Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
FANUC机器人中文简易教程
1.程序中断和恢复1）急停中断和恢复2）暂停中断和恢复3）报警引起的中断2.手动执行程序3.手动 I/O 控制1）强制输出2）仿真输入/输出4. Wait 语句5.自动运行
24
24 24 24 24 25 26 26 26 27 27
程序结构
28
1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1）焊接开始指令 28 2）焊接结束指令 28 3）摆焊开始指令 29 4）摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2）位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令 30 1） Label 指令 30 2）未定义条件的分支指令 30 3）定义条件的分支指令 30 4）条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1） 时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32
2
SHANGHAI-FANUC
9.其他指令 32 1）用户报警指令 32 2）时钟指令 32 3）运行速度指令 32 4）注释指令 32 5）消息指令 32
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类2.设置工具坐标系3.设置用户坐标系4.设置点动坐标系
33
33 33 34 34
宏 MACRO
38 38 39 40 40 41
Mastering
1.为什么要 Mastering （原点复归） 2. Mastering 的方式3. 0 度位置 Mastering 4.单轴 Mastering
42
42 42 42 43
基本保养
45
1. 概述 45 2. 更换电池 45 1) 更换控制器主板上的电池 45 2) 更换机器人本体上的电池 45 3. 更换润滑油 46 1)
FANUC_机器人中文简易教材新
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
发那科Fanuc中文操作手
发那科0I-MC系列电气操作手册MITSUBISHI 0I-MC SERIAL ELECTRICAL OPERATOR’S MANUAL在使用机器前，请先熟读本操作手册第一章一般安全规则一、操作的安全防护1.操作本机器之人员必须是受过训练的技术人员，并且熟悉本手册之内容。
2.在启动机器之前，操作人员必须知道会发生的状况。
3.在启动机器之前，操作人员必须知道如何停止机器。
4.小心旁观者或未经许可的人进入机器行程的范围内。
5.操作人员和执行保养的人员必须在机器的区域相互在场警戒。
二、机器操作人员注意事项1.护盖及防护装置必须随时置于正确位置。
2.在保养期间，必须关闭机器电源。
3.当机器不使用时，必须将总电源关闭。
4.操作预防措施CNC中心加工机是一项结合电控工程学的机械高科技产品。
因此，机器周边环境及操作者的水平深切影响机器寿命。
A.此机械有多种安全装置以保护人员的安全及避免机器受损。
然而，操作者不可仅依赖安全装置，为了确保安全，操作者必须在操作机器前细读操作手册且完全了解特殊的预防措施。
B.当按下操作面板上的电源开关按钮时，需确实检查系统准备就绪。
C.在启动机器后，或经过长时间的休息(如隔天一早)，请先开启电源最少运转30分钟，以便润滑油可布满至整个滑动面。
然后在自动模式下以50%或30%的速度运转所有轴向最少10~20分钟。
请检查移动与旋转是否正常。
D.检查油位及所有润滑系统是否正常。
E.检查刀具、模块及工件是否正确。
F.在真正加工前请先试运转。
5.操作机器前之特别注意事项A.确定所有的操作门是关闭的。
B.检查所有安全护罩是完整的。
C.检查油量是否充裕。
D.检查空压、电压是否正确。
E.检查电气箱门是否关闭。
三、安全规定在机器安装后必须完整执行安全指引以确保安全，指引如下：1.查看机器的功能。
2.查看工厂是否将噪音防治系统修正于25db以下，机器主电源的开关需连接接地线。
3.使用万用电表，查看电压是否皆设置就序。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
Fanuc ROBOT IRVISION 中文使用手册
iRVision 小结1．1 Offset 补偿和检测方式根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
●offset 补偿分类- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。
- 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
●测量方式分类- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。
其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
检测目标位置 修正机器人姿态放置目标检测目标位置 修正机器人姿态抓取目标用户坐标系 工具坐标系2D 检测2.5D 检测3D 检测1．2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：●固定照相机(fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。
照相机连接电缆铺设简易化。
可以使用Tool frame offset。
FANUC机器人操作说明书
FANUC操作说明书FANUC操作说明书一、简介本操作说明书介绍了FANUC的基本操作和功能，旨在帮助用户了解的使用方法和注意事项。
二、安全操作1. 基本安全知识a. 操作前的准备工作，如穿戴适当的防护装备和确保工作区域清洁整齐等。
b. 操作过程中的安全注意事项，如避免与碰撞和保持安全距离等。
2. 紧急停止和故障排除a. 紧急停止按钮的位置和使用方法。
b. 常见故障排除方法和常见问题的解决办法。
三、控制系统1. 控制系统介绍a. 控制器的结构和功能概述。
b. 控制系统的软件和硬件组成。
2. 操作界面a. 操作面板的功能和操作方法。
b. 控制界面的布局和功能按钮介绍。
四、基本运动1. 运动类型a. 关节运动和直线运动的区别和使用场景。
b. 坐标系和轴的定义和切换方法。
2. 运动指令a. 点位运动指令的用法和语法。
b. 相对运动和绝对运动的区别和应用。
五、任务编程1. 基本编程概念a. 任务的组成和编程语言介绍。
b. 任务的编写规范和注意事项。
2. 任务编辑软件a. 常用任务编辑软件的介绍和使用方法。
b. 任务编辑软件的高级功能和调试技巧。
六、外部设备控制1. I/O接口a. 外部设备的接口类型和连接方法。
b. I/O信号的读取和控制方法。
2. 传感器模块a. 常用传感器模块的介绍和使用方法。
b. 传感器模块与的数据交互方式。
附件：1. FANUC操作安全手册2. FANUC编程示例法律名词及注释：1. ：根据《使用安全规范》（GB/T 29434-2012）的定义，是一种可编程多功能设备，包括机械结构、动力系统、控制系统和传感器，能够执行多种相对复杂的任务。
2. 控制器：控制系统的核心部分，负责接收和处理指令，控制的运动和操作。
3. I/O接口：输入/输出接口，用于与外部设备之间的数据传输和控制。
4. 传感器模块：用于检测环境变化和获取外部信息的设备，如视觉传感器和力传感器。
FANUC机器人中文简易教程
FANUC机器人中文简易教程首先，让我们了解FANUC机器人的基本组成。
FANUC机器人主要由控制器、机械臂和外围设备组成。
控制器是机器人的大脑，负责控制机械臂的运动和执行任务的指令。
机械臂是机器人的主体部分，可以实现各种运动和操作。
外围设备包括传感器、工具和输送带等，用于辅助机器人完成任务。
FANUC机器人的基本操作包括启动和关机、模式切换、自动运行和手动操作等。
启动和关机操作非常简单，只需按下控制器上的相应按钮即可。
模式切换有两种，一种是自动模式，机器人会按照事先编写好的程序进行操作；另一种是手动模式，可以通过操作控制器上的按钮来手动控制机械臂的运动。
自动运行是机器人最常用的操作模式，它可以根据事先编写好的程序自动执行任务。
编写FANUC机器人的程序有两种方式，一种是在线编程，即通过机器人手柄上的按钮和显示器进行编程；另一种是离线编程，可以在计算机上使用专门的软件进行编写。
无论采用哪种方式，编写程序的基本原理都是相同的，只是操作界面和方式有所不同。
在编写程序之前，首先需要了解机器人的坐标系和运动控制方式。
FANUC机器人采用的是三维笛卡尔坐标系，即XYZ坐标系。
机器人的位置和姿态可以通过坐标系的表示来描述。
运动控制方式主要有点位运动和路径运动。
点位运动是机器人以点为单位进行运动，可以实现较为精确的位置控制。
路径运动是机器人以路径为单位进行运动，可以实现流畅的运动轨迹。
编写FANUC机器人的程序可以分为以下几个步骤：首先是程序前处理，包括定义数据、声明变量和初始化等。
然后是编写主程序，主程序是机器人执行任务的入口点，主要包括任务调用和指令执行等。
接下来是编写子程序，子程序是主程序的组成部分，可以实现一些重复性的操作。
最后是程序后处理，包括数据保存和文件关闭等。
除了编写程序之外，还可以通过外围设备和传感器实现与机械臂的交互。
例如，可以通过视觉传感器来实现机器人的目标识别和定位；还可以通过力传感器来实现机器人的力控制和力限制等。
FANUC机床使用说明书
机床使用說明書（通用型）系統型號機械型號面板型號版本號目錄第一章電氣規格第二章機床使用前注意事項電氣規範第一次啟動前注意事項機床用電安全機床操作注意事項機床接地及注意事項開機關機順序開機操作順序關機操作順序機械原點複歸緊急停止及恢復第三章操作面板機械操作面板外觀圖機械操作面板功能說明. 電源及緊急停止區. 模式選擇區. 軸的移動以及速度倍率選擇區 . 主軸控制區. 自動操作功能區. 周邊功能區. 警示燈區 . 指示燈區第四章功能代碼表第五章異警排除附錄列表附錄值設定一覽表附錄定時器設置一覽表附錄計數器設置一覽表第一章電氣規格第二章機床使用前注意事項電氣規範本機床目的是用於金屬切削。
例如銅、鐵、不銹鋼、鋼、鋁以及鋁合金屬。
其他金屬或用途是不允許的。
而且不適合使用在易燃物質或硬脆材質如鎂、陶瓷、木頭、玻璃和有毒物質等。
假如有任何標準問題，為了防止人員的安全和保障貴公司的權益，請和本公司聯絡。
第一次啟動前注意事項●操作前請仔細閱讀本書和數控系統的使用手冊●由於經過運輸過程中的顛簸，拆箱後請先檢查三向的運輸固定裝置是否完好，檢查主軸箱與配重錘之間的連接件是否牢固可靠。
●在機床運行之前，必須檢查三向及主軸箱和配重錘的運輸固定架和固定螺釘是否已全部拆除。
●首次啟動機床或停用較長時間後，再次啟動機床時，打開電源後，應等待分鐘，待機床充分潤滑後，再操作機床。
●在機床首次使用前，必須將主軸打刀用增壓缸的油杯注滿液壓油，並排除缸體中的氣體，以確保打刀的可靠性及打刀力，從而避免損傷機床及人員。
●機床投入使用首次啟動前，氣路系統中的油霧器需加注約油杯容積（氣缸活塞用）潤滑油，以免破壞機床精度和造成機床損壞。
機床用電安全●當手或身體濕的和流汗很嚴重請勿碰觸機臺以防止觸電。
●請勿自行增加機臺負載或是增加電流量。
●維修電路必須由合格的技師處理。
●為了保障機臺和人員安全，必須確實做接地保護。
●當外部電源是不正常狀態，為了保護機床請斷掉總電源開關。
fanuc点焊机器人操作手册
FUNAC點焊機器人站操作手冊一、設備開機1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。
2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。
3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。
4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。
此時設備已開啟，可進行生產。
二、設備關機1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。
2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。
3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。
三、機器人預約程序1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。
此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在, 但若再次預約而且檢查正常,此時錯誤訊息消除。
3﹒滑台檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行, 焊接中途若要夾具打開,請將中途打開之感測器接至X2F。
4﹒滑台前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切OFF，教導器在步進STEP燈亮狀態，機器人在其他程式程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑台後退，復原機器人至待機（A：STEP燈OFF、B：教導器OFF、C：FCTN ＋ENTER程序歸零），重新按設備啟動後重來。
FANUC机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书FANUC 操作说明书－Robot概要示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关Robot坐标系刀具坐标系TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1“TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。
出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）10.选择（3点、6点）11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。
b在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)d所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
Robot程序创建记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序记录程序时，输入程序名，记录程序。
程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。
fanuc 机器人操作流程
FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。
2﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。
3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。
4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。
此时设备已开启，可进行生产。
二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。
2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。
3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。
三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。
此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。
3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。
4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。
FANUC机器人操作说明书
示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。 (8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。
控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-83624CM/01
为了安全使用
为了安全使用
感谢贵公司此次购买 FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。
的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成（见图2）2)机器人控制器硬件（见图3）三.示教盒TP1.TP的作用图2图31）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）图4新版彩色TP，如下图3.TP 上的开关（见图5）图5（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
法兰克机器人操作指导手册
法兰克机器人操作指导手册(总20页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除(Cylinder Head)现代机器人操作培训指导书1.1. 系统概述机器人被分为两部分，一个是机器人本体，另一个是控制其本体的控制柜。
1.1.1. 概述下图展示的机器人系统的基本结构。
图1.1机器人系统的基本结构机器人靠控制柜上的操作面板和与其连接的示教板的操作来运动。
图1.2 示教器和操作面板11.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.2. 操作面板操作面板的外观控制柜的操作面板包括自动操作机器人本体的按钮和开关。
图1.3 操作面板的外观21.3. 按钮描述表1-1 按钮描述32.基本操作 Hi4/Hi4a 操作培训指导书1.4. 示教板的屏幕通过下图中展示的示教板屏幕所显示的。
示教板屏幕包括5个标题栏，一个能显示11行40个字的编辑栏。
图1.5示教板屏幕屏幕内容标题栏显示当前时间( 时:分:秒 )；模式状态，精度等级和手动速度。
(1) 当前时间( 时:分:秒 )显示当前时间。
修改时间参照“[PF1]:Service”→“8:Date setting(Day,time)”4Hi4/Hi4a 操作培训指导书 1.基本操作(2) 模式状态显示操作面板上的[AUTO/MANUL]开关的状态，是自动，还是手动。
在手动模式下，机器人的工作是靠指示命令的。
在自动模式下，机器人的工作是靠已经指示过的工作模式(一步，一个周期，连续的)。
(3) 精度等级精度等级范围在0～5之间，用[SHIFT(high speed)]﹢[ACC/Interpolation]键来实现更改。
查看“[PF1]:Service”→“3：Machine parameter”→“8:Accuracy”.(4)手动速度决定手动操作机器人的速度，速度有8个(1～8)等级。
速度等级的增加通过按示教板上的键来完成，速度的下降靠键来实现。
发那科机器人操作说明书
发那科机器人操作说明书发那科机器人是一种高性能的机器人，可以用于各种工业生产中，具有高效、精准、稳定等特点。
本文将详细介绍发那科机器人的操作方法，以帮助使用者更好地掌握其操作技能，提高工作效率。
一、机器人基本结构发那科机器人由机器人本身和控制系统两部分组成。
机器人包括机械臂、电机、传感器等，控制系统则由机器人控制器、电脑等组成。
机械臂是机器人的重要组成部分，由臂体和关节组成，可灵活运动。
电机控制机械臂的运动，传感器可以监测机械臂的位置、角度、速度等参数。
机器人控制器相当于机器人的“大脑”，负责控制机器人的动作。
二、机器人操作方法1. 机器人基本操作（1）启动机器人将机器人控制器通电，并启动控制软件。
检查机器人的电缆和气管是否连接正常，确保机器人运行安全无故障。
（2）调整机器人姿态通过控制软件调整机器人姿态，确保机器人可以顺利执行任务。
这包括调整机械臂的起始位置、运动轨迹、速度等参数。
（3）设置任务程序设置机器人运动任务程序。
可以通过手动编程或使用预先设计好的程序实现。
（4）启动任务启动任务程序，让机器人开始工作。
可以通过监控机器人运动情况，及时调整机器人的运动模式和运动轨迹，确保机器人可以准确完成任务。
2. 机器人高级操作（1）复杂路径的规划与处理对于一些复杂的工业生产任务，需要机器人完成复杂的路径规划和处理。
这包括使用机器视觉系统和三维建模软件，对工作场景进行模拟和分析，制定机器人路径规划方案，并使用控制软件进行编程。
（2）机器人联动控制在一些需要多台机器人协同完成的工业生产场景中，需要实现机器人联动控制。
这需要在机器人控制系统中设置多个控制程序，并根据机器人的位置和状态进行实时控制，保证机器人可以协调配合，达到高效的生产效果。
三、安全操作要点机器人具有高效、精准、稳定等特点，但是在操作机器人时，需要注意安全。
以下几点是机器人操作中需要特别注意的安全事项。
（1）保持机器人周围的安全区域，避免人员进入机器人作业区域，避免发生意外伤害事故。
FANUC机器人操作说明书资料
FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。
未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。
2、确保机器人运行区域内的安全。
在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。
3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。
4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。
5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。
6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。
7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。
二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。
2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。
3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。
4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。
5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。
6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。
7、关闭机器人电源，结束操作。
三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。
2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。
3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。
4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。
5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。
6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。
7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。
四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
编程
一 .通 电和关电
1,通电 1 ）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2 ）将操作者面板上的断路器置于 ON
2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于 OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在 关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1
2 ）FANUC 机器人硬件系统 -------------------------------------------------------------------------------
2
(1). 机器人系统构成 ------------------------------------------------------------------------------
SHIFT 键和示教键的任
三 .手动执行程序
操作模式（见图 2）
图2
8
在 TP 上执行单步操作 1.将 TP 开关置于 ON （画面 1）。
2. 移动光标到要开始的程序行处（画 面 3）。
3.按 STEP 键，确认显示屏左上角上 的 STEP 显示为画面 2 的图标（画面
2 ）。
画面 1
4. 按住 SHIFT 键的同时，按一下
LR Mate 200iC
6
5
M-10iA
6
10(6)
M-20iA R-2000iB
6
20(10)
6
210/(165 等)
M-710iC
6
50/(70,20)
二.FANUC 机器人的构成
1. FANUC 机器人软件系统
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iRVision 小结1．1 Offset 补偿和检测方式根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
●offset 补偿分类- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。
- 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
●测量方式分类- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。
其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
检测目标位置 修正机器人姿态放置目标检测目标位置 修正机器人姿态抓取目标用户坐标系 工具坐标系2D 检测2.5D 检测3D 检测1．2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：●固定照相机(fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。
照相机连接电缆铺设简易化。
可以使用Tool frame offset。
劣势：检测区域固定化。
如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必须重新示教camera calibration。
●照相机固定在机器人上(robot-mounted camera)优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。
较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。
易拓展再检测功能。
劣势：机器人必须停止照相。
必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。
必须注意照相机连接电缆的磨损现象。
配置照相机后面板开关SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57照相机与控制柜的连接R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。
1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口JRL6上或视觉板端口JRLA上2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。
复用器的连接三种复用器2.2启动设置软件需求：●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DLEthernet连接：机器人电脑IP地址10.10.10.1 10.10.10.2子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0网关10.10.10.1 10.10.10.1机器人控制柜IP地址设置1）MENUS——[6 SETUP]2）按F1 [TYPE]——[Host Comm]3）选TCP/IP4）输入机器人控制柜名[Robot name]5）输入机器人控制柜IP地址[Port#1 IP addr]6）输入子网掩码[Subnet mask]7）输入IP地址默认网关[Router IP addr]8）关机重启PC 的IP地址设置1）在“控制面板”中双击“网络连接”——右击“本地连接”——选择“属性”2）选择“Internet 协议（TCP/IP）”——点击“属性”3）选取“使用下面的IP地址”——分别输入“IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”——点击“确认”修改IE浏览器设置1）在“控制面板”中双击“Internet 选项”——选择“安全”标签2）选取“可信站点”——点击“站点”3）在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”4）不选“对该区域中的所有站点要求服务器验证（https:）”——点击“关闭”5）选择“隐私”标签——点击“弹出窗口阻止程序”中的“设置”按钮6）在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”——点击“关闭”7）选择“连接”标签——点击“局域网设置”8）不选“代理服务器”下“为LAN使用代理服务器”选项9）点击“确定”，完成设置修改Windows防火墙设置1）在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”2）双击“Windows防火墙”——选择“例外”标签3）点击“添加程序”——选择“Internet Explorer”4）点击“确认”，完成修改在PC上安装Vision UIF 控件1）打开“IE浏览器”，在“地址栏”中输入机器人控制柜IP地址，打开机器人主页2）在“iR Vision”中点击[Vision Setup]，如PC已安装该控件，则进入Vision Setup 页面；如PC未安装该控件，则弹出安装“Localhost”对话框3）选择MC或USB，点击“Continue”，弹出“File Download”对话框4）点击“Run”开始下载5）下载完成时弹出安装对话框，点击“Run”开始安装，安装完毕时，IE浏览器自行关闭3．1 iRVision 一般流程3．2 示教用户坐标系 (Application User Frame)1) 机器人工具坐标系标定 (TCP)使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系(TCP)。
- 在作成用户坐标系和照相机标定时，必须使用点对点的示教形式，所以我们需要一个准确的TCP 。
- 对TCP 选择哪一个点并无特别要求，一般，我们选择把示教用针安置在机器人手爪上，以针的顶端为TCP 原点。
- 使用精度高的示教用针将节省再次示教时间。
- TCP 的精度高低将影响整个iRVision 的精度，请准确的进行TCP 的示教并确认其准确性，因为对TCP 的方向性无要求，三点法也可以使用。
使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP 改变机器人姿态，调整手爪方向性确认TCP 的准确性，TCP 精度会影响Vision 的精度2) 应用用户坐标系标定 (Application User Frame) 使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系，我们称此用户坐标系为Application User Frame 。
- 一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。
- 照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相对位置。
- 确认XY 平面平行与目标位移的平面，Z 轴正方向指向照相机。
- Vision 检测出目标在用户坐标系内位置并补偿给机器人。
3．3 设置照相机 (Camera Setup)1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。
2) 选择 [Camera Setup Tools]，点击，新建一个照相机。
Name ： 照相机名 Type ： 照相机形式 请选择Progressive Scan Camera3) 点击 [OK] 确认，双击建立的照相机或点击选择，进入照相机设置界面，完成如下设置。
Comment ：注释 Port Number ：接口号 请选择照相机对应连接接口 Camera Type ：照相机型号SONY XC-56Default Exposure Time ： 默认曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ 请调整合适值Robot Mounted Camera ： 照相机是否固定在机器人上Robot Holding the Camera :当照相机固定在机器人上时设置固定相机的机器人Camera parameters:相机参数4) 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
在照相机标定时，照相机相对用户坐标系的位置和方向将被计算所得。
Application User Frame World Frame照相机确定目标，并计算在用户坐标系内的偏移。
机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。
3．4 照相机标定 (Camera Calibration)照相机标定用于建立照相机坐标系与应用坐标系(Application User Frame) 之间的对应关系。
iRVision 支持以下2种标定方式。
● 简易二点法 (Simple 2D calibration) 可以对应多种2D 视觉应用。
● 栅格板标定 (Grid calibration)可以对应所有 2D/3D 视觉应用。
可细分为：- 2D 标定 (Grid pattern calibration) - 3D 标定 (3D Laser calibration)- 视觉跟踪标定 (Visual tracking calibration)3．4．1 照相机镜头调整 (Adjustment of lens)在选定照相机后，完成标定前，一般需要先对镜头做下调整，调整步骤如下：1) 在Camera Setup Tools 下选择需要标定的照相机，进入CameraSetup 界面。
点击进行连续成像。
查看视野内是否能有效观测到目标。
如不能，调整目标位置(对Fixed Camera)或示教机器人(对Robot-mounted Camera)2) 调整镜头光圈至最小，虹径放至最大，点击进行一次成像，观察成像效果，调整曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
3) 调整镜头焦距使成像清晰，测量镜头至成像目标间的距离并记录，在此我们记录为H 。
4) 调整镜头光圈至最大，虹径放至最小，点击进行一次成像，观察成像效果，降低曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
5) 锁定镜头光圈和焦距，记录曝光时间t ，调整完毕。
通过调整镜头，将会得到清晰的成像和较短的曝光时间。
注意事项：● 对3D 应用，照相机镜头不可调整，H 值为400mm 。
Live Image ： 连续成像 Snap Image ： 一次成像 (row, col, g)： 行、列、灰度H选择一个明显可见的目标作为成像对象3．4．2 简易二点法(Simple 2D Calibration)简易二点法只适用于旧版本2D视觉应用。