Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册

iRVision 小结

1．1 Offset 补偿和检测方式

根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：

对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。

●

offset 补偿分类

- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)

机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)

机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标

当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。

●

测量方式分类

- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测

(2D Multi-View)

iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。

- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)

iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。

检测目标位置 修正机器人姿态

放置目标

检测目标位置 修正机器人姿态

抓取目标

用户坐标系 工具坐标系

2D 检测

2.5D 检测

3D 检测

1．2 照相机固定方式

iRVision支持以下的照相机安装方式：

●固定照相机(fixed camera)

优势：可以在机器人运动时照相。

照相机连接电缆铺设简易化。

可以使用Tool frame offset。

劣势：检测区域固定化。

如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，

必

须重新示教camera calibration。

●照相机固定在机器人上(robot-mounted camera)

优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。

较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。

易拓展再检测功能。

劣势：机器人必须停止照相。

必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。

必须注意照相机连接电缆的磨损现象。

配置照相机后面板开关

SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57

照相机与控制柜的连接

R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。

1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口JRL6上或视觉板端口JRLA上2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。

复用器的连接

三种复用器

2.2启动设置

软件需求：

●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard

●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F

●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls

●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core

●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV

●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL

Ethernet连接：

机器人电脑

IP地址10.10.10.1 10.10.10.2

子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0

网关10.10.10.1 10.10.10.1

机器人控制柜IP地址设置

1）MENUS——[6 SETUP]

2）按F1 [TYPE]——[Host Comm]

3）选TCP/IP

4）输入机器人控制柜名[Robot name]

5）输入机器人控制柜IP地址[Port#1 IP addr]

6）输入子网掩码[Subnet mask]

7）输入IP地址默认网关[Router IP addr]

8）关机重启

PC 的IP地址设置

1）在“控制面板”中双击“网络连接”——右击“本地连接”——选择“属性”

2）选择“Internet 协议（TCP/IP）”——点击“属性”

3）选取“使用下面的IP地址”——分别输入“IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”——点击“确认”

修改IE浏览器设置

1）在“控制面板”中双击“Internet 选项”——选择“安全”标签

2）选取“可信站点”——点击“站点”

3）在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”

4）不选“对该区域中的所有站点要求服务器验证（https:）”——点击“关闭”

5）选择“隐私”标签——点击“弹出窗口阻止程序”中的“设置”按钮

6）在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”——点击“关闭”

7）选择“连接”标签——点击“局域网设置”

8）不选“代理服务器”下“为LAN使用代理服务器”选项

9）点击“确定”，完成设置

修改Windows防火墙设置

1）在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”

2）双击“Windows防火墙”——选择“例外”标签