ABB机器人初级应用教学用演示
ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
ABB机器人使用教程
ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。
控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。
2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。
3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。
二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。
2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。
ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
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示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
02-4 ABB机器人的手动操纵
2.4 ABB 机器人的手动操纵手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。
下面我们就来学习一下如何手动操纵机器人进行这三种运动。
2.4.1 单轴运动的手动操纵一般地，ABB 机器人是由6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，我们就称之为单轴运动。
以下就是手动操纵单轴运动的方法：将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”。
点击“ABB ”按钮。
电源总开关急停开关上电\复位机器人状态选择“手动操纵”。
点击“动作模式”。
选中“轴1-3”，然后点击“确定”。
选中“轴4-6”，就可以操纵轴4-6.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
操纵幅度较小则机器人运动速度较慢。
操纵幅度较大则机器人运动速度较快。
所以大家在操作的时候，尽量以操纵小幅度使机器人慢慢运动，开始我们的手动操纵学习。
2.4.2 线性运动的手动操纵机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。
以下就是手动操纵线性运动的方法：机器人六个轴的位置选择“手动操纵”点击“动作模式”。
选择“线性”，然后点击“确定”。
点击“工具坐标”。
机器人的线性运动是指安装在第六轴法兰盘上的工具在空间中线性运动，所以要在“工具坐标”中指定对应的工具。
选中对应的工具“tool1”。
关于工具数据的建立，请查看本书的第四章第4节的内容。
用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态。
在状态栏中，确认“电机开启”状态。
显示“轴X Y Z”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
增量模式的使用：工具的TCP点在空间中线性运动。
操纵杆的使用技巧：我们可以将机器人的操纵杆比作汽车的油门，操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动速度相关的。
ABB机器人基本操作说明(完整版)
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
程序执行功能键
程序单步 执行（向 后）按键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序暂停
13
焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸
ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键
程序调用指令 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令
焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中
间点）
焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接
准备工作。（注意不执行焊接）
ArcLStart p1, v100, seam1, wห้องสมุดไป่ตู้ld1, z10, tool1;
谢谢！
温馨提示：
本PPT课件下载后，即可编辑修改， 也可直接使用。
（希望本课件对您有所帮助）
程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作
点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 XIAGONG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
ABB机器人初级应用教学用演示复习进程
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
ABB机器人的转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：
ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 7
ABB机器人的手动操纵线性运动
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 8
▪ 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
▪ 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
关节轴4
关节轴5
关节轴6
关ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ轴1
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 11
关节轴2
关节轴3
ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
© ABB Group June 3, 2020 | Slide 12
操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。 ▪ 操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 ▪ 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 ▪ 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。
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abb机器人操作手册
检查关节、电机等部件是否松 动或损坏，根据需要进行维修 或更换。
电气故障排除
检查电线、电缆、传感器等是 否正常，如有异常需及时更换 。
软件故障排除
重启机器人或更新软件版本， 如问题仍未解决，需联系厂家
技术支持。
安全注意事项及操作规范解读
安全注意事项
操作机器人时需佩戴安全帽、手套等防护用品，避免触电或 受伤。
自定义指令集使用
在程序中，用户可以通过调用自定义 指令集中的指令，实现特定的功能。 自定义指令集的使用可以提高程序的 模块化和可读性，方便用户进行程序 维护和升级。
04
机器人应用案例展示
物料搬运案例
总结词
高效、精准、安全
详细描述
abb机器人广泛应用于物料搬运领域，能够高效、精准、安全地完成货物码垛、装载、卸载等任务。例如，某汽 车制造企业使用abb机器人进行车身搬运，显著提高了生产效率和质量。
焊接案例
总结词
稳定、高效、高质量
详细描述
abb机器人在焊接领域具有稳定、高效、高质量的应用效果。例如，某船舶制造企业采用abb机器人 进行船体焊接，大大提高了焊接质量和生产效率。
装配案例
总结词
灵活、高效、高精度
详细描述
abb机器人在装配领域具有灵活、高效、高精度的应用优势。例如，某电子产品制造企 业使用abb机器人进行生产线装配，实现了高效、精准的装配过程，提高了产品质量和
启动与关闭机器人
启动机器人
首先打开abb机器人的电源开关，然 后启动机器人控制柜，等待机器人初 始化完成。
关闭机器人
在结束机器人操作后，先停止机器人 运动，然后关闭机器人控制柜，最后 关闭电源开关。
手动控制机器人移动
ABB机器人操作教程
ABB机器人操作教程目的：本人对ABB机械手的一些操作经验做出总结，希望对有需要的人提供参考一：机械原点校正1、将机械手驱动器切换到手动状态（驱动器上有一钥匙开关旋到一个手形图标侧）2、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启；打开示教器主画面3、点击手动操纵图标进入手动操作画面图14、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式5、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）二：更新转数计数器1、机械原点校正2、打开示教器主画面3、点击校准按钮进入画面，选择更新转数计数器4、点击校准，进入画面选中ROB-1点击确认5、画面中会出现六个轴转数计数器rob1-1至rob1-6，成竖排显示全部选中5、点击更新确认6、退出当前画面，点击校准进入画面7、点击SMB内存，选高级8、点击清除SMB内存并确认9、完成之后关机重启三：修改位置点1、进入主画面2、点击程序编辑器3、点击调试4、点击PP移至光标，5、手持示教器收握住示教器电键开关轻按至示教器屏幕上显示出电机开启，如果手按重了是无法操纵机械手的，放开后重新按电键开关直到示教器显示电机开启6、按标记4或5按键进行模拟运转，程序走到那个程序节，程序指针会跳转到相应位置MoveJ开头的指令代表的是点位程序。
如果需要修改点击手动操纵图标进入手动操作画面图1a、参照图1，按标记1处按键解除线性运动模式b、参照图1，按标记3处操纵手柄，按照屏幕提示操纵手柄调整机械手本体1-6轴至机械原点处（机械手本体机械原点识别方法为每个轴运动部分与固定部分均有一个缺口，固定部分与运动部分对其即可；图1标记2处按键为轴切换按键，按一次为1-3轴，再按一次为4-6轴）7、手动修改之后点击修改位置四：恢复与备份程序1、进入主画面2、点击备份或恢复3、确定备份或恢复（可以选择备份地址或者驱动器本身硬盘或者U盘），点ABC图标进行选择文件地址。
ABB机器人初级应用教学用演示
© ABB Group 9 September 2020 | Slide 4
如何手持示教器
© ABB Group 9 September 2020 | Slide 5
示教器的使能器
使能器按钮的作用
▪ 使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
▪ 只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状 态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调 试。
/关机的操作
▪ 开机 ▪ 在确认输入电压正常后，打开电源开关。
1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关
注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。
© ABB Group 9 September 2020 | Slide 1
机器人周期保养
▪ 控制柜的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明） ▪ 机器人本体的周期保养（ABB机器人随机光盘说明书中有详细的说明） ▪ 机器人工具的周期保养（根据工具供应商提供具体说明进行保养）
ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group 9 September 2020 | Slide 8
ABB机器人的手动操纵线性运动
© ABB Group 9 September 2020 | Slide 9
▪ 机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
▪如果对使用操纵杆通过位移幅度来 控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
▪ 各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南
1.ABB机器人的开关和基本操作
首先，按下机器人的开关按钮，机器人就会开始运行。
在机器人开始工作之前，确保机器人周围的安全区域是干净和安全的，以防意外发生。
2.机器人的坐标系统
3.机器人的示教方式
-手动示教：手动示教是最基本的示教方式，通过手动移动机器人来记录位置和方向。
可以通过手柄来控制机器人的运动，或者通过在控制器上输入指令来控制机器人的运动。
程序在控制器上运行之前，需要先进行语法检查。
如果程序有语法错误，控制器将无法正确执行程序。
因此，在运行程序之前，应该仔细检查和验证程序的语法。
5.机器人的安全操作
确保机器人的操作符和周围人员的安全是至关重要的。
在机器人操作过程中，应遵循以下安全操作准则：
-确保机器人周围没有无关人员，并保持安全距离。
-使用适当的个人防护装备，如手套和护目镜。
-在机器人运行之前，确保周围的环境是干净和安全的，以避免机器人和人员受伤。
-在任何操作机器人之前，务必先对机器人进行安全检查，确保所有传感器和保护装置都正常工作。
-在操作机器人时，要随时注意机器人的运动和位置，以免发生意外。
总结。
ABB机器人初级应用教学用演示
© ABB Group 21. November 2019 | Slide 21
ABB机器人标准IO ao1 模拟输出信号
参数名称
设定值
说明
Name
ao1
设定模拟输出信号的名字
Type of Signal
Analog Output 设定信号的类型
Assigned to Unit
board10
设定信号所在的IO模块
Unit Mapping
0-15
设定信号所占用的地址
Analog Encoding Type Unsigned
Maximum Logical Value 10
Maximum Physical Value 10
Maximum Bit Value
65535
设定模拟信号属性 设定最大逻辑值 设定最大物理值（V）
设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行，
进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
© ABB Group 21. November 2019 | Slide 14
ABB机器人IO通讯接口示例
硬盘
© ABB Group 21. November 2019 | Slide 7
ABB机器人6个关节轴的示意图
© ABB Group 21. November 2019 | Slide 8
ABB机器人的手动操纵线性运动
© ABB Group 21. November 2019 | Slide 9
机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
do1接口
ABB机器人初级应用教学用演示
ABB机器人初级应用教学用演示一、简介在今天的课堂上，我们将一起探索ABB机器人的初级应用。
ABB机器人是一款全球知名的工业机器人，其高效、准确和耐用的特点使其在许多工业领域得到广泛应用。
通过本次演示，我们希望能帮助大家了解ABB机器人的基本操作，以及它在自动化生产中的重要角色。
二、教学目的本次教学的目标是让参与者了解并掌握ABB机器人的基本操作，包括机器人的启动、停止、速度设定以及简单的编程操作。
我们还希望通过本次演示，让大家对机器人在自动化生产中的应用有更深入的理解。
三、教学内容及步骤1、ABB机器人基本介绍：我们将对ABB机器人进行基本的介绍，包括其型号、性能参数以及在工业中的应用。
2、启动和停止：我们将演示如何正确地启动和停止ABB机器人。
同时，我们也将介绍机器人的各种安全操作规范。
3、速度设定：在这一部分，我们将演示如何调整机器人的移动速度，并解释速度设定对于机器人操作的重要性。
4、简单编程：ABB机器人支持编程操作，我们将演示如何使用机器人的编程功能进行简单的路径规划。
5、自动生产应用：我们将通过一个实例展示ABB机器人在自动化生产中的应用，包括如何进行物料搬运、装配等操作。
四、教学演示在本次教学中，我们将会进行实际的操作演示，使大家更直观地了解ABB机器人的使用。
同时，我们也会通过多媒体教学工具，详细解释每个步骤的原理和注意事项。
五、总结通过本次教学，我们希望大家能对ABB机器人有更深入的了解，并掌握其基本操作和在自动化生产中的应用。
我们相信，随着科技的不断发展，工业机器人将在未来的生产中发挥越来越重要的作用。
而我们也需要不断地学习和探索，以适应这个快速变化的时代。
ABB机器人初级培训随着工业自动化的不断发展，机器人技术逐渐成为制造业的重要支柱。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB集团始终致力于为全球用户提供高质量、高效能的机器人产品和服务。
为了帮助用户更好地使用和管理ABB机器人，我们特别推出了ABB机器人初级培训课程，以帮助用户了解和掌握机器人的基本知识和技能。
ABB机器人初级应用教学演示
程序模块化
RAPID支持程序模块化，可以将 复杂的程序分解为多个简单的模 块，便于代码管理和维护。
变量与数据类型
RAPID支持多种数据类型，如数 字型、布尔型、字符串型等，并 使用变量来存储和传递数据。
编程环境与步骤
安装与启动
在ABB机器人控制器上安装RAPID编程软件 ，并启动软件进行编程。
创建新程序
I/O配置与操作
I/O接口认识
了解机器人控制柜上的I/O接口，如 输入、输出、安全接口等。
I/O配置
根据实际需求配置I/O信号，实现机器 人与外部设备的通信和控制。
03
CATALOGUE
ABB机器人编程基础
RAPID编程语言简介
结构化文本编程语
言
RAPID是ABB机器人控制器专用 的结构化文本编程语言，用于编 写机器人的运动轨迹、逻辑电源故障
检查电源是否正常，如有问题应及时修复或 更换电源。
传感器故障
检查机器人的传感器是否正常，如有问题应 及时修复或更换传感器。
运动控制故障
检查机器人的运动控制部件是否正常，如有 问题应及时修复或更换部件。
软件故障
检查机器人的软件是否正常，如有问题应及 时修复或更新软件。
THANKS
详细描述
在焊接应用中，ABB机器人通常配备焊接设 备和控制系统，能够进行各种焊接工艺，如 点焊、弧焊等。通过精确的运动控制和焊接 参数调整，机器人可以减少焊接缺陷和提高 生产效率，适用于各种焊接场景。
05
CATALOGUE
安全注意事项与维护保养
安全注意事项
确保机器人处于安全状态
在操作机器人之前，应确保机器人处于 安全状态，没有故障或异常情况。
总结词
ABB机器人简单操作指南
A B B机器人简单操作指南(总15页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人简单操作指南1 机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜和机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上的操作盘来控制机械手,见下图2 机械手下图显示了机械手上不同的轴的可移动的方向3 控制柜下图显示了控制柜的主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4 操作盘下图描述了操作盘的功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手的工作时间电机开在电机开状态,机器人的电机被激活,Motors On按钮保持常亮.常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz) 机器人没有校准或选择计数器没有更新.电机已经打开.慢速闪烁(1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭.工作模式自动 (生产模式)在这个模式下,当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行 (程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候.也用于在电机关状态设置机器人.工作模式手动全速 (选择,测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止.要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作的时间5 示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行:打开手动慢速运行窗口编程: 打开编程及测试窗口输入/输出:打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口.停止: 停止程序执行对比度: 调节显示屏的对比度菜单键: 按下后显示包含各种命令的菜单功能键: 按下后直接选择各种命令动作单元: 按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式: 按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式: 轴-轴移动. 1=轴1-3, 2=轴4-6增加: 增加手动慢速运行开/关列表: 按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回/翻页: 按下翻页或返回上级菜单删除: 删除选中的参数确认: 按下输入数据上下键: 上下移动指针左右键: 左右移动指针编程键: 怎样定义这些键,见第10章,系统参数-示教器窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示.显示的I/O清单将会随定义的信号及I/O板的不一样而不同A: 菜单键B: 窗口名称C: I/O列表名D: I/O列表E: 功能键F: 行数G: 指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定的行从编辑Edit菜单跳到指定行：键入行号然后按OK窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后，将出现两个功能键A-双划线 B-功能键有时可以在不同的窗口之间移动指针，而要在不同窗口之间移动，需按在示教器上有四个窗口键，见下图A-窗口键当按下窗口键后，以前的窗口将隐藏在新激活的窗口下面，被激活的窗口状态和上一次使用该窗口时一样。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
© ABB Group July 2, 2014 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目
外观 监控 FlexPendant I/O 语言 ProgKeys 日期和时间 诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
ABB机器人的手动操纵线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人 第六轴法兰盘上的工具在空间中作线 性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来
控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，
机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
关于ABB机器人IO通讯接口的说明：
ABB的标准IO板提供的常用信号处理有数字输入DI、数字输出DO、模 拟输入AI、模拟输出AO以及输送链跟踪，在本章中会对此作一介绍。 ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通讯 设置的麻烦，并且在机器人的示教器上就能实现与PLC相关的操作。 我们就以最常用的ABB标准IO板DSQC651和Profibus-DP为例进行， 进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。
使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
© ABB Group July 2, 2014 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧：我们可 以将机器人的操纵杆比作汽车的 油门，操纵杆的操纵幅度是与机 器人的运动速度相关的。
© ABB Group July 2, 2014 | Slide 14
ABB机器人IO通讯接口示例
DEVICE NET 网口 硬盘
PROFIBUS DP
ABB标准IO板
© ABB Group July 2, 2014 | Slide 15
ABB机器人IO信号设定的顺序
设定IO模块单
元 （UNIT）
DSQC667
除了通过ABB机器人提供 的标准IO板进行与外围设 备进行通讯，ABB机器人 还可以使用DSQC667模块 通过Profibus与PLC进行快 捷和大数据量的通讯。
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Profibus适配器的设定
参数名称 Name Type of Unit Connected to Bus Profibus Address
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ABB机器人IO通讯的种类
ABB机器人 现场总线 Device Net Profibus Profibus-DP Profinet EtherNet IP
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB标准 标准IO板 PLC ……… ……… ………
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如何手持示教器
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示教器的使能器
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启”的状 态，才可对机器人进行 手动的操作与程序的调 试。 当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，
机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒10步）。
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ABB机器人的转数计数器更新操作
ABB机器人六个关节轴都有一 个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机 械原点的位置进行转数计数器 更新操作：
go1接口
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ABB机器人标准IO ao1 模拟输出信号
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping Analog Encoding Type Maximum Logical Value Maximum Physical Value Maximum Bit Value ao1 board10 0-15 Unsigned 10 10 65535 设定值 说明 设定模拟输出信号的名字 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址 设定模拟信号属性 设定最大逻辑值 设定最大物理值（V） 设定最大位值 ao1接口
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ABB机器人的手动操纵重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来
控制机器人运动的速度不熟练的话。 那么可以使用“增量”模式，来控制 机器人运动。
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ABB机器人示教器
什么是示教器？
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控 用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说： A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
参数名称
设定值
说明
Name
Type of Unit Connected to Bus DeviceNet Address
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board10
设定IO板在系统中的名字
d651 设定IO板的的类型 DeviceNet1 设定IO板连接的总线 10 设定IO板在总线中的地址
Analog Output 设定信号的类型
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Profibus适配器的连接
DSQC667模块是安装 在电柜中的主机上，最 多支持512个数字输入 和512个数字输出。
A B C D
PLC主站 总线上的从站 机器人Profibus适配器 DSQC6 6 7 机器人的控制柜
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同，请参考ABB随机光盘说明书。
关节轴4
关节轴5
关节轴6
关节轴1
关节轴3 关节轴2
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ABB机器人IRB6640转数计数器偏置数据
如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人标准IO go1 组输出信号
参数名称 Name Type of Signal Assigned to Unit Unit Mapping 设定值 go1 Group Output board10 33-36 说明 设定组输出信号的名字 设定信号的类型 设定信号所在的IO模块 设定信号所占用的地址 十进制数 2+8=10 1+4+8=13
组输出信号就是将几个 数字输出信号组合起来 使用，用于输出BCD编 码的十进制数。 此例中，go1占用地址 33-36共4位，可以代表 十进制数0-15。如此类 推，如果占用地址5位 的话，可以代表十进制 数0-31.
地址33 地址34 地址35 地址36 1 2 4 8 0 1 0 1 状态1 1 0 1 1 状态2
设定IO信号
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ABB机器人标准IO DSQC651
ABB标准IO板是挂在DeviceNet网 络上的，所以要设定模块在网络 中的地址。端子X5的6-12的跳线 就是用来决定模块的地址的，地 址可用范围为10-63. 如上图所示，将第8脚和第10脚的 跳线剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。
操纵幅度较小则机器人运动速度 较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速度 较快。 所以大家在操作的时候，尽量以 操纵小幅度使机器人慢慢运动， 开始我们的手动操纵学习。
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ABB机器人6个关节轴的示意图
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设定值 profibus8 DP_SLAVE Profibus1 8
说明 设定IO板在系统中的名字 设定IO板的的类型 设定IO板连接的总线 设定IO板在总线中的地址
在完成了ABB机器人上的Profibus适配器模块设定以后， 请在PLC端完成相关的操作： 将ABB机器人随机光盘的DSQC667配置文件（路径为 \RobotWare 5.13\Utility\Fieldbus\Profibus\GSD\HMS_1811.GSD)在 PLC的组态软件中打开。 在PLC的组态软件中找到“Anybus-CC PROFIBUS DP-V1” ABB机器人中设置的信号是与PLC端设置的信号是一一对 应的。