是刀具故障。
3、电器故障因电器原件损件导致控制系统出问题，造成的故障使得设备不能正常运行。
比如，程序异常、继电器故障以及电眼损坏等。
4、胶系统故障由于喷胶系统引起的设备停机。
例如，胶头堵、漏胶、少胶等喷胶不良都属于胶故障。
5、材料故障生产过程由于原材料问题造成的故障停机。
例如，材料的颜色、厚度和规格等不符合生产要求，需要停机进行换料而导致的停机时间。
6、其它原因故障由人为导致或不归属以上五个因素产生的故障，属于其它故障。
例如，误按急停或总停、备料错误等导致的停机。
三、故障影响的层面机械设备故障产生主要的影响包括生产效率、品质、交期、成本、安全和信心。
1、生产效率故障时间与生产效率成反比，故障发生之后，机器的开机时间会相应缩短，产量减少，从而导致效率降低。
2、品质通常情况下，机械设备故障一定会影响产品质量。
数控机床常见的故障及排除方法
数控机床常见的故障及排除方法一、数控机床常见故障分类1、确定性故障确定性故障是指控制系统主机中的硬件损坏或只要满足一定的条件，数控机床必然会发生的故障。
这一类故障现象在数控机床上最为常见，但由于它具有一定的规律，因此也给维修带来了方便，确定性故障具有不可恢复性，故障一旦发生，如不对其进行维修处理，机床不会自动恢复正常。
但只要找出发生故障的根本原因，维修完成后机床立即可以恢复正常。
正确的使用与精心维护是杜绝或避免故障发生的重要措施。
2、随机性故障随机性故障是指数控机床在工作过程中偶然发生的故障，此类故障的发生原因较隐蔽，很难找出其规律性，故常称之为“软故障”，随机性故障的原因分析与故障诊断比较困难，一般而言，故障的发生往往与部件的安装质量、参数的设定、元器件的品质、软件设计不完善、工作环境的影响等诸多因素有关。
随机性故障有可恢复性，故障发生后，通过重新开机等措施，机床通常可恢复正常，但在运行过程中，又可能发生同样的故障。
加强数控系统的维护检查，确保电气箱的密封，可靠的安装、连接，正确的接地和屏蔽是减少、避免此类故障发生的重要措施。
二、数控机床常见的故障1、主轴部件故障由于使用调速电机，数控机床主轴箱结构比较简单，容易出现故障的部位是主轴内部的刀具自动夹紧机构、自动调速装置等。
为保证在工作中或停电时刀夹不会自行松脱，刀具自动夹紧机构采用弹簧夹紧，并配行程开关发出夹紧或放松信号。
若刀具夹紧后不能松开，则考虑调整松刀液压缸压力和行程开关装置，或调整碟形弹簧上的螺母，减小弹簧压合量。
此外，主轴发热和主轴箱噪声问题也不容忽视，此时主要考虑清洗主轴箱，调整润滑油量，保证主轴箱清洁度和更换主轴轴承，修理或更换主轴箱齿轮等。
2、进给传动链故障在数控机床进给传动系统中，普遍采用滚珠丝杠副、静压丝杠螺母副、滚动导轨、静压导轨和塑料导轨。
所以进给传动链有故障，主要反映是运动质量下降。
如：机械部件未运动到规定位置、运行中断、定位精度下降、反向间隙增大、爬行、轴承噪声变大（撞车后）等。
加工中心换刀故障常见形式和解决方法
换刀故障是数控加工中心一种常见的故障，造成这一问题主要是由于刀库或者是机械手出现了问题。
下面，我们来了解一下换刀故障的几种常见形式，以及采用什么方法进行维修。
刀库故障：如果刀库不能转动，其原因可能包括：电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动；变频器故障，电动机不得电；接近开关或磁簧开关故障；PLC无输出控制，或PLC有输出但接口板中的继电器失效；气压低。
解决方法是：检查调整联轴器；检查变频器的输入、输出电压是否正常；通过PLC的IO监控画面检查IO状态，调整或更换接近开关或磁簧开关，检查或更换继电器；调整气压达到规定值。
如果出现刀盘定位不准的问题，可能是电动机剎车器磨损造成的。
可以通过调整电动机剎车器中调节螺钉来解决。
如果出现换刀位刀座在倒刀时运动不正常的情况，可能原因有：气压不符合要求、止动螺丝松动、气缸损坏、倒刀电磁阀接触不良或损坏、刀具超重或超长。
解决方法包括：调整气压到符合要求、锁紧止动螺丝、更换气缸、检查电磁阀接点或更换元件、更换刀具。
如果出现刀套上下不到位，可能导致这一情况发生的原因包括：安装调整不当或拨叉位置不正确、限位开关安装不正确或调整不当，造成反馈信号错误。
可以采取检查、调整拨叉或限位开关位置，或更换元件来解决。
倒刀时刀具掉落可能是由刀套内弹簧夹力不够或不能正常复位、刀柄和拉钉的距离不正确等原因造成的。
必须要对元器件进行调整或更换。
如果是刀套破裂，原因可能是：刀套未定位前有倒刀动作或未回位前刀盘转动、装入刀具时撞坏。
解决方法是调整刀盘定位近接开关或倒刀气缸磁簧开关位置、更换刀套。
发生了电动机烧坏，可能原因包括：电源缺相或电压不正确、剎车烧坏、刀具超重、组件不能运转。
解决方法有：检查接触器接点是否损坏、电源是否缺相及电压等级是否匹配；检测剎车器线圈是否损坏、接地是否正确；检查刀具质量是否超过允许值；检查刀套滑动部位是否顺畅。
机械手故障：如果是刀具夹得不够紧，经常掉刀，可能是由于卡爪弹簧的压力太小、弹簧后面的螺母松动、机械手卡紧锁不起作用、刀具超重等原因造成的。
常见的加工中心刀库问题及解决方法
1常见的过载报警及解决方法故障现象：某配套FANUC-0M系统的数控立式加工中心，在加工中经常出现过载报警，报警号为434，表现形式为Z轴电动机电流过大，电动机发热，停上40min左右报警消失，接着再工作一阵，又出现同类报警。
分析及处理过程：经检查电气伺服系统无故障，估计是负载过重带不动造成。
为了区分是电气故障还是机械故障，将Z轴电动机拆下与机械脱开，再运行时该故障不再出现。
由此确认为机械丝杠或运动部位过紧造成。
调整Z轴丝杠防松螺母后，效果不明显，后来又调整Z轴导轨镶条，机床负载明显减轻，该故障消除。
2数控机床转台分度不良的故障维修故障现象：一台配套FANUCOMC，型号为XH754的数控机床，转台分度后落下时错动明显，声音大。
分析及处理过程：转台分度后落下时错动明显，说明转台分度位置与鼠齿盘定位位置相差较大；如果回零时位置同时也有错动，则可调节第4轴栅格偏移量(参数0511)来解决：如果转台传动有间隙，则可调节第4轴间隙补偿(参数0538)；如果机械螺距有误差，则相应调整第4轴螺补。
本例中发现转台回零后也有错动，调整0511数值后解决3刀库不停转的故障维修故障现象：一台配套FANUC0MC系统，型号为XH754的数控机床，刀库在换刀过程中不停转动。
分析及处理过程：拿螺钉旋具将刀库伸缩电磁阀手动钮拧到刀库伸出位置，保证刀库一直处于伸出状态，复位，手动将刀库当前刀取下，停机断电，用扳手拧刀库齿轮箱方头轴，让空刀爪转到主轴位置，对正后再用螺钉旋具将电磁阀手动钮关掉，让刀库回位。
再查刀库回零开关和刀库电动机电缆正常，重新开机回零正常，MDI方式下换刀正常。
怀疑系干扰所致，将接地线处理后，故障再未出现过。
4换刀不能拔刀的故障维修故障现象：一台配套FANUC0MC系统，型号为XH754的数控机床，换刀时，手爪未将主轴中刀具拔出，报警。
分析及处理过程：手爪不能将主轴中刀具拔出的可能原因有：①刀库不能伸出；②主轴松刀液压缸未动作；③松刀机构卡死。
机械手常见故障和解决方案
8
输送线传动响声过大
1、轴承缺油。按要求加注轴承油。
2、链条、链轮啮合不好；调整链条、链轮。按要求加润滑油。
3、线体不稳；调整紧固可调脚杯，使线体稳固。
4、紧固件松动；重新紧固。
1
改变托盘码垛的袋数
1、改变触摸屏线体码垛的袋数
2、在操作按钮台中，用监视器4打开整数变数，对于一机两线，1和2实际码垛的袋数，3和4是设定码垛袋数
四、常见故障与解决方案
序号
故障现象
原因及解决方法
1
机器人无法启动
1、各处的急停按钮是否旋起。
2、检查各个安全门开关是否正常。
3、控制箱上的方式开关为手动状态，示教器上的急停开关按下。
4、检查有无托盘。
5、机器人是否报警。
故障处置完成按启动按钮。
2
机器人运行过程中停止运行
1、各处的急停按钮是否按下。
2、抓取位置光电是否正常。
3、是否有人或物非法进入防护区，安全门报警。
4、机器人是否有故障报警。
故障处置完成按自动启动按钮，可继续码垛。
3
某个待抓区有料但机器人不抓取
1、检查到位光电开关是否有效。
2、检查是否码垛完成。
3、工作过程中触动安全光门。安全门与停止按钮串联
处理完成后，重新按自动启动按钮。
4
托盘输送机不下托盘
1、检查托盘机是否为自动状态
2、系统是否为启动状态
3、托盘升降机构是否位于下位
4、托盘库下部光电及链条线部光电是否正常
5、是否有缺料报警没有复位(必须源自下复位，在进行调到自动状态)5
链条线托盘部输送或不停
1、检查链条线的光电是否正常（无料时绿灯亮，有料是黄绿灯都亮）
刀臂式刀库故障排除对策(三菱系统)
关于刀臂式刀库故障排除对策（三菱系统）******故障一：现象：Z轴被锁定不能上、下移动，但X、Y轴都可以正常移动，此故障一般是刀臂回原点不到位或刀臂在原点的信号未检知造成，一般同时出现异警。
分析与解决：1.检查刀臂位置检测近接开关指示灯亮的情况，正常状态是只有中间的指示灯会亮。
如有两个近接开关指示灯同时亮，很可能是刀臂没有回到原点位置，一般出现此故障把刀臂摇回原点后即可正常使用；但如果每次换刀后都出现同样的故障，可能是近接开关不良或位置偏掉，也可能是刀臂马达刹车器不良。
检查近接开关，不良的要更换位置偏掉的可以调整；检查刀臂刹车器是否发烫，可以调整刹车片的间隙或更换刹车片；检查刹车线圈是否良好，整流器是否不良等。
2.检查发现刀臂在原点位置时，位置检测近接开关指示灯没有一个亮。
刀臂原点近接开关不良或近接开关没有24V电通过；刀臂位置感应块偏掉，检查近接开关，检查信号线等相关线路和调整感应块。
3.检查只有刀臂原点位置近接开关指示灯亮，查看机台面板I/F诊断画面刀臂原点位置检测信号有没有输入。
如没有输入，检查信号线路，检查I/0板输入输出插口是否松动，对调I/0板，看是否I/0板不良等。
如有信号输入，可能是L参数丢失，检查或重新输入L 参数。
******故障二：现象：机台ATC换刀时，刀臂转到60°(扣刀点)后，刀臂不动作，出现异警（异警号随各机台厂家不同而不同）。
分析与解决：一个换刀动作的完成首先要满足以下几个条件：A.刀臂扣刀点到位信号输入与保持。
B.松刀到位信号输入与保持。
C.刀套向下到位信号输入与保持。
D.主轴定位信号输入与保持。
E.刀臂马达、刹车器等能正常工作。
1.刀臂旋转到扣刀点没有打刀动作，查看机台面板I/F诊断看有没有松刀信号输出。
如有输出，检查松刀电磁阀是否良好，电磁阀线圈是否已有220V或110V电流通过，检查气压是否足够，松刀汽缸是否良好等；如果查看I/F诊断没有松刀信号输出，而刀臂位置检测信号已有正常输入，那很可能是I/0板内部不良所致，可以对调I/0板试一试。
刀库部分常见故障1[1]
![刀库部分常见故障1[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/598fa330eefdc8d376ee32b5.png)
刀库部分常见故障1．故障现象：刀库摆进摆出撞击严重。
原因分析：①单向节流阀调整的不合适或有可能坏掉；②缓冲调整的不合适；③阻尼调整不合适；④可能对中调整的不合适。
解决办法：①重新调整调速节流阀位置使其运动速度合适。
②调整缓冲使刀库到位时的缓冲合适。
③调整阻尼，使刀库到位时的速度合适。
④重新调节对中。
2．故障现象：刀库摆进摆出有时不能摆到位，到位灯不亮。
原因分析：①可能原位信号X1000.6和到位信号X1000.7在原位和主轴位状态不正常，磁开关可能由于刀库震动导致位置松动；②可能刀库对中有问题；解决办法：①在机械上进行调整，如果机械确实到位了，请调整或紧固磁开关的位置，使刀库原位和主轴位信号状态正常；②重新调整对中。
3．故障现象：摆动刀库没有动作，有时只能单方向摆动。
原因分析：①检查摆出和摆进的电磁阀线圈电压是否正常（得电时为110V），可能电磁阀不正常，可能漏气；②可能固态继电器板上的保险不正常；③可能机械上有卡住的地方。
解决办法：①更换电磁阀；②如保险损坏请更换；③机械如有卡住的地方重新进行调整。
4．故障现象：刀库摆到主轴位时发现刀柄中心与主轴锥孔不同心。
原因分析：可能机械位置有变化，需要重新调整。
解决办法：把刀库摆到换刀位，松开摆动汽缸活塞杆上的背母，旋转活塞杆，就可以改变刀库对主轴的左右方向的位置；在刀库上部靠前位置，有两个调整螺钉，松开背母，旋转两个调整螺钉，就可以改变刀库对主轴的前后方向的位置。
5．故障现象：刀库在转动过程中有报警1009，刀库计数错误。
原因分析：①可能刀库电机上是有铁屑，导致被卡住；②刀库电机及计数开关线路是否正常；③可能计数开关状态不正常，刀库停止时X1000.5应该为1，在刀库转动过程中，X1000.5变为0，再次停止时又变为1；④可能开关松动，处于临界状态。
解决办法：①把刀库电机重新装配，把铁屑进行清理；②如果开关或线损坏请更换，刀库电机损坏请更换；③重新调整计数开关的位置。
刀库及换刀装置故障诊断与维修
确 保 装 到 位 ． 牢 靠 ． 检 查 刀 座 上 的 装 并 锁 紧装 置是 否可 靠 （ ） 常检 查 刀 库 的 回零 位 置 是 否 ４经 正确 ． 查 机床 主 轴 回换 刀 点 位置 是 否 检
到 位 ． 现 问 题 要 及 时 调 整 ． 则 不 能 发 否
卡 紧爪 弹簧压 力 过 小 ： 弹 簧后 面 的螺 或 母 松 动 ： 刀 具 超 重 ： 机 械 手 卡 紧锁 或 或
否 正 常 ：Ｌ 无 控 制 输 出 ． 可 能 是 接 口 ＰＣ
数 控 机 床 使 用 的 回转 刀 架 是 最 简 单 的 自动 换 刀 装 置 。 四方 刀 架 、 角 有 六 刀 架 ， 在 其 上 装 有 四把 、 把 或 更 多 即 六
的 刀 具 回 转 刀 架 必 须 具 有 良好 的 强 度
刀库及 换 刀装 置故 障诊 断与维修
周 瑜 飞
（ 南株 洲 职业技 术学 院 湖 南 株 洲 湖
摘
４ ３０ ） １ ０ ０
要 ： 明 了数 控 机床 刀库故 障诊 断的 理论 根 据 ； 出故 障诊 断与 维修 的基 本 方 法和 步骤 ； 通过 阐 指 并
精 选来 自一 线 的各类 典 型故 障 。 具体 详 细地介 绍 了故 障 的分析 与 处理过 程 。
板 中的 继 电器 失效 ：机械 连 接过 紧 ； 电
网电压 过低 刀库 转不 到位 的原 因可 能
有： 电动机 转 动故 障 ， 传动 机构 误差 。 （） ２ 刀套 不 能夹 紧刀 具 。原 因可 能 是 刀套 上 的调 整 螺钉 松 动 ．或 弹 簧 太 松 ． 成 卡紧 力不 足 ： 刀具超 重 。 造 或
关键 词 ： 库 ； 刀装 置 ； 刀机械 刀 换 换 中 图 分 类 号 ：Ｇ ５ Ｔ ６９ 文 献标 识码 ： Ａ
搬运机械手的常见故障及处理方法
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搬运机械手的常见故障及处理方法
学习目标 学会搬运机械手常见故障的分析与处理。
1 2 345 Nhomakorabea常见故障位置及处理方法
装置侧故障
故障位置示意图 故障位置与类型 ①磁性传感器检测不到 ②左右限位传感器检测不到 ③节流阀无气压 ④手抓传感器检测不到手抓 抓紧 ⑤手臂气缸左右不到位 处理方法 调整传感器位置和 检查电路 调整传感器位置和 检查电路 调整节流阀阀门和 检查油水分离器 调整传感器位置 调整非标螺丝位置
PLC侧故障
1
故障位置与类型 ①安全插线不通 ②传感器得电而 PLC无输入信号 ③按钮不工作 ④PLC工作电源 ⑤传感器无输入 PLC输入指示灯亮 6 5 4 ⑦按钮模块24v电 源损坏 ⑥PLC有输出气缸 不动作
处理方法 检查安全插线是否 损坏 检测PLC端口S/S和 COM有无接24V电 源 检测接线或者拆下 维修 检查总电源输出 检测plc模块上输入 按钮有无闭合 用万用表测量y与 按钮模块0v有无电 压 更换保险丝
机床常见故障分析及其机床具体保养手册
目录第一章维修说明第二章保养说明第一章维护说明4）系统故障报警号“SW+报警号”，属于参数写入状态下的报警，5）系统故障报警号“SV+报警号”，属于伺服的报警，9）系统故障报警号“SP+报警号”，属于与主轴相关的报警，以上为系统部分常见报警。
1.2外部报警说明及处理方法1.3 机械问题的故障判断1.4 圆盘刀库故障判断1）刀臂状态表（可以根据此表判断换刀过程中，刀臂停止位置是否正确。
如果发现与此表不符的2）现象一：刀臂扣刀时的声音如果是很大的撞击声。
表明刀库的位置偏移或主轴准停位置偏移（可以通过只有主轴上一把刀与只有刀库上一把刀这两种情况换刀作比较测试），请立即与我司售服部门联系。
3）现象二：刀臂拉向下刀时如果声音很大。
表明拉刀时主轴没有完全将刀具松脱，可以通过调整打刀缸打刀距离解决，或与我司售服部门联系。
45678换刀过程中气压过低，致使某些动作不到位。
请关闭其它用气环节，待气压到要求范围后，按启动键继续执行。
9）主轴定位偏移角度调整①把画面切换至诊断模式如图1；②将刀臂手动摇至扣刀位置，取下刀把或校刀器上的拉丁，装入ATC刀臂主轴侧如图2；③将模式转入手轮模式，对准主轴定位键与好刀把定位键沟槽把Z轴慢速移到第二参考点换刀位置，Z轴来回上下移动以确认主轴定位键与刀把定位键沟槽的角度；④把诊断号455的定位偏移值填入参数4077如图1；图1图21.5 斗笠式刀库故障判断1）现象一：刀盘右移扣刀时的声音如果是很大的撞击声。
表明刀库的位置偏移或主轴准停位置偏移（可以通过只有主轴上一把刀与只有刀库上一把刀这两种情况换刀作比较），请立即与我司售服部门联系。
2）现象二：Z轴上移向上拉刀时如果声音很大。
341.612至打刀声音正常，将油杯内油加至四分之三即可。
此现象也有可能是打刀缸漏油造成，注意观察。
3）现象三：打刀力不够，刀不能取下来，且打刀时缸内发出清脆的金属撞击声。
观察打刀缸底部是否有漏油现象，如有，打刀缸密封圈破损，导致漏油、漏气，则需维修打刀缸或更换打刀缸，请及时联系我司售服部门。
机械手刀库使用说明
机械手刀库使用说明一、机械手刀库工作条件1、机床三轴必须回零2、使用刀具重量不超过7 KG3、空气压力大于0.5MPa 小于0.8MPa4、电源电压三相AC 380V ±10％二、机械手刀库M指令M3 主轴正转M22 主轴紧刀M4 主轴反转M23 刀套垂直M5 主轴停M24 刀套水平M7 吹屑开M25 刀臂旋转（扣刀）M8 冷却开M26刀臂旋转（换刀）M9 吹屑冷却停M27 刀臂旋转（回原点）M18 主轴定位取消＃4077 主轴定位M19 主轴定位＃1241 第二参考点M21 主轴松刀＃1242 第三参考点三、机械手刀库换刀说明1、装刀例如装入六号刀，以主轴为当前刀，如果主轴为六号刀，直接装入主轴执行下一个换刀程序即可。
如主轴不为六号刀，先将机床回零，在MDI方式下输入T6；M6；执行，将刀库所定义六号刀取出，在将刀具装入主轴执行下一个换刀程序即可。
2、取刀如取出六号刀，可在MDI方式下输入T6；M6执行，将所需刀具调出；再从主轴卸下即可：3、换刀在自动方式下执行换刀程序，如果当前所换刀等于主轴刀则直接执行下一个程序。
如果不等于主轴刀，刀库选刀与换刀同时进行，刀库会将所需刀具取出，在换刀途中严禁按复位键。
四、注意事项及保养1、机械手旋转时请勿接近2、机械手工作前必须检查气压是否符合标准3、定期检查机械手臂是否平衡4、定期检查机械手臂内油表5、定期检查机械手臂刀爪杆张力6、定期检查刀仓内是否有异物7、机床主轴调试后需检查主轴定位角度8、机床Z轴调试后需检查第二参考点9、加工程序中不可有M19 M20 M21 M22 M23 M24 M25 M26 M27代码五、常见故障及处理方法1、故障刀库正反转不对处理更换刀库电机电源相序2、故障刀盘不转处理检查刀盘内是否有异物检查刀套是否复位3、故障刀库乱刀（非正常操作或在换刀途中突然断电）处理将刀库复位包括刀套水平（在PMC保持性继电器画面内强制K6.0为1再按门锁保护键即可）复位后改为零刀套垂直（K6.2为1再按门锁保护键即可）要正常换刀务须将K6.2,k6.1置0。
常见刀库故障排除步骤
1）.将软操作开关MAG_JOG接通，PMC参数D499置为1；
2）.JOG方式下，按操作面板上的刀库正转按钮或刀库反转按钮，使刀库停止在准确的位置上。
3）.刀库停止准确后，将软操作开关MAG_JOG断开，PMC参数D499置为0.
手动转动刀臂：
1）.软操作开关MAG_JOG接通，PMC参数D499置为1；
2）.JOG模式下，按操作面板上的机械手旋转按钮，使机械手旋转至0度位置，此时操作面板上ATC READY指示灯亮起，表示机械手0度到位；
3）.刀库停止在准确位置后，将软操作开关MAG_JOG断开，PMC参数D499置为0。
MAZAK型的机床卡刀和刀库方面的问题在机床的面板处都有详细说明，就按照做就好了；
Y1006.4
配天850机型：
配天的机是经常卡刀的，在遇到卡刀时，通常的做法就是把PLC开关10#和15#改成ON，再把程序编辑开关接通，按点动来手动转动刀库刀臂，此时应该注意的是手动转动过程中是不会自动松夹刀的，如果有刀在主轴上，要手动按松刀按钮；而在夹刀时也要按，这是很不好控制好的和很危险的过程，在实际操作中可以在主轴下方放一胶桶，让刀掉在里面。在调试换刀时就不要在刀臂上放刀转动。
LV-600 2号机
采用MAN模式操作时：
1. 主轴先定位。
2. 将PLC参数6403.0设为1.
3. 按FEED HOLD键来点动刀臂旋转。
4. 如果主轴没有定位，则同时按CYCLE START和FEED HOLD来点动刀臂旋转。
MDI模式下用M代码操作：
1. 将PLC参数6402.6设为1
手动方式驱动刀臂：
1. 将Operator’s panel “ATC MAN”开关切换至ON德位置。
刀库、机械手部分故障分析实例与诊断
1 外部信号故障加工中心的外围信号主要用在如轴、刀库、机械手、交换工作台、辅助设备、模块外部接口及控制电器的辅助触点等部位。
主要功能包括：液位检测、温度检测、压力检测、到位检测、行程检测、状态检测、按钮触点以及各种使能等。
这类外围信号通常都设置了相应的报警代码和提示信息，维护人员通过提示便能快捷地定位故障点。
同时，也可通过:A= 梯形图、信号状态查阅界面以及:B= 装置指示灯来综合诊断。
找到故障点后结合实际情况进行调整、维修或更换。
偶尔也遇到库存备件缺乏的情况，在确定不影响机床正常运行的情况下，可暂时将故障点短接，以缓解生产压力，备件一到及时更换。
对一些动作频率相对较高的部位，应特别注意观察和记录，如：主轴刀具状态、回参考点挡块、交换工作台位置检测、刀库和机械手位置状态等。
外部信号范围广，故障多，以下简要举几例说明之。
（1）一台THM6350卧式加工中心出现“"1008液压压力不足”报警，且该报警有规律地出现，经观察发现实际压力完全满足。
这是典型的辅助设备外部报警。
报警提示，该压力继电器已损坏。
因备件库中暂时无该型压力继电器，万用表测量该点两端阻值满足短接要求。
同时，交待操作工在备件未到期间，必须注意实际液压压力情况，并随时报告。
经处理，缓解了生产压力。
（2）一台VMC1000C立式加工中心，采用FANUC 0i-MA数控系统，Z、A 两轴为一双轴模块驱动。
在拆走旋转台后，出现“401 Z AXIS READY OFF”报警信息。
因任务需要，决定暂时使用X、Ｙ、Ｚ三轴进行其它工件加工。
应将A 轴屏蔽，其屏蔽步骤是：首先修改NC参数?NO 1023的A为“—4”；然后将PMC中的保持继电器K8.2设为“1”；最后将原驱动模块的接口封锁处理。
到现场初步检查后认为已做到，但报警仍然未清除。
分析认为原因出在封锁未生效，拆开所使用连接器发现里面未短接，而且型号有误。
最后使用型号为HRIOS F140-2015的PCR-EV20MDT的连接器，并将其9 和10（即*DRDYn 和*MCONn）短接封锁后，机床报警清除，满足了工作需求。
机械手臂的故障排除
机械手臂的故障排除机械手臂是一种非常重要的现代化生产设备，它被广泛应用于许多行业。
这种设备凭借其高效的生产能力和出色的精度赢得了人们的信赖，但是它也因为其高科技度而容易出现各种各样的故障。
因此，机械手臂的故障排除是非常重要的，本文将讨论机械手臂的故障排除方法。
一、常见故障机械手臂在使用过程中常出现以下几类故障：1. 运行不稳定：机械手臂可能会因为各种原因造成运行不稳定的情况，例如，由于底盘和臂体之间的连接存在问题，臂体不能保持平稳，或者由于电缆连接异常等问题导致控制系统出现问题。
2. 系统故障：机械手臂的系统运行可能会发生各种故障，例如，由于传感器异常而导致的位置错误、信号错误、系统死机等问题。
3. 操作故障：机械手臂在使用过程中，可能会发生用户操作失误、参数设置错误等问题，导致机械手臂不能正常运行。
以上问题都是机械手臂的常见故障，如果不及时解决，将会严重影响设备的运行效率和生产效果。
二、排除故障的方法1. 首先，我们需要了解机械手臂的硬件和软件功能，以及在使用过程中可能出现的各种故障类型和原因，这将在解决问题时提供非常有效的指导。
2. 其次，问题排除过程中需要进行全面的检查和测试。
例如，在运行不稳定的情况下，需要对电缆、控制系统、底盘等部件进行检查，以确定问题所在。
3. 在最初的排查阶段使用一个多功能电子测试仪可以帮助识别机械问题包括驱动器模块的损坏和电机损坏。
测试仪能够检测电机和驱动器模块的运行状态，并快速确定在哪个电路方面出现问题。
4. 确认问题所在之后，需要进行更深入的分析。
例如，在位置误差的问题上，需要检查臂体、传感器和控制系统，以确定哪个部分存在问题，并对其进行修复或更换。
5. 如果问题涉及到软件，那么需要针对不同的问题类型进行不同的排查。
例如，如果软件问题是由于参数设置错误导致的，我们需要在软件界面上检查和调整参数。
如果系统死机，则需要重新启动控制电路。
总之，解决机械手臂故障需要我们熟悉设备的运作原理和检修方法，一旦发现问题，我们应该及时更换零部件或找出故障原因，以保持设备的高效运行。
刀库及换刀机械手的常见故障和维护要点
刀库及换刀机械手的常见故障和维护刀库及换刀机械手结构较复杂，且在工作中又频繁运动，所以故障率较高，目前机床上有50％以上的故障都与之有关。
如刀库运动故障，定位误差过大，机械手夹持刀柄不稳定，机械手动作误差过大等。
这些故障最后都造成换刀动作卡位，整机停止工作。
因此刀库及换刀机械手的维护十分重要。
1．刀库及换刀机械手的维护要点 1)严禁把超重、超长的刀具装入刀库，防止在机械手换刀时掉刀或刀具与工件、夹具等发生碰撞。
2)顺序选刀方式必须注意刀具放置在刀库中的顺序要正确，其他选刀方式也要注意所换刀具是否与所需刀具一致，防止换错刀具导致事故发生。
3)用手动方式往刀库上装刀时，要确保装到位，装牢靠，并检查刀座上的锁紧装置是否可靠。
4)经常检查刀库的回零位置是否正确，检查机床主轴回换刀点位置是否到位，发现问题要及时调整，否则不能完成换刀动作。
5)要注意保持刀具刀柄和刀套的清洁。
6)开机时，应先使刀库和机械手空运行，检查各部分工作是否正常，特别是行程开关和电磁阀能否正常动作。
检查机械手液压系统的压力是否正常，刀具在机械手上锁紧是否可靠，发现不正常时应及时处理。
2．刀库的故障刀库的主要故障有：刀库不能转动或转动不到位；刀套不能夹紧刀具；刀套上下不到位等。
(1)刀库不能转动或转动不到位刀库不能转动的原因可能有：①联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动；②变频器故障，应检查变频器的输入、输出电压是否正常；③PLC无控制输出，可能是接口板中的继电器失效；④机械连接过紧；⑤电网电压过低。
刀库转不到位的原因可能有：电动机转动故障，传动机构误差。
(2)刀套不能夹紧刀具原因可能是刀套上的调整螺钉松动，或弹簧太松，造成卡紧力不足；或刀具超重。
(3)刀套上下不到位原因可能是装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确；限位开关安装不正确或调整不当而造成反馈信号错误。
3．换刀机械手故障 (1)刀具夹不紧掉刀原因可能是卡紧爪弹簧压力过小；或弹簧后面的螺母松动；或刀具超重；或机械手卡紧锁不起作用等。
立加刀库故障分析及解决方案
机械部分立加刀库故障分析及解决方案刀库故障处理首先要了解刀库换刀动作的步骤（也叫时序图或顺序图），这样就知道了机床换刀是在那个步骤上发生了故障，再根据在这个步骤控制点及执行部件，快速找到故障并迅速排除。
立加圣杰刀库换刀动作步骤（顺序图或时序图）如下1、刀库选刀功能设定，正、反转就近选刀。
→→2、刀盘回转电机通电，刀盘回转。
计数开关发讯，刀盘回转电机断电，刀套到位确认开关发讯，刀套到位确认。
→→3、刀套倒刀电磁阀通电。
→→4、气缸缩回刀套倒刀，刀套倒刀到位开关发讯。
→→5、机械手臂回转电机通电，机械手臂回转。
→→6、机械手臂回转停止开关发讯，机械手臂回转电机停止(伺服电机有编码器控制无此信号)。
→→7、机械手臂回转停止开关和机械手臂扣刀确认开关共同发讯机械手臂扣刀确认(伺服电机有编码器控制无此信号)。
→→8、主轴打刀电磁阀通电。
→→9、打刀到位开关发讯。
→→10、换刀机械手臂回转电机通电，机械手臂180度回转交换，。
→→11、机械手臂回转停止开关发讯，机械手臂回转电机停止。
→→12、机械手臂回转停止开关和机械手臂扣刀确认开关共同发讯机械手臂扣刀确认。
(伺服电机有编码器控制无此信号)。
→→13、拉刀电磁阀通电。
→→14、拉刀到位开关发讯。
→→15、机械手臂回转电机通电，机械手臂回转。
→→16、机械手臂回转停止开关发讯，机械手臂回转电机停止。
→→17、机械手臂回转停止开关和机械手臂原点确认开关共同发讯，机械手臂原点确认。
→→18、刀套回刀电磁阀通电。
→→19、刀套回刀气缸伸出，刀套回刀到位开关发讯。
→→20、刀盘回转选下一工序所用刀具到倒刀位。
换刀动作结束。
刀库故障查找按换刀顺序查找简单直观，换刀故障（卡刀）出现在那个换刀步骤，就在这个步骤查找一、 刀盘回转选刀过程可能产生故障有如下几种1、刀盘回转电机不转产生原因：（1）刀盘回转电机供应电流不当。
解决方法：检查电路及电源是否符合技术要求。
（2）刀盘回转电机刹车过紧。
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调节锁刀弹簧上的螺钉，使其最大载荷不超过额定值
6
刀具从机械手中脱落
机械手卡紧销损坏或没有弹出来
更换卡紧销或弹簧
6
刀具从机械手中脱落
换刀时主轴箱没有回到换刀点或换刀点发生漂移
重新操作主轴箱运动，使其回到换刀点位置，并重新设定换刀点
机械手抓刀时没有到位，就开始拔刀
调整机械手手臂，使手臂爪抓紧刀柄后再拔刀
表4—11刀库、机械手常见故障及排除方法
序号
故障现象
故障原因
排除方法
1
刀库不能旋转
联接电动机轴与蜗杆轴的联轴器松动
紧固联轴器上的螺钉
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值
2
刀套不能夹紧刀具
刀套上的调整螺钉松动或弹簧太松，造成卡紧力不足
顺时针旋转刀套两端的调节螺母，压紧弹簧，顶紧卡紧销
刀具超重
刀具重量不得超过规定值
3
刀套上不到位
装置调整不当或加工误差过大而造成拨叉位置不正确
调整好装置，提高加工精度
限位开关安装不正确或调整不当造成反馈信号错误
重新调整安装限位开关
4
刀具不能夹紧
气压不足
调整气压在额定范围内
增压漏气
关紧增压
刀具卡紧液压缸漏油
更换密封装置，卡紧液压缸不漏
刀具松卡弹簧上的螺母松动
旋紧螺母
5
刀具夹紧后不能松开
刀具重量超重
刀具重量不得超过规定值ห้องสมุดไป่ตู้
7
机械手换刀速度过快或过慢
气压太高或节流闪阀开口过大
保证气泵的压力和流量，旋转节流阀到换刀速度合适