常用机构的转动惯量与扭矩的计算
常用物体的转动惯量 与扭矩的计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a为轴运动的惯量：
公式中：以b-b为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量角加速度的公式α=（2π/60）/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t
α-弧度/秒 t-秒 T –Nm n-r/min
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
图5 曲柄连杆结构定义
带减速机结构的惯量
图6 带减速机结构定义
齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构
齿轮组减速结构的惯量
图8 齿轮组传动结构
滚珠丝杠的惯量
图9 丝杠传动结构
折算到电机的力矩
传送带的惯量
图10 传送带结构总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩， 2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用物体转动惯量-与扭矩计算
1 / 12附录1.常用物体转动惯量的计算角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J* a =J*n*2 n /60) /t a -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min图i 矩形结构定义以a-a 为轴运动的惯量:m = VxS V =Lxhxw公式中：以b-b 为轴运动的惯量:圆柱体的惯量惯量的计算:/ WI■bm 3 为为为位位位 单单单 量积度 质体密12(4L 2+w 2) 矩形体的计算Ja - a图2圆柱体定义m = Vx§TTD12V = ------ XL4Dir =—2mx[>(Dt2空心柱体惯量摆臂的惯量3 / 12m = Vx34m /(P O 2+D 2')+ L 2>~4 \ 4 +_1 >图3空心柱体定义Jx =m x (Do 2+DF) 8曲柄连杆的惯量图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J = m.R2带减速机结构的惯量5 / 12J = m R? + rm n2图5曲柄连杆结构定义齿形带传动的惯量J M :电机惯量J L :负載惯量J L <SM :负载惯量折算到电机侧的惯量 M L :负载;转矩J R :减速机折算到输入的愤量R :减速比r]R :减速机效率R= — =- 8M = 3W = R X 3L9L 3L图6带减速机结构定义■总惯量:J IV ! 4* J R + J Ir 阳■根据能量守恒定律；■折算到电机側的力矩：— = —J 叫叭皿6ljwljmlJ M :电机惯量 齿轮组减速结构的惯量7 / 12J L :负载惯量Mi :负载力矩Jp M :电机侧带轮惯量 D PM :电机侧带轮直径 N TM :电机側带轮齿数J PL :负载侧带轮惯量 □PL :负载带轮直径N TL :负载带轮齿数图7齿形带传动结构■总惯量：J TQ T=J 藝+ J 刖+J 牡T M 斗J B -皿+Z T射■折算劃电机惯量：訂t 鑿心檢鷺翻,W 加囂。
常用物体的转动惯量 与扭矩的计算
附录 常用物体转动惯量的计算1附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算图1 矩形结构定义以a-a 为轴运动的惯量：公式中：以b-b 为轴运动的惯量：圆柱体的惯量角加速度的公式α=（2π/60）/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t α-弧度/秒 t-秒 T –Nm n-r/min附录常用物体转动惯量的计算图2 圆柱体定义空心柱体惯量2附录常用物体转动惯量的计算3 图3 空心柱体定义摆臂的惯量附录常用物体转动惯量的计算图4-1 摆臂1结构定义图4-2 摆臂2结构定义曲柄连杆的惯量4附录常用物体转动惯量的计算5 图5 曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量附录常用物体转动惯量的计算图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量6附录常用物体转动惯量的计算7 图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量附录常用物体转动惯量的计算图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量8附录常用物体转动惯量的计算9图9 丝杠传动结构折算到电机的力矩传送带的惯量附录常用物体转动惯量的计算图10 传送带结构总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩10附录常用物体转动惯量的计算齿轮,齿条传动惯量的计算图11 齿轮齿条结构定义11附录常用物体转动惯量的计算1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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常用物体的转动惯量与扭矩的计算
附录1.常用物体转动惯量的计算角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩T=J* a =J*n*2 n /60) /ta -弧度/秒t-秒T -Nm n-r/min图i矩形结构定义以a-a为轴运动的惯量:惯量的计算:/ W为为为位位位单单单量积度质体密mv/m12 公式中:以b-b为轴运动的惯量:圆柱体的惯量图2圆柱体定义m = Vx3V=Lxhxw矩形体的计算m = Vx3Dir =—2J旳严尽匹2 8m = Vx34_ m x (Do2+ Di2) Jx— -----------------m '(Po2+D2) _L2> 1t 4+_3 >摆臂的惯量TTD I2"T~xt(Di2r、3丿空心柱体惯量图3空心柱体定义图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J = m.R2曲柄连杆的惯量图5曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量图6带减速机结构定义齿形带传动的惯量J = m R? + rm n2J M:电机惯量J L :负載惯量J L^M :负载惯量折算到电机侧的惯量M L :负载较矩J R:减速机折算到输入的愤量R :减速比r]R :减速机效率R= —= - = Ry.&L 3w= R X3L9L Q}L ■总-惯量:■折算到电机侧的力矩:M, Mz"%彷R片RJ M卡J R +J I J W ■根据能量守恒定律；图7齿形带传动结构 齿轮组减速结构的惯量J M :电机惯量 J L :负载惯量 Mi :负载力矩J PM :电机侧带轮惯量 □PM :电机侧带轮直径 N TM :电机侧带轮齿数JPL :负载侧带轮惯量 □PL :负载带轮直径 N TL :负载带轮齿数 q :减速机效率 me :皮带质量M LJ M :电机惯量 J L :负載惯量 M L :负载扭矩 J GM :电机側齿轮惯量 N IM :电机侧齿轮齿数 J GL :负载齿轮惯量 N R :负载齿轮齿数 n :减速机效率图8齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量 J 叫叭皿6ljwljml JpL> D R L +6M = /?x Q L CO JW = R^UJ LD PL时7>■折算到电机扭矩:/Wi. T M 二 R=— eM=RxQL N TM■折算到电机力矩:■总惯量:J TOT —+ Jc + Js + J LF g = (mr + mjx g x sinaBr =(mr + mjx g x /; x cos a传送带的惯量J M :电机惯量Jc :连接轴惯量 ITlL :负载质量 X L :负载位置 V L :负载速度 ITIT :滑台质量 F P :做功力 Fg :重力 F fr :摩擦力Js :丝杠惯量p :丝杠螺距(mm/rev) a:丝杠角度 n:丝杠效率P :摩擦系数g :重力加速度图9丝杠传动结构GJ M -——PW M折算到电机的惯量:折算到电机的力矩A -(F P +F S + F?r) P........... /据匕10J TOF — J AJ 十 J F *十 ------------------[DJm2出D：+ J L -* FT #a〔6折算到电机的扭矩 ” (F P +F /7D ?~二 ------- ---- X —n 2 斤二(m.十 m s )x g xsina \F/r= (m 4- msjx g x x cosa 齿轮,齿条传动惯量的计算G M_ X L C PIV L3怖= -----cpiJu :电机惯量 m L :负载质量 x L :负载位置V L :负载速度 mo :传送带质量F P :作用力 Fg :重力Frr :摩擦力 jpx :辗轴惯量 Dx :辗轴直径N TPI :主辐齿数p :传送带导程(mm/tooth) Cpi :主银周长a :倾角n :传送带效率 P :摩擦系数 g:引力系数C PI = TTD I =折算到电机的惯量图11齿轮齿条结构定义■总惯量：■折算到电机的惯量:■折算到电机的力矩:…(S + F.+ H) De帖…二\ ....... .... 以—0 2斤=(e + mjx g x sin^R = (mz + mjx g x p x cosa1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
常用机构的转动惯量与扭矩的计算
附录1.常用物体转动惯量的计算角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J* a =J*n*2 n /60)/t a -弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min+ in :质量单位为Kg + V :体积单位対rtf .密度单位为Kg/如以a-a 为轴运动的惯量:m = VxSV 二 Lxhxw公式中：以b-b 为轴运动的惯量:I 熔…)惯量的计算:Ja - a摂…)（如杲h 裁W«L）圆柱体的惯量m = Vx3Di ~2 J 中严虽兰2 8空心柱体惯量TTD12"T"xL图2圆柱体定义图3空心柱体定义V^2-D'K L4图4-1摆臂1结构定义J = m.R3J = m R2 + mi ri2图5曲柄连杆结构定义J N :电或1S 量 J L :负载惯量J LOH :负载惯量折茸到电机侧前慣量 M L :负载转矩J R :减速机折算到输入的15量R :减速比H K :喩速机效率R=6JW = X Bf = ff X 0)L&L 3L■根爵能量守恒定律:图6带减速机结构定义Jx 丁二 J M + J R Z ,■总惆J M :电机愦童Ji :负戦惯量 M:负载力矩Jp M :电机側苻轮噴量 □PM :丐机恻帝轮直径M TM :电机侧带轮肯数J PI :负敎侧带轮惯量D PL ；负载带轮直JpLs Dp|_.6/w = R <&L 3M = Rx C JI )LA/TX Dpi./V™ D PM■ SfMSiJ 电机绘N TIL；煲载带轮齿数q:减谨机效率:皮带原量mB图7齿形带传动结构Ju :电机惯量J L:负载惯量M L :负载理矩J GM:电机侧齿轮憤量N TM :电机侧齿轮齿数J GL :负载齿轮惯量N IL:负载齿输齿数n:诚速机效率R- - 9'w - R^6L O>J0=R^O)L/Vw■总惯量:■折算到电机惯量:■折算到电机力矩:图8齿轮组传动结构J M:电机惯量Jc :连接轴惯量M L :负载质量X L:负载位置VL:负载速度mi:滑台质量FP:做功力Fg :重力Ffr:摩擦力Js :丝杠惯量p :丝杠嫌距(mm/rev)c:丝杠角廈n:丝杠效率P:摩擦系数g:重力加遽度■总惯量I折算到电机的力矩Jrr2CC门X5/”-AIr*B”sPJ>*I--.^fj--JJILT1mffJJ十4■I「-一--图9丝杠传动结构N TPI, PC PI =T?D I =Nrp^pA X L V LC7M 二------- 3皿—--------C PI Q P/J M:电机惯量m L :负载质量X L；负载位置V L：负载速度m B:传送带质量FP:作用力Fg :重力Ffr :摩擦力Jp x :瞬惯量6:辗轴直径N TPI:主眾齿数p :传送带导程(mm/tooth)C PI:主報闾也Q：倾角n:传送带效率p:摩擦系数g :引力系数图io传送带结构折算到电机的惯量F严血+ 加 >*fr —■ I irj t i /ijs IX g X Li X COo£3f MrJ G , N TG 5 P G C G - TT D G - N TG P G 9M =X L cZ V LGU M=——C GJ M :电机惯量 m L :负载质量 X L :负载位置 V L :负载速度F P :作用力F g :重力Ffr :摩擦力J G :齿轮惯量 D G :齿轮直径N TG :齿轮齿数P G :齿轮尊程(mm/tooth) C G :齿轮周长 a :轴运动角度 q:齿轮传动效率 M:摩擦系数 g:引力参数J w 二X 十人十J …图11齿轮齿条结构定义 总惯量:■折算到电机的悄量:■折算到电机的力矩:仁 U C \pLM IL卫 + 厂^ + i/r jLJGLJ1'-j]E = (m + mjxgxs 旧&■十m^jxgy/Jxcosa1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
常用物体的转动惯量 与扭矩的计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算图1 矩形结构定义以a-a为轴运动的惯量：公式中：以b-b为轴运动的惯量：圆柱体的惯量角加速度的公式α=（2π/60）/t转矩T=J*α=J*n*2π/60）/tα-弧度/秒t-秒T –Nm n-r/min附录常用物体转动惯量的计算图2 圆柱体定义空心柱体惯量空心柱体定义图3摆臂的惯量附录常用物体转动惯量的计算图4-1 摆臂1结构定义图4-2 摆臂2结构定义曲柄连杆的惯量图5 曲柄连杆结构定义附录常用物体转动惯量的计算带减速机结构的惯量图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量附录常用物体转动惯量的计算图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量丝杠传动结构图9折算到电机的力矩附录常用物体转动惯量的计算传送带的惯量图10 传送带结构总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的计算图11 齿轮齿条结构定义附录常用物体转动惯量的计算1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
12。
常用物体的转动惯量与扭矩的计算
常用物体的转动惯量与扭矩的计算转动惯量和扭矩是物体在转动过程中的两个重要物理量。
转动惯量描述了物体绕其中一轴线旋转时对于其转动的惯性，而扭矩则描述了物体受到的力矩引起的转动效果。
下面将对常用物体的转动惯量和扭矩的计算进行说明。
1.点质量：对于一个质量为m的点质量，绕与其距离为r的轴线旋转，其转动惯量I可以通过以下公式计算：I=m*r^2其中，m为质量，r为距离。
2.刚体：对于一个刚体，在其质心坐标系下，其转动惯量Ic可以通过以下公式计算：Ic=Σ(m_i*r_i^2)其中，m_i为每个质点的质量，r_i为该质点与质心的距离，Σ表示对每个质点进行求和。
3.线状物体：对于一根长度为L，质量均匀分布的细长直杆绕与其一个端点为轴转动，其转动惯量I可以通过以下公式计算：I=(1/3)*m*L^2其中，m为质量，L为长度。
4.圆盘：对于一个质量为m，半径为R的均匀圆盘绕其垂直于盘面且通过质心的轴线转动，其转动惯量I可以通过以下公式计算：I=(1/2)*m*R^25.球体：对于一个质量为m，半径为R的均匀球体绕其直径为轴转动，其转动惯量I可以通过以下公式计算：I=(2/5)*m*R^26.圆环：对于一个质量为m，半径为R的均匀圆环绕其垂直于环面且通过质心的轴线转动，其转动惯量I可以通过以下公式计算：I=m*R^2对于扭矩的计算，扭矩τ可以通过以下公式计算：τ=rxF其中，r为力矩的作用点到轴的距离，F为作用力，x为叉乘运算符。
通常情况下，扭矩也可以简化为：τ = r * F * sinθ其中，θ为力和杆的夹角。
综上所述，对于常用物体的转动惯量和扭矩的计算，可以根据物体的形状和质量分布情况来确定相应的公式，并利用这些公式进行计算。
这些公式在物理和工程领域中有着广泛的应用。
经常使用物体的转动惯量与扭矩的计算
附录 1. 经常使用物体转动惯量的计算惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构概念
以a-a为轴运动的惯量：
公式中：以b-b为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
角加速度的公式α=（2π/60）/t
转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t
α-弧度/秒t-秒T –Nm
图2 圆柱体概念
空心柱体惯量
图3 空心柱体概念
摆臂的惯量
图4-1 摆臂1结构概念
图4-2 摆臂2结构概念
曲柄连杆的惯量
图5 曲柄连杆结构概念带减速机结构的惯量
图6 带减速机结构概念齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量
图9 丝杠传动结构
折算到电机的力矩
传送带的惯量
图10 传送带结构总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构概念
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机许诺的范围内。
4，确认减速机精度能够知足您的操纵要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能知足设备要求，同时能与所选用的伺服电机专门好，转动惯量必然要算的，不算是因为你已经确认了可不能有问题，不然负载拖电机是必然的。
若是对启动的时刻有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用机构的转动惯量与扭矩的计算
常用机构的转动惯量与扭矩的计算引言：在机械工程中，常常需要计算机构的转动惯量和扭矩，这些参数是设计和分析机械系统的重要指标。
本文将介绍一些常用机构的转动惯量和扭矩的计算方法，以帮助读者更好地理解机械系统的运动行为。
一、刚性转动连杆机构刚性转动连杆机构是一种常见的机构，在此之前，我们需要对转动惯量和扭矩有所认识。
1.转动惯量的计算转动惯量是描述物体绕一些轴线转动的惯性大小。
对于刚性连杆机构而言，其转动惯量可以通过以下公式计算：I=m*r^2其中，I表示转动惯量，m表示物体的质量，r表示质点与轴线距离。
扭矩是描述物体受力作用下产生的转动效果的物理量。
对于刚性连杆机构而言，其扭矩可以通过以下公式计算：T=r*F其中，T表示扭矩，r表示力矩臂，F表示力的大小。
二、常见机构的转动惯量和扭矩计算1.单摆机构单摆机构由一个固定轴和一个摆动物体组成，其转动惯量和扭矩的计算公式如下：I=m*L^2T = m * g * L * sinθ其中，I表示摆动物体的转动惯量，m表示摆动物体的质量，L表示摆长，g表示重力加速度，θ表示摆动物体相对垂直方向的偏角。
2.齿轮传动机构齿轮传动机构由驱动轮和从动轮组成，其转动惯量和扭矩的计算公式如下：I=m*r^2T=F*r其中，I表示轮的转动惯量，m表示轮的质量，r表示轮的半径，F表示作用在轮上的力。
3.曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构由曲柄和摇杆组成，其转动惯量和扭矩的计算公式如下：I=m*r^2T=F*r其中，I表示摇杆的转动惯量，m表示摇杆的质量，r表示摇杆的长度，F表示作用在摇杆上的力。
4.平行四边形机构平行四边形机构由两个平行的连杆和两个交叉连杆组成，其转动惯量和扭矩的计算公式如下：I = m * a^2 * (sinδ)^2 + 1/12 * m * b^2T = F * a * sinδ其中，I表示交叉连杆的转动惯量，m表示交叉连杆的质量，a表示平行连杆的长度，δ表示平行连杆与交叉连杆之间的夹角，b表示交叉连杆的长度，F表示作用在交叉连杆上的力。
扭矩 转动惯量
扭矩转动惯量1. 引言在物理学中，扭矩（torque）和转动惯量（moment of inertia）是描述物体旋转运动的两个重要概念。
扭矩表示物体在力的作用下产生旋转运动的能力，而转动惯量则描述了物体抵抗旋转运动的能力。
本文将详细介绍扭矩和转动惯量的概念、计算方法以及其在实际应用中的重要性。
2. 扭矩的定义和计算2.1 定义扭矩是物体在外力作用下产生旋转运动的能力。
在直角坐标系中，扭矩的定义可以通过以下公式表示：$$ \\tau = r \\times F $$其中，$\\tau$为扭矩，r为力的杠杆臂长，r为作用在物体上的力。
扭矩的单位是牛顿·米（N·m）。
2.2 计算扭矩的计算方法取决于力和力的作用位置之间的关系。
对于力矩和力矩对的计算，可以使用以下公式：•当力作用于物体的转动轴上时，扭矩可以简化为：$$ \\tau = r \\times F $$其中，$\\tau$为扭矩，r为力的作用点到转动轴的距离，r为作用在物体上的力。
•当力作用于物体的转动轴外时，扭矩需要考虑力矩的影响。
力矩可以通过以下公式计算：$$ M = F \\times d $$其中，r为力矩，r为作用在物体上的力，r为力作用点到转动轴的距离。
根据右手螺旋定则，力矩的方向与力和力作用位置之间的关系有关。
3. 转动惯量的定义和计算3.1 定义转动惯量是描述物体对旋转运动的惯性程度的物理量。
物体的转动惯量取决于物体的质量分布以及物体围绕某个轴线旋转时质量离轴线的分布情况。
转动惯量可以用以下公式表示：$$ I = \\int r^2 \\, dm $$其中，r为转动惯量，r为质量离轴线的距离，rr为质量元素。
转动惯量的单位是千克·米2（kg·m2）。
3.2 计算在实际情况下，物体的形状和质量分布会对转动惯量产生影响。
以下是一些常见物体的转动惯量计算公式：•对于均匀杆围绕其中一端垂直旋转的情况，转动惯量可以通过以下公式计算：$$ I = \\frac{1}{3} ml^2 $$其中，r为转动惯量，r为杆的质量，r为杆的长度。
常用机构转动惯量与扭矩计算
附录常用物体转动惯量的计算附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算/t/6角加速度的公=/t=J*n*/6转T=Jn-r/minNmtT弧秒矩形结构定义图1为轴运动的惯量：a-a以公式中：为轴运动的惯量：b-b以圆柱体的惯量1附录常用物体转动惯量的计算2 圆柱体定义图空心柱体惯量2附录常用物体转动惯量的计算空心柱体定义图3摆臂的惯量3附录常用物体转动惯量的计算结构定义4-1 摆臂1图2图4-2 摆臂结构定义曲柄连杆的惯量4附录常用物体转动惯量的计算5 曲柄连杆结构定义图带减速机结构的惯量5附录常用物体转动惯量的计算6 带减速机结构定义图齿形带传动的惯量6附录常用物体转动惯量的计算齿形带传动结构图7齿轮组减速结构的惯量7附录常用物体转动惯量的计算齿轮组传动结构图8滚珠丝杠的惯量8附录常用物体转动惯量的计算9 图丝杠传动结构折算到电机的力矩传送带的惯量9传送带结构图10 总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩10,齿条传动惯量的计算齿轮11 图齿轮齿条结构定义11常用物体转动惯量的计算附录减速伺服电机额定扭矩2,* 1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺3比要大于负载额定扭矩。
，减速机结54，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
服电机允许的范围内。
很好，转动惯构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
需要几秒后达到速度为何，就需要计算转0如果对启动的时间有要求，如初速度为动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
12。
常用机构转动惯量与扭矩计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算
惯量的计算：
矩形体的计算
/t /60）=（2π角加速度的公式α
/t=J*n*/6转T=JNm n-r/min
T弧t-
1 矩形结构定义图
为轴运动的惯量：以a-a
公式中：
为轴运动的惯量：以b-b
圆柱体的惯量
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
5 曲柄连杆结构定义图带减速机结构的惯量
图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
8 齿轮组传动结构图
滚珠丝杠的惯量
丝杠传动结构图9
折算到电机的力矩
传送带的惯量
10 传送带结构图总惯量
折算到电机的惯量折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
11 齿轮齿条结构定义图
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用物体的转动惯量与扭矩的计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算
惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a为轴运动的惯量：
公式中：
以b-b为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
角加速度的公式α=（2π/60）/t
转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t
α-弧度/秒t-秒T –Nm n-r/min
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
图5 曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量
图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量
图9 丝杠传动结构
折算到电机的力矩
传送带的惯量
图10 传送带结构总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
.
.. ..
. ...
.c
齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
附录常用物体转动惯量的计算
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的围。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
12。
常用机构的转动惯量与扭矩的计算
1. 常用物体转动惯量的计算附录
惯量的计算：
矩形体的计算/t ）2π/60角加速度的公式α=（
/t ）=J*n*2π/60转矩T=J*αn-r/min
–Nm t-秒T α-弧度/秒
矩形结构定义图1
为轴运动的惯量：以a-a
公式中：
为轴运动的惯量：以b-b
圆柱体的惯量
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
曲柄连杆结构定义图5
带减速机结构的惯量
图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
8 齿轮组传动结构图滚珠丝杠的惯量
丝杠传动结构图9
折算到电机的力矩
传送带的惯量
10 传送带结构图总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
11 齿轮齿条结构定义图
减速伺服电机额定扭矩*2, 1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺3比要大于负载额定扭矩。
，减速机结54服电机允许的范围内。
，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
很好，转动惯构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
需要几秒后达到速度为何，就需要计算转0如果对启动的时间有要求，如初速度为动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用物体转动惯量-与扭矩计算
..jz* 附录1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：矩形体的计算图1 矩形构造定义以a-a为轴运动的惯量：公式中：以b-b为轴运动的惯量：角加速度的公式α=〔2π/60〕/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60〕/tα-弧度/秒t-秒T –Nm n-r/min圆柱体的惯量图2 圆柱体定义..空心柱体惯量图3 空心柱体定义jz*.. 摆臂的惯量图4-1 摆臂1构造定义jz*图4-2 摆臂2构造定义曲柄连杆的惯量..图5 曲柄连杆构造定义jz*带减速机构造的惯量..图6 带减速机构造定义jz*齿形带传动的惯量图7 齿形带传动构造..齿轮组减速构造的惯量jz*图8 齿轮组传动构造.. 滚珠丝杠的惯量图9 丝杠传动构造jz*折算到电机的力矩传送带的惯量..jz* 图10 传送带构造总惯量折算到电机的惯量折算到电机的扭矩齿轮,齿条传动惯量的计算..图11 齿轮齿条构造定义jz*1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机构造形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否那么负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后到达速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用物体的转动惯量 与扭矩的计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a为轴运动的惯量：
公式中：
以b-b为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
1
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
3
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
图5 曲柄连杆结构定义
带减速机结构的惯量
5
图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
7
图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量
图9 丝杠传动结构
折算到电机的力矩
传送带的惯量
9
图10 传送带结构总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
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1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
常用物体的转动惯量 与扭矩的计算
附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a为轴运动的惯量：
公式中：
以b-b为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
1
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
3
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
图5 曲柄连杆结构定义
带减速机结构的惯量
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图6 带减速机结构定义齿形带传动的惯量
图7 齿形带传动结构齿轮组减速结构的惯量
7
图8 齿轮组传动结构滚珠丝杠的惯量
图9 丝杠传动结构
折算到电机的力矩
传送带的惯量
9
图10 传送带结构总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
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1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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附录 常用物体转动惯量的计算
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附录 1. 常用物体转动惯量的计算
惯量的计算：
矩形体的计算
图1 矩形结构定义
以a-a 为轴运动的惯量：
公式中：
以b-b 为轴运动的惯量：
圆柱体的惯量
角加速度的公式α=（2π/60）/t 转矩T=J*α=J*n*2π/60）/t α-弧度/秒 t-秒 T –Nm n-r/min
附录常用物体转动惯量的计算
图2 圆柱体定义
空心柱体惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
3 图3 空心柱体定义
摆臂的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图4-1 摆臂1结构定义
图4-2 摆臂2结构定义
曲柄连杆的惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
5 图5 曲柄连杆结构定义
带减速机结构的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图6 带减速机结构定义
齿形带传动的惯量
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附录常用物体转动惯量的计算
7 图7 齿形带传动结构
齿轮组减速结构的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图8 齿轮组传动结构
滚珠丝杠的惯量
8
附录常用物体转动惯量的计算
9
图9 丝杠传动结构折算到电机的力矩
传送带的惯量
附录常用物体转动惯量的计算
图10 传送带结构
总惯量
折算到电机的惯量
折算到电机的扭矩
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附录常用物体转动惯量的计算齿轮,齿条传动惯量的计算
图11 齿轮齿条结构定义
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附录常用物体转动惯量的计算
1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。
3，负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。
4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。
5，减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。
如果对启动的时间有要求，如初速度为0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角的加速度和转动惯量求转矩。
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