ABB机器人标准指令详解

合集下载

ABB机器人程序指令汇总

ABB机器人程序指令汇总

ABB机器人程序指令汇总(1)控制指令:

MOVE:使机器人进行移动操作;

SETPOS:设置机器人的位置;

SETSPEED:设置机器人的移动速度;

STOP:停止机器人操作;

WAIT:让机器人等待指定时间;

RESET:重置机器人;

(2)比较指令:

EQ:比较两个数值是否相等;

GT:比较两个数值是否大于;

LT:比较两个数值是否小于;

GE:比较两个数值是否大于等于;

LE:比较两个数值是否小于等于;

(3)转换指令:

JMP:跳转指令;

CALL:调用其他程序指令;

RETURN:返回到调用程序的位置;

(4)数学指令:

ADD:加法;

SUB:减法;

MUL:乘法;

DIV:除法;

ABS:绝对值;

DFIX:四舍五入保留小数;

(5)条件指令:

IF:判断语句;

ELSE:条件不符合时执行的操作;

ENDIF:结束IF语句;

(6)循环指令:

WHILE:循环语句;

ENDWHILE:结束WHILE语句;

DO:DO循环语句;

ENDDO:结束DO循环语句;

(7)输入输出指令:

INPUT:输入信号;

OUTPUT:输出信号;

(8)其他指令:

JOG:机器人的连续运动;

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB机器人常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文

ABB常用指令详解-中文

一、简介及背景

ABB是一种先进的自动化设备,具有广泛的应用领域。本文档将详细介绍ABB常用指令,帮助用户快速了解和掌握的操作技巧和功能。

二、基础指令

1.MOVE指令:用于控制的移动,包括直线和旋转方向的移动。

2.SPEED指令:设置的运动速度。

3.HOME指令:将恢复到初始位置。

4.STOP指令:停止的运动。

5.PAUSE指令:暂停的运动,可以手动恢复。

6.WT指令:等待指定条件满足后再继续执行下一步指令。

三、高级指令

1.ROBOT指令:控制的工作模式,包括自动模式和示教模式。

2.PROGRAM指令:创建、编辑和运行的程序。

3.CALL指令:调用其他程序或子程序。

4.IF指令:根据条件执行不同的操作。

5.FOR指令:循环执行一系列指令。

6.WHILE指令:在条件满足的情况下重复执行一系列指令。

四、IO指令

1.SET指令:设置的输入输出状态。

2.READ指令:读取的输入输出状态。

3.WTIO指令:等待的输入输出状态满足指定条件后再继续执行。

五、系统指令

1.DATE指令:获取或设置的日期。

2.TIME指令:获取或设置的时间。

3.ERROR指令:获取或清除的错误信息。

4.POSITION指令:获取当前的位置信息。

5.TOOL指令:设置或校准的工具。

6.SPEEDLIMIT指令:设置的速度限制。

六、附件

本文档涉及附件如下:

1.附件1:ABB常用指令示例程序

2.附件2:ABB常用指令使用手册

七、法律名词及注释

1.:指能够自动执行任务的可编程设备。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

运动控制指令-SingArea SingArea [\Wrist]|[\Off];
[\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时,为了避免死机,位置点允 许其方位值有些许改变,例如:在五轴零 度时,机器人四六轴平行。 [\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时,不允许位置点方位改变, 是机器人的默认状态。
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制: 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2019/1/10
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2019/1/10
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制: 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2019/1/10
外轴激活指令-DeactUnit DeactUnit MecUnit;
2019/1/10
运动控制指令-PathResol
限制: 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制 值,否则,机器人将默认一个停止点,并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时,机器人被强 制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

软化坡度 % 。 ( num )
应用:
当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系 统,软化值范围 0%-100%,软化坡度范 围>=100%,此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用,通常不使用于工作位置。
2024/2/8
运动控制指令-SoftAct
实例:
SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用: 对机器人运行速度进行限制,机器人运动指 令中均带有运行速度,在执行运动速度控制 指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不 超过机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
外轴激活指令-ActUnit
实例:
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
p10,外轴不动。
p20,外轴联动 track_motion。

abb机器人标准指令详解

abb机器人标准指令详解

输入/输出指令
用于控制机器人的输入/输出信号,如传感 器信号和外部设备的控制信号。
系统控制指令
用于控制机器人的系统设置和操作,如启动 、停止和重启等。
指令的格式
Байду номын сангаас
基本格式
指令名称(参数1, 参数2, ...)
参数说明
每个指令都有不同的参数,用于指定指令的具体操 作和行为。
示例
MOVJ(关节运动,PTP模式,速度百分比设定为 50%)
ABB机器人标准指
05
令的注意事项
安全注意事项
确保机器人操作区域安全
在操作ABB机器人之前,应确保工作区域内没有其他人员,避免发 生意外碰撞。
遵循安全操作规程
遵循ABB机器人安全操作规程,确保在操作过程中不会发生任何危 险。
定期维护和检查
定期对ABB机器人进行维护和检查,确保其处于良好工作状态,及 时发现并解决潜在的安全隐患。
指令的参数
必要参数
每个指令都必须包含的参数,用于指定指令的基本操 作。
可选参数
根据指令的不同,可以选择添加的参数,用于更精确 地控制指令的行为。
参数类型
包括数值型、布尔型、字符串型等,用于满足不同指 令的需求。
ABB机器人标准指
03
令详解
运动指令
MoveL
线性运动,机器人 沿直线移动到目标 点。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

( switch )
关节运动时,机器人移动至绝对 ModPos
点,如果无法到达,程序将停止运行。
[\Off]: 默认轴配置数据。
( switch )
关节运动时,机器人移动至 ModPos 点,
轴配置数据默认为当前最接近值。
2020/3/10
运动控制指令-ConfJ
应用: 对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运 行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfJ\On; 。
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度,>=100%。 ( num )
应用: 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。
实例:
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2020/3/10
Add Name, AddValue;
Name: AddValue:
数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用:
在一个数字数据值上增加相应的值,可以用 赋值指令替代。
实例:
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;
软化坡度 % 。 ( num )

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

一、 RAPID程序控制指令

1、1程序开始/结束控制指令

1) PROGRAM START/END

1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。在这里,<程序名>是你给程序取的名字,<属性>是可选的,表示程序的属性

(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END

1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。在这里,<作业名>是你给作业取的名字,<属性>是可选的,表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令

1) GOTO

1、指令格式: GOTO <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB

1、指令格式: GOSUB <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号,并在返回时继续执行当前行。

3) RETURN

1、指令格式: RETURN;

2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序,并从 GOTO转移到原程序行。

1、3条件判断指令

1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;

1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;

while-abb机器人标准指令详解

while-abb机器人标准指令详解

一、导言

随着科技的不断发展,机器人技术成为了一个备受关注的领域。而在

机器人控制方面,标准指令是其中非常重要的一部分。而while-abb

机器人标准指令是ABB机器人的一种常用控制指令,本文将详细介绍while-abb机器人标准指令的使用方法及其相关知识。

二、什么是while-abb机器人标准指令

while-abb机器人标准指令是ABB机器人控制系统中的一种标准指令。该指令可以用于控制机器人的运动、动作以及任务执行。通过while-abb机器人标准指令,用户可以精准地控制机器人的运动轨迹、速度

和力度,从而实现复杂的工业任务,提高生产效率。

三、while-abb机器人标准指令的基本语法

1. WHILE-ABB机器人标准指令的基本语法如下:

WHILE condition DO

statement1;

statement2;

ENDWHILE;

其中,condition是条件语句,可以是逻辑表达式或者比较表达式。statement1、statement2等是要执行的指令或者代码块。

2. 例子:

WHILE i < 10 DO

PRINT "i的值为:" + i;

i = i + 1;

ENDWHILE;

这个例子展示了一个简单的while循环,当i小于10时,打印出i的值,并且i自增1。直到i不小于10为止,循环结束。

四、while-abb机器人标准指令的具体用途

1. 控制机器人的运动轨迹

通过while-abb机器人标准指令,可以精准地控制机器人的运动轨迹。可以编写一个while循环,使机器人在一个特定的区域内不断来回移动,从而实现对工件的精准加工。

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)

1、介绍

本文档详细介绍了ABB常用指令的使用方法和注意事项。通过学习本文档,您将能够熟练使用ABB进行各种操作和编程。

2、指令列表

2.1 运动指令

2.1.1 MOVJ指令:用于指定关节间的跳跃式运动。

2.1.2 MOVL指令:用于指定关节间的连续式运动。

2.1.3 MOVC指令:用于指定末端执行器的圆弧路径运动。

2.1.4 MOVPT指令:用于指定末端执行器的直线和圆弧路径运动。

2.1.5 BACKUP指令:用于将退回到指定位置。

2.1.6 UPDATE指令:用于更新当前位置。

2.2 条件指令

2.2.1 IF指令:用于根据某一条件执行不同的指令。

2.2.2 WHILE指令:用于在某一条件满足时重复执行一段指令。

2.2.3 WT指令:用于等待条件满足后再继续执行下一条指令。

2.3 数学指令

2.3.1 ADD指令:用于将两个数相加。

2.3.2 SUB指令:用于将两个数相减。

2.3.3 MUL指令:用于将两个数相乘。

2.3.4 DIV指令:用于将两个数相除。

3、指令使用示例

3.1 MOVJ指令使用示例

3.1.1 指令格式:MOVJ

joint_1_pos,joint_2_pos,joint_3_pos,joint_4_pos,joint_5_pos ,joint_6_pos

3.1.2 示例:MOVJ 0,0,90,0,0,0

3.2 MOVL指令使用示例

3.2.1 指令格式:MOVL x_pos,y_pos,z_pos,rz,ry,rz

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB机器人常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)

ABB常用指令详解-中文(一)

本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息,以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。下面将对各个章节进行详细阐述。

1.运动控制指令

1.1.MOVEJ指令

MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。可以通过设置目

标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。该指令的语法如下:

MOVEJ {目标位置},v{速度},a{加速度}

其中,目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。

1.2.MOVEL指令

MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP(工具中心点)位置沿直线移动到目标位置。通过设置目标位置、运动速度和加速度参数,可以实现精确的运动控制。该指令的语法如下:

MOVEL {目标位置},v{速度},a{加速度}

其中,目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。

1.3.MOVEC指令

MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。可通过设置起始点和终点的TCP位置,沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。该指令的语法如下:

MOVEC {起始点TCP位置},{终点TCP位置},v{速度},a{加速度}

2.系统控制指令

2.1.SPEED指令

SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。该指令语法如下:

SPEED v{速度},a{加速度},t{时间倍率}

2.2.SETDO指令

SETDO指令用于设置数字输出口的状态。可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高(1)或低(0)。该指令的语法如下:SETDO x{数字输出口号},{状态}

abb机器人基本指令

abb机器人基本指令
获取机器人最后发生的错误代码
详细描述
GetLastError指令用于获取机器人最后发生的错误代码。当机器人发生错误时,可以通过调用此指令 获取错误代码,以便进一步处理或诊断问题。
ResetLastError
总结词
重置机器人错误代码
详细描述
ResetLastError指令用于重置机器人的错误代码。当机器人发生错误后,如果需要清除错误状态以便重新开始操 作,可以使用此指令来重置错误代码。
MoveJ
总结词
关节移动指令
详细描述
MoveJ指令使机器人以关节姿态移动到目标位置。它通过指定各个关节的角度值来控制机器人的运动 ,而无需关心机器人末端执行器的实际位置。该指令常用于需要高精度控制的场合,如装配作业等。
MoveC
总结词
圆弧移动指令
详细描述
MoveC指令使机器人以圆弧轨迹移动到目标位置。它需要指定起始位置、目标位置以及圆弧的半径和中心点。 该指令常用于机器人在工作空间内进行复杂路径的移动,如搬运、焊接等作业。
While...EndWhile
总结词
此指令用于重复执行一系列指令,直到满足某个条件 为止。
详细描述
使用While...EndWhile指令,可以让机器人重复执行 一系列动作或命令,直到满足设定的条件。例如,可 以让机器人连续移动到多个位置,直到达到目标位置 或检测到障碍物。

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解
2019/3/26
运动控制指令-PathResol
实例:
MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;
机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路 径变化复杂情况下接近最大工作区域 ), 增加路径控制值,可以避免频繁死机。 外轴以很低的速度与机器人联动,增加路 径控制值,可以避免频繁死机。 机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高 的路径采样时间,需要减小路径控制值。 机器人进行小圆周或小范围复杂运动时, 需要很高精度,需要减小路径控制值。
2019/3/26
运动控制指令-VelSet
限制: 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后, 系统自动设置为默认值。 机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速 度将不起作用。 Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项 都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对 焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运 动速度不起作用。 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项 起作用。
2019/3/26
运动控制指令-SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]: 软化外轴名称。 软化转轴号码。 软化值 %。 软化坡度 % 。

ABB常用指令总结

ABB常用指令总结

ABB常用指令总结

1、TRS:手动编程操作指令,可以操作ABB机器人进行实时编程。

2、MOVJ:按照指定速度运动执行关节轴移动指令。

3、MOVL:按照指定速度运动执行末端移动指令。

4、MOVC:按照指定速度运动执行路径跟踪指令。

5、SETV:设置机器人的速度和加速度参数指令。

6、WAIT:等待指令,可以指定机器人在其中一状态下等待。

7、INPUT:输入口指令,可以定义机器人的输入口状态。

8、OUTPUT:输出口指令,可以定义机器人的输出口状态。

9、IF:条件控制指令,可以定义机器人在一定条件下执行不同指令。

10、ELSE:可以定义机器人在一定条件下执行不同指令,如果条件不

成立,则执行ELSE后的指令。

11、ENDIF:条件控制指令,本指令后就结束IF-ELSE结构体中的指令。

12、FOR:循环控制指令,可以定义其中一序列指令重复执行的次数。

13、NEXT:循环控制指令,本指令后就结束FOR结构体中的指令。

14、STOP:停止指令,可以立即停止机器人的运动或程序的执行。

15、ADD:程序连接指令,可以将多个程序连接在一起以执行。

16、SUB:子程序调用指令,可以调用已经定义的子程序。

17、CALL:子程序调用指令,可以调用已经定义的子程序。

18、JMP:跳转指令。

ABB机器人常用指令详解-中文一资料

ABB机器人常用指令详解-中文一资料

ABB机器人常用指令详解-中文一资料

ABB机器人是一种广泛应用于工业自动化生产线的机器人,具有高效、精准、稳定的

特点。在ABB机器人的编程中,有许多常用的指令,这些指令的灵活运用可以有效提高机

器人的工作效率,增强其生产力。

本篇文章将对ABB机器人最常用的指令进行详细解析,帮助读者更深入地了解ABB机

器人的工作原理和应用。

1. 机器人移动指令:MoveJ和MoveL

MoveJ和MoveL是ABB机器人最基本的两个指令,也是最常用的指令之一。它们用于控制机器人轨迹的移动和路径规划。

MoveJ指令是用于控制机器人进行关节移动的指令,它可以精确地控制机器人各个关

节的角度,实现精细调整,适用于要求高精度的任务。

例如,如果你需要让机器人从起点移动到终点,可以使用MoveL指令控制其直线移动;如果你需要对物体进行拾取、放置操作,可以使用MoveJ指令精准地控制机器人的关节角度。

2. 机器人姿态指令:Orient和KeepOrient

Orient指令用于控制机器人达到特定的姿态,例如翻转、旋转等,确保机器人可以准确抓取、放置物体。而KeepOrient则是用于维持机器人当前的姿态,保持其在执行任务时的稳定性。

例如,在机器人需要对工件进行研磨时,可以使用Orient指令将机器人的姿态调整为水平翻转状态,以便更好地接触工件表面;而在机器人需要对液体进行搅拌时,可以使用KeepOrient指令,保持机器人的当前姿态不变,确保搅拌的效果稳定。

MoveC用于控制机器人进行圆弧运动,使其沿着一条弧形路径移动。该指令可以控制

ABB机器人标准指令详解

ABB机器人标准指令详解

5、You have to believe in yourself. That's the secret of success. ----Charles Chaplin人必须相信自己,这是成功的秘诀。-Thursday, June 17, 2021June 21Thursday, June 17, 20216/17/2021
Override:机器人运行速率 %。 ( num ) Max: 最大运行速度 mm/s。 ( num )
应用: 对机器人运行速度进行限制,机器人运动指 令中均带有运行速度,在执行运动速度控制 指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不 超过机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
15、 一 年 之 计 ,莫 如树谷 ;十年 之计, 莫如树 木;终 身之计 ,莫如 树人。 2021年 6月2021/6/272021/6/272021/6/276/27/2021
16、 提 出 一 个 问题 往往比 解决一 个更重 要。因 为解决 问题也 许仅是 一个数 学上或 实验上 的技能 而已, 而提出 新的问 题,却 需要有 创造性 的想像 力,而 且标志 着科学 的真正 进步。 2021/6/272021/6/27June 27, 2021
13、 He who seize the right moment, is the right man.谁 把 握 机 遇 , 谁 就心 想事成 。2021/6/272021/6/272021/6/272021/6/276/27/2021

ABB全部编程指令详解

ABB全部编程指令详解

ABB全部编程指令详解

ABB编程指令是ABB机器人控制系统的一部分,它是指示机

器人执行特定操作的指令集。ABB编程指令非常丰富,包括

运动指令、逻辑指令、传感器指令等等。下面我们将对ABB

编程指令进行详细的介绍。

1. 运动指令

ABB运动指令用于控制机器人的运动,包括直线运动、圆弧

运动、旋转运动等等。其中比较常见的运动指令包括:

(1) MOVEJ:用于控制机器人进行关节运动,即指定机器人的

每个关节移动到特定的位置。

(2) MOVEL:用于控制机器人进行直线运动,即指定机器人从当前位置移动到目标位置,并沿着一条直线路径到达目标位置。

(3) MOVEC:用于控制机器人进行圆弧运动,即指定机器人

从当前位置移动到目标位置,并在目标位置旋转到指定的方向上。

(4) MOVER:用于控制机器人进行旋转运动,即指定机器人

绕着某个轴旋转到特定的位置。

2. 逻辑指令

ABB逻辑指令用于控制机器人的逻辑操作,包括条件判断、

循环结构等等。其中比较常见的逻辑指令包括:

(1) IF-ELSE:用于进行条件判断操作,即如果某个条件成立,则执行特定的操作,否则执行另外的操作。

(2) WHILE-DO:用于进行循环结构操作,即指定某个操作重

复执行直到满足某个条件。

(3) SWITCH-CASE:用于进行多分支判断操作,即如果某个

条件成立,则执行对应的操作,否则执行默认操作。

3. 传感器指令

ABB传感器指令用于控制机器人的感知操作,包括传感器读取、数据处理等等。其中比较常见的传感器指令包括:

(1) READ:用于读取传感器数据,即获取传感器传回的信息。

  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

2017/9/26
运动控制指令-ConfJ
应用: 对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运 行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfJ\On; 。
实例:
ConfJ\On; … ConfJ\Off;
限制: 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后, 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
PathSampleTime: 路径控制 %。( num )
应用: 当前指令用于更改机器人主机系统参数,调 整机器人路径采样时间,从而达到控制机器 人运行路径的效果,通过此指令可以提高机 器人运动精度或缩短循环时间,路径控制默 认值为 100%,调整范围为25%-400%,路 径控制百分比越小,运动精度越高,占用 CPU 资源也越多。
运动控制指令-ConfL ConfL [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch ) 直线运动时,机器人移动至 ModPos 点, 轴配置数据默认为当前最接近值。
2017/9/26
运动控制指令-ConfL
应用: 对机器人运行姿态进行限制与调整,程序运 行时,使机器人运行姿态得到控制。系统默 认值为 ConfL\On; 。
实例:
ConfL\On; … ConfL\Off;
限制: 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后, 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
运动控制指令-SingArea SingArea [\Wrist]|[\Off];
[\Wrist]: 启用位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时,为了避免死机,位置点允 许其方位值有些许改变,例如:在五轴零 度时,机器人四六轴平行。 [\Off]: 关闭位置方位调整。 ( switch ) 机器人运动时,不允许位置点方位改变, 是机器人的默认状态。
Override:机器人运行速率 %。 Max: 最大运行速度 mm/s。
( num ) ( num )
应用: 对机器人运行速度进行限制,机器人运动指 令中均带有运行速度,在执行运动速度控制 指令 VelSet 后,实际运行速度为运动指令规 定的运行速度乘以机器人运行速率,并且不 超过机器人最大运行速度,系统默认值为 VelSet 100, 5000; 。
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制: 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。
2017/9/26
计数指令
Add Incr
Clear Decr
2017/9/26
计数指令-Clear Clear Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用: 将一个数字数据的值归零,可以用赋值指令 替代。
实例:
Clear reg1;
等同于
reg1:=0;
2017/9/26
计数指令-Incr
Incr Name;
Name: 数据名称。
( num )
应用: 在一个数字数据值上增加 1,可以用赋值指 令替代,一般用于产量计数。
2017/9/26
运动控制指令-VelSet
实例:
VelSet 50,800; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; MoveL p2,v5000,z10,tool1; MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; MoveL p4,v1000\T:=5,z10,tool1; 500 mm/s 800 mm/s 10 s 800 mm/s 1000 mm/s 1000 mm/s 6.25 s
2017/9/26
运动控制指令-PathResol
限制: 机器人必须在完全停止后才能更改路径控制 值,否则,机器人将默认一个停止点,并且 显示错误信息 50146。 机器人正在更改路径控制值时,机器人被强 制停止运行,机器人将不能立刻恢复正常运 行 ( Restart )。 以下情况机器人将自动恢复默认值 100%。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
2017/9/26
运动控制指令-ConfJ ConfJ [\On]|[\Off];
[\On]: 启用轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时,机器人移动至绝对 ModPos 点,如果无法到达,程序将停止运行。 [\Off]: 默认轴配置数据。 ( switch ) 关节运动时,机器人移动至 ModPos 点, 轴配置数据默认为当前最接近值。
实例:
Incr reg1;
等同于
reg1:=reg1+1;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用: 使机器人一个外轴失效,例如:当多个外轴 公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 DeactUnit 使当前所使用的外轴失效。
2017/9/26
外轴激活指令-DeactUnit
实例:
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
p10,外轴不动。 p20,外轴联动 track_motion。 p30,外轴联动 orbit_a。
限制: 不能在指令 StorePath …RestoPath 内使用。 不能在预置程序 RESTART 内使用。 不能在机器人转轴处于独立状态时使用。
2017/9/26
外轴激活指令-DeactUnit DeactUnit MecUnit;
SoftAct
2017/9/26
ConfL PathResol
SoftDeact
运动控制指令-AccSet AccSet Acc, Ramp;
Acc: Ramp: 机器人加速度百分率 。( num ) 机器人加速度坡度 。 ( num )
应用: 当机器人运行速度改变时,对所产生的相应 加速度进行限制,使机器人高速运行时更平 缓,但会延长循环时间,系统默认值为 AccSet 100, 100; 。
2017/9/26
运动控制指令-VelSet
限制: 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后, 系统自动设置为默认值。 机器人运动使用参变量 [\T] 时,最大运行速 度将不起作用。 Override 对速度数据 (speeddata) 内所有项 都起作用,例如:TCP、方位及外轴。但对 焊接参数 welddata 与 seamdata 内机器人运 动速度不起作用。 Max 只对速度数据 (speeddata) 内 TCP 这项 起作用。
应用: 当前指令用于软化机器人主机或外轴伺服系 统,软化值范围 0%-100%,软化坡度范 围>=100%,此指令必须与指令 SoftDeact 同时使用,通常不使用于工作位置。
2017/9/26
运动控制指令-SoftAct
实例:
SoftAct 3,20; SoftAct 1,90\Ramp:=150; SoftAct \MechUnit:=orbit1,1,40\Ramp:=120;
2017/9/26
运动控制指令-SingArea
限制: 以下情况机器人将自动恢复默认值 SingArea\Off。 机器人冷启动。 系统载入新的程序。 程序重置 ( Start From Beginning )。
2017/9/26
运动控制指令-PathResol PathResol PathSampleTime;
2017/9/26
运动控制指令-SoftAct
SoftAct [\MechUnit,] Axis, Softness [\Ramp];
[\MechUnit]: Axis: Softness: [\Ramp]: 软化外轴名称。 软化转轴号码。 软化值 %。 软化坡度 % 。
( mecunit ) ( num ) ( num ) ( num )
外轴激活指令-ActUnit
实例:
MoveL p10,v100,fine,tool1; ActUnit track_motion; MoveL p20,v100,z10,tool1; DeactUnit track_motion; ActUnit orbit_a; MoveL p30,v100,z10,tool1;
SoftDeact [\Ramp];
[\Ramp]: 软化坡度,>=100%。
( num )
应用: 当前指令用于使软化机器人主机或外轴伺服 系统指令 SoftAct 失效。 实例:
SoftAct 3,20; SoftDeact; SoftAct 1,90; SoftDeact\Ramp:=150;
2017/9/26
外轴激活指令
ActUnit
DeactUnit
2017/9/26
外轴激活指令-ActUnit ActUnit MecUnit;
MecUnit: 外轴名。
( mecunit )
应用: 将机器人一个外轴激活,例如:当多个外轴 公用一个驱动板时,通过外轴激活指令 ActUnit 选择当前所使用的外轴。
2017/9/26
计数指令-Add
Add Name, AddValue;
Name: AddValue: 数据名称。 增加的值。
( num ) ( num )
应用: 在一个数字数据值上增加相应的值,可以用 赋值指令替代。 实例:
Add reg1,3; Add reg1,-reg2;
2017/9/26
等同于 等同于
reg1:=reg1+3; reg1:=reg1-reg2;
2017/9/26
运动控制指令-AccSet
实例:
限制: 机器人加速度百分率值最小为 20,小于 20 以 20 计,机器人加速度坡度值最小为 10, 小于 10 以 10 计。 机器人冷启动,新程序载入与程序重置后, 系统自动设置为默认值。
2017/9/26
运动控制指令-VelSet
VelSet Override, Max;
限制: 机器人被强制停止运行后,软伺服设置将自 动失效。 同一转轴软化伺服不允许被连续设置两次。
… SoftAct 3,20; SoftAct 3,30; …
2017/9/26
… SoftAct 3,20; MoveJ *,v100,fine,tool1; SoftAct 3,30; …
运动控制指令-SoftDeact
机器人标准指令
2017/9/26
赋值指令 外轴激活指令 输入输出指令 例行程序调用指令 中断指令 运动指令 程序流程指令 座标转换指令
运动控制指令 计数指令 程序运行停止指令 计时指令 通信指令 中断运动指令 故障处理指令 运动触发指令
2017/9/26
运动控制指令
AccSet
VelSet
ConfJ SingArea
2017/9/26
运动控制指令-PathResol
实例:
MoveJ p1,v1000,fine,tool1; PathResol 150;
机器人在临界运动状态 ( 重载、高速、路 径变化复杂情况下接近最大工作区域 ), 增加路径控制值,可以避免频繁死机。 外轴以很低的速度与机器人联动,增加路 径控制值,可以避免频繁死机。 机器人进行高频率摆动弧焊时,需要很高 的路径采样时间,需要减小路径控制值。 机器人进行小圆周或小范围复杂运动时, 需要很高精度,需要减小路径控制值。
2017/9/26
ຫໍສະໝຸດ Baidu
运动控制指令-SingArea
应用: 当前指令通过对机器人位置点姿态进行些许 改变,可以绝对避免机器人运行时死机,但 是,机器人运行路径会受影响,姿态得不到 控制,通常使用于通过复杂姿态点,绝对不 能作为工作点使用。 实例:
SingArea\Wrist; … SingArea\Off;
相关文档
最新文档