OTC机器人FN命令大全
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FN0输出信号全部清楚ALLCLR FN20步骤转移JMP
FN21步骤调用CALL
FN22步骤返回RETURN FN23附带条件步骤转移JMPI
FN24附带条件步骤调用CALLI FN25附带条件步骤返回RETI
FN26附带次数条件步骤转移JMPN
FN27附带次数条件步骤返回RETN
FN28附带次数条件步骤返回RETN
FN32输出信号ON SET
FN34输出信号OFF RESET FN35附带脉冲和延迟输出信号SETMD FN41机器人停止STOP
FN42附带条件机器人停止STOPI FN43输出信号分离输出OUTDIS FN44输出信号二进制输出OUT
FN50计时器DELAY FN55传送带计数器复位CNVSYNC FN67固定工具号码选择STOOL FN71姿势X LETX
FN72姿势Y LETY
FN73姿势Z LETZ
FN74储存姿势文件POSESAVE FN75代入整数变数LETVI FN76代入实数变数LETVF FN77代入文字列变数LETVS FN80程序调用CALLP FN81附带条件程序调用CALLPI FN82附带次数条件程序调用CALLPN FN83程序转移JMPP
FN84附带条件程序转移JMPPI FN85附带次数条件程序转移JMPPN FN86附带次数条件机身转移FCASEN FN87附带条件机身转移FCASEI FN88机身转移终端FCASEEND FN90行跳跃GOTO
FN91行调用GOSUB FN92结束END
FN94输入实数变数（欧拉角坐标值）GETPELR FN95机构连接CHGGUN FN98间歇文件选择USE
FN99说明REM
FN100连续的输出信号ON/OFF SETO
FN101文字列输出PRINT FN105输出信号SETM
FN111RS缓冲清楚RESCLR FN142代入实数变数（座标值）GETP
FN143设定实数变量（姿势）GETPSE FN144设定姿势变量LETPOSE FN150短时定时器延迟STIMER FN157代入实数变数（各轴角度）GETANGLE FN160姿势控制POSAHTO FN161左臂系统LEFTY
FN162右臂系统RIGHTY
FN163肘上侧系统ABOVE
FN164肘下侧系统BELOW
FN165腕触发系统FLIP
FN166腕非触发系统NONFLIP FN169模拟输入速度超驰SPDDOWNA FN171机器人语言座标系选择NRLCRD
FN202凸源轴基准角度FRANGE
FN230设定干扰检测水平COLSEL
FN238变化架构2CHGXXGUN FN252输入暂停指令PAUSEINPUT FN264复数输出信号MULTIM
FN271文字列输入INPUT
FN275基角移动LOCCVTS FN276传送待寄存器GETCNVYREG FN277数字输入速度超驰SPDDOWND FN278数字输出DOUT
FN280距离指定输出信号DPRESETM FN288手腕姿势限制切换WRISTLIM FN295机器人校准DYNCALIBR FN296测量点DYNMESPOS FN297一般事件DYNEVENT FN301机构连接CHGMEG
FN302机构连接CHGXXMEC FN307压弯机护罩PRSS
FN308读取压力数据PRSD
FN310禁止INH
FN312区域总线解除FBUSREL FN337传送带视觉要求VCREQ
FN338传送带视觉移动VCSFT
FN400程序跳跃（至外部BCD程序）JMPPBCD FN401程序跳跃（至外部BIN程序）JMPPBIN FN402程序召回（外部BCD程序）CALLPBCD FN403程序召回（外部BIN程序）CALLPBIN FN407外部轴线移动RELMOV
FN410点动ICH
FN411退回RTC
FN412气体ON GS
FN413气体OFF GE
FN414焊接开始AS
FN415焊接结束AE
FN438伺服开SPN
FN439伺服关SPF
FN440固定型横摆运条WFP
FN441关节横摆运条WAX
FN443横摆运条结束WE
FN450系统外启动FORK
FN451系统外启动（输入）FORKI
FN452系统外启动（次数）FORKN
FN453FORK完成等待FORKWAIT FN454系统外调用CALLFAR FN455系统外调用（输入）CALLFARI FN456系统外调用（次数）CALLFARN FN467用户错误USRERR
FN470焊丝延长SF0
FN471单向搜索SF1
FN472模式搜索（单触）SF2
FN473偏离召回SF3
FN474偏离矢量组成SF4
FN475跟踪偏离储存SF5
FN478DEV文件的生成SF8
FN479GAP文件的生成SF9
FN480单向搜索（激光）ZF1
FN481模式搜索（激光搜索）ZF2
FN483高速坡口搜索ZG1
FN484端点检测（电弧传感器）DE
FN485开始跟踪ST
FN486终止跟踪ET
FN525输入信号等待（正逻辑）WAITI
FN526输入信号等待（负逻辑）WAITJ
FN550传送待联锁CNVI
FN552附带定时输入信号等待WAIT
FN553附带定时组信号等待（AND)WAITA
FN554附带定时组信号等待（OR)WAITO
FN555附带定时组信号等待WAITE
FN557待定时器的等待输入信号条件2WAITL
FN558附带定时组信号等待BCD(AND)WAITAD
FN559附带定时组信号等待BCD(OR)WAITOD
FN560附带定时组信号BCD等待WAITED
FN562传送带联锁（同步）CNVSYNCI FN564压力联锁PRSI
FN600NOP NOP
FN601标签*
FN602条件IF
FN603ON GOTO转移ON
FN604循环开始FOR
FN605循环结束NEXT
FN606文字列描绘PRINT
FN626Modify User coordinate MODUSRCOORD FN628设定局部整数变量LETLI
FN629设定局部实数变量LETLF
FN630代入姿势变量LETCOORDP FN632代入姿势元素LETPE
FN633代入移动元素LETRE
FN634代入变量LET
FN635加姿势变量ADDP
FN637加整数变量ADDVI
FN638加实数变量ADDVF
FN639减整数变量SUBVI
FN640减实数变量SUBVF
FN641乘整数变量MULVI
FN642乘实数变量MULVF
FN643除整数变量DIVVI
FN644除实数变量DIVVF
FN645记录MOVEX MOVEX
FN650代入TIMER函数TIMER
FN651代入SQR函数SQR
FN652代入SIN函数SIN