机械臂加工

小结
1 实践验证义齿的数字化扫描+设计+制造流程。 2 对牙模的性能进行了测量，满足口腔修复的需要
3 不足之处：应从力学性能、腐蚀性、适合性、金瓷结合等几个方
面对金属3D打印金属牙冠进行测量。
课程心得
1 小组成员亲自动手操作，通过设计、制造、检测对制造技术有了更
加深刻的体会。
2 由于经验不足，资源欠缺，花费大量精力，但认真做一件事很开心。
3D打印所涉及的部分制造业领域
背景
随着数字化技术、3D打印等广泛应用于口腔修复领域，口腔医疗进入数字 化时代，义齿的数字化制备将成为未来的发展趋势。
义齿的数字化扫描ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ设计
3D打印制作口腔修复体
牙模性能测量
牙模的性能主要包括：抗压强度、抗弯强度、硬度、表面粗糙度、 尺寸精度等方面，牙模只有满足各方面的性能，才能制作出优良的修 复体。
万能试验机 显微硬度测量仪
Mahr粗糙度仪
三坐标测量仪
牙模性能测量
综合来看，3D打印牙模的力学性能、表面粗糙度及尺寸精度能够达到 甚至优于传统石膏牙模的性能，满足口腔修复的需要。
组别 3D打印牙模 传统石膏牙模 抗压强度 /MPa 125.524 29.306 抗弯强度 /MPa 42.561 14.109 显微硬度 表面粗糙度 尺寸变化率 /HV /μ m /％ 10.246 36.492 0.4149 2.3085 0.02 0.005
机器人应用于机械行业已有多年 历史，随着机器人技术的不断发展， 工业机器人能更好地与环境进行交互、 操纵物体、完成任务，跟上智能化的 步伐。以此，我组尝试采用机械臂加 工了一个小模型。
2、犀牛建模过程
It’s not
It’s
2、犀牛建模过程
3、SUM3D使用过程
1 2 3
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5 6
7
3、SUM3D使用过程——加工方式
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
4.进行对齐操作，首先是N点对齐 选取不同位置的N个点进行对齐，为后面最佳拟合对齐做准备
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
5.之后便是最佳拟合对齐。 在参数设置下进行高精度拟合对齐
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
6.最后进行偏差分析。
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
测评结果
三道粗加工
三道半精加工 一道局部精加工
三道粗加工
局部精加工
3、SUM3D使用过程
粗加工的刀具
精加工的刀具
3、SUM3D使用过程
七道加工程序的数控代码
4、ROBOmove的使用 使用流程
04
转化为机械臂的语言
03
刀轨路径的优化
02
程序的修改
01
NCL数控代码的导入
4、ROBOmove的使用
1.运用机械臂扫描加工好的物件 操作包括球型探针校准，平面校准，扫描操作等
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
2.将扫描好的物件点云图进行处理 比如点云重叠部分的删除，多余部分的删减，曲率的设定等
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
3.对标准评测模型进行处理 如删除一些不需要评测部分，必要时可以对其精确曲面化处理，以保证曲面光顺。
零件的加工与评测
CONTENTS
3D打印制作口腔修复体
1
零件的加工与测评
一、6+1轴机械臂操作 零件加工 二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
一、6+1轴机械臂操作零件加工
1 机械臂的应用与发展
2 犀牛建模过程 3 SUM3D 使用过程 4 ROBOmove 使用过程
5 机械臂加工过程
6 不足与改进
1、机械臂的应用与发展
5、机械臂的使用过程
毛坯的装夹
6+1轴机械臂
最终成品
6、不足与改进
1 模型选用较为简单
2 刀柄选取较短，使最终模型有点小瑕疵 3 只采用了局部精加工，没有采用全部精
加工
1. 采用较为复杂的模型， 2. 加工前仔细检查参数设置， 3. 在时间允许的条件下，采用全部精加工
二、机械臂激光扫描仪 扫描测评
• • • • • 3D偏差： 最大：0.4137mm/-0.2339mm; 平均：0.0550mm/-0.0223mm; 标准偏差：0.0489mm； RMS Estimate：0.0588mm
2
3D打印制作口腔修复体
背景
自2012年以来，国内媒体界、学术界、金融界掀起了关注3D打印的热潮， 3D打印技术由于其独有的优势，与其他数字化生产模式相结合，共同推动实 现新一轮工业革命，将对制造业产生大范围、深入的渗透和影响。