基于Arduino的舵机控制系统设计_蔡睿妍

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arduino舵机控制

arduino舵机控制第一章：引言引言部分将介绍Arduino（亦称为Genuino）舵机控制的背景和意义，舵机的概述，以及本论文的研究目的和框架。

第二章：舵机控制原理及方法本章将介绍舵机的工作原理和控制方法。

首先，对舵机的构成和工作原理进行简要介绍，包括电机、位置反馈和驱动电路等方面。

然后，介绍传统的舵机控制方法，如PWM控制和位置控制，以及最近的一些控制方法，如PID控制和闭环控制。

最后，讨论Arduino对舵机控制的适用性和优势。

第三章：Arduino舵机控制系统设计在本章中，将详细介绍基于Arduino的舵机控制系统的设计。

首先，介绍Arduino的硬件和软件环境，包括Arduino开发板、Arduino IDE编程环境和各种相关的库函数。

然后，介绍舵机的连接方式，包括电源和信号线的连接。

接着，介绍舵机控制系统的软件设计，包括初始化舵机、设定目标位置和控制舵机运动的实现方法。

最后，进行系统功能测试和性能评估。

第四章：实验结果与讨论在这一章中，将介绍本研究设计的Arduino舵机控制系统的实验结果和讨论。

首先，介绍实验的设置和操作步骤。

然后，展示实验结果，包括舵机运动的准确性和控制精度等方面。

最后，对实验结果进行讨论，包括系统性能的评估和改进的建议。

结论本论文研究了Arduino舵机控制的原理、方法和实现，设计了基于Arduino的舵机控制系统，并通过实验验证了系统的可行性和性能。

结果表明，Arduino在舵机控制领域具有优势和应用潜力。

未来的工作可以进一步改进系统性能，并扩展到更广泛的舵机应用领域中。

继续写相关内容:第二章：舵机控制原理及方法2.1 舵机的工作原理舵机是一种能够精确控制角度位置的电机。

它由电机和位置反馈系统组成。

电机通过输出转矩来驱动舵盘转动，而位置反馈系统可以测量舵盘的实际位置，并将实际位置与目标位置进行比较，从而进行相应的修正。

2.2 传统的舵机控制方法传统的舵机控制方法主要包括PWM(Pulse Width Modulation)控制和位置控制。

arduino 舵机控制

arduino 舵机控制章节一：引言（约200字）舵机是一种常用的电动装置，广泛应用于机器人、智能家居以及航模等领域，能够实现精确的位置控制。

随着互联网的快速发展，舵机的应用越来越受到重视。

本论文将讨论如何使用Arduino控制舵机，并介绍舵机的工作原理及其在实际应用中的作用。

章节二：舵机的工作原理与控制方式（约300字）舵机由电机、减速器和位置反馈器组成。

当输入电压变化时，电机内部的驱动电路会根据控制信号的占空比来控制电机转动的角度，从而实现位置控制。

舵机的控制方式有PWM控制、串口控制和无线控制等。

其中，PWM控制是最常用和最简单的方式，Arduino可以通过输出PWM信号来控制舵机的角度。

章节三：Arduino舵机控制实现（约300字）为了实现舵机的控制，首先需要连接舵机和Arduino。

舵机通常有三根线，其中一根连接到GND，另外两根分别连接到Arduino的数字输出引脚和5V引脚。

然后，通过Arduino的编程软件，使用analogWrite函数来输出PWM信号，其中的参数可以控制舵机转动的角度。

通过调整参数，可以控制舵机的转动幅度和速度。

章节四：应用案例与展望（约200字）舵机的应用非常广泛，可以用于机器人的运动控制、摄像头的云台控制以及自动化设备的位置调整等。

未来，随着物联网和人工智能的发展，舵机的应用将会越来越多样化和智能化。

例如，可以将舵机与传感器相结合，实现智能家居的远程控制和快速反馈。

此外，舵机的节能性和精确性还有待进一步研究和改进，以满足不同场景和需求的要求。

总结：本论文介绍了Arduino舵机控制的原理和方法，以及其在实际应用中的潜在价值。

通过Arduino的编程软件和适当的连接，我们可以轻松地控制舵机的角度和转动速度。

未来，舵机有望在智能化领域发挥更广泛的作用，为人们带来更多便利和创新。

章节一：引言（约200字）舵机是一种常用的电动装置，广泛应用于机器人、智能家居以及航模等领域，能够实现精确的位置控制。

基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人控制系统的设计及实现

• 140•基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人控制系统的设计及实现华中师范大学计算机学院周雅静彭熙张翠翠王寅霄郑世珏为了能使双足人形舞蹈机器人外形美观，又保证其自由度较大、控制系统完备，设计及实现了一款基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人的控制系统，介绍了串行舵机控制机器人动作的实现和树莓派控制串行舵机的方法。

该系统利用串行总线实现对伺服舵机的控制，利用视觉识别技术实现人机交互功能。

引言：我国制定“中国制造2025”战略，以增强中国制造在世界市场的竞争力，大力发展机器人产业减少生产成本成为该战略的主攻方向。

双足人形机器人由于具有人的外观特征、动作灵活、自由度高、能够对外部环境进行反馈等特点，被广泛应用与开发。

本文设计的人形机器人以树莓派为主要控制系统，使用17个串行舵机组成17个自由度，使用串行总线舵机控制器接受来自树莓派的指令并转换成机器指令发送给机器人舵机，同时能够通过视觉识别模块完成人机交互功能。

1 控制系统整体设计及分析控制系统是机器人最重要、最核心的部分，直接影响机器人的动作实现方式、整体结构设计、二次开发难度以及人机交互实现方案。

本项目人形机器人的设计与开发，使用树莓派三代B+（Raspberry Pi Model B+）开发板接收和处理所有的外界信息，并控制机器人的舵机运动和实现人机交互；使用串行总线舵机控制器直接控制串行舵机；使用OpenMV 视觉识别模块处理图像信息，测试整个系统的稳定性。

树莓派是一款基于ARM 的微型电脑主板，可连接键盘、鼠标和网线，具备所有PC 的基本功能。

树莓派三代B+配置了64位的1.4GHz 四核ARM Cortex-A53处理器，板载了支持2.4GHz 和5GHz 双频段的无线网卡和蓝牙4.2，无线通信速度得到大幅提升，符合机器人的使用要求。

目前较多人形机器人使用Arduino 作为控制板，如华中师范大学使用Arduino 单片机作为舞蹈机器人的硬件控制系统的核心,选择Arduino M0作为舞蹈机器人的主控板。

基于Arduino的智能越障小车设计

• 122•基于Arduino的智能越障小车设计岭南师范学院物理科学与技术学院林佳纯广州鱼窝头中学梁士儒岭南师范学院物理科学与技术学院周小燕本文基于智能机器人设计这一方向，针对当前越障机器人结构的局限，设计一款八轮驱动，具备自主反应、防倒退的越障小车。

实验以Arduino为控制中心，集合红外传感器、碰撞传感器和超声波传感器等多种传感器，采用可伸缩八轮式结构，结合分步越障的运行模式，对障碍准确快速做出反应。

通过多次实验测试，该小车能够很好适应复杂的环境。

应用于非结构性环境中的智能机器人一直以来都是技术研究的重点（汤天骄.基于DSTAR和神经网络的未知环境移动机器人路径规划方法:哈尔滨工业大学,2010,23-40）。

越障小车作为典型的智能越障机器人，集合机械、电子控制、车辆工程等相关领域的研究，能够工作在险恶地形上，协助人类完成任务。

目前现有的越障机器人按越障功能实现的原理主要分为腿式、履带式、轮式等几类（徐国华,谭民.移动机器人的发展现状及其趋势:机器人技术与应用,2011(3):7-14），而后又衍生了诸如轮履式（曹冲振,王凤芹,张吉亮.虾形六轮机器人尾部越障性能分析:机械设计与制造,2009(11):164-166）、轮腿式（唐鸿儒,宋爱国,章小兵.基于传感器信息融合的移动机器人自主爬楼梯技术研究:传感技术学报,2005(04):828-833）、铰接式（任常吉,贺继林,周烜亦.铰接式串联八轮机器人越障机理研究:机械科学与技术）等复合式行走机构。

由于结构上的设计限制了越障的尺度，在稳定性和自我恢复性上不能很好地适应复杂的地形结构。

本文设计的越障小车采用可伸缩八轮式结构，其结构如图1所示。

小车在平坦地面行驶时，八轮着地，其中第一、四组轮作为主动轮带动其余轮组前进。

当遇障碍物时，具备升降功能的第二、四组轮分别做出反应，固定在车身上的舵机驱动轮腿使轮组升起实现越障功能。

1 系统工作原理小车的工作流程如图2所示。

arduino控制舵机

arduino控制舵机章节一：引言（250字左右）在现代科技的快速发展下，许多机械设备需要精确而准确的运动控制。

舵机作为一种常见的位置控制装置，具有体积小、结构简单、响应速度快及可靠性高等优点，广泛应用于无人飞行器、机器人、自动门等领域。

然而，如何实现对舵机的精确控制一直是一个研究的热点。

本论文旨在探讨使用Arduino控制舵机的方法，并分析其在实际应用中的效果和限制。

章节二：Arduino控制舵机的方法（300字左右）Arduino是一种开源的单片机平台，具有强大的扩展性和易于使用的特点。

在控制舵机方面，我们可以通过连接Arduino与舵机驱动模块，利用PWM（脉宽调制）信号来控制舵机的角度。

Arduino的PWM输出引脚可以发出高频脉冲信号，通过调整脉冲的宽度，可以精确控制舵机的位置。

具体的步骤是：首先，将舵机连接到Arduino的PWM输出引脚上；然后，通过编程设置PWM引脚的信号占空比，从而控制舵机的角度。

章节三：Arduino控制舵机的实际应用（300字左右）将Arduino与舵机相结合，可以实现许多有趣的应用。

在无人飞行器中，舵机可以用来控制飞行器的方向和高度，从而实现稳定飞行；在机器人中，舵机可以用来控制机器人的手臂和腿部，实现精确的动作；在自动门中，舵机可以用来控制门的开关，实现自动开关。

通过合理的编程和硬件连接，Arduino可以实现对舵机的精确控制，使得这些设备更加智能和灵活。

章节四：Arduino控制舵机的局限性与展望（150字左右）虽然Arduino在控制舵机方面具有许多优势，但也存在一些局限性。

首先，Arduino的驱动能力有限，不能同时控制大量的舵机。

其次，控制精度受到Arduino的位数和频率的限制。

此外，对于较精确的控制需求，可能需要使用更复杂的控制算法和更强大的硬件。

展望未来，可以结合其他控制器和传感器，进一步提高舵机控制的精确性和灵活性，实现更多高级功能的开发。

_基于Arduino的舵机控制系统设计

Computer Knowledge and Technology 电脑知识与技术计算机工程应用技术本栏目责任编辑：梁书第8卷第15期(2012年5月)基于Arduino 的舵机控制系统设计蔡睿妍（大连大学信息工程学院，辽宁大连116622）摘要：舵机是传统的角度控制驱动器，在机器人等领域得到了广泛应用。

传统的舵机主要采用单片机系统驱动控制，但单片机系统对多个舵机同时进行驱动效果并不理想，因此，采用了流行的开源Arduino 控制板，通过输出不同脉宽的信号进行舵机转动角度控制，实验证明，该系统实现了舵机角度控制，满足舵机角度控制精度要求，为舵机的驱动提供了新方式。

关键词：Arduino ；舵机；脉宽信号；角度控制中图分类号：TM383.4文献标识码：A 文章编号：1009-3044(2012)15-3719-03Design of Servo Control System Based on Arduino CAI Rui-yan(Information and Engineering College of Dalian University,Dalian 116622,China)Abstract:The servo is the traditional angle control driver and has been widely used in robot and other fields.In general,servo is driven by microcontroller system,but the driving effect of microcontroller system is not satisfactory for multiple servos.So,the Arduino,an open source control board,is used to output different pulse width signal to control the servo rotation angle,experiment showed that,this system realizes the angle control of servo,meets the requirement of angle control precision and provides a new way to drive servo.Key words:Arduino;servo;pulse width signal;angle control舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。

基于Arduino的移动机器人控制系统设计

基于Arduino的移动机器人控制系统设计作者：闰洪猛来源：《电子技术与软件工程》2018年第07期摘要物联网智能家居的不断发展，也促进了移动机器人的发展进步。

我们针对现在移动机器人的优缺点的比较，设计了一款基于Arduino的移动机器人控制系统，通过对它在家庭中的使用情况可以得出，它的灵活性相对来讲比较高，运营的成本也相对来讲比较低，在家用机器人方面取得了很大的发展空间。

【关键词】移动机器人 Arduino 自动避障本文主要通过对系统的结构设计的介绍，阐述了系统的工作原理和模块功能，同时对它的硬件设计与软件设计进行了分析，最后通过使用过程中出现的情况对系统进行了调试，希望本文能够对该系统的发展作出贡献。

1 Arduino简介Arduino是一个基于开放原始码的软硬件平台，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。

Arduino包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接的Arduino电路板：另外一个则是Arduino IDE，你的计算机中的程序开发环境。

你只要在IDE中编写程序代码，将程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做些什么了。

Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。

2 系统的现状分析随着计算机技术的发展，传感技术以及通信技术等都得到了迅猛的发展，机器人也在各行各业中得到了普遍的使用。

家用机器人是机器人使用的一种方式，它的控制系统一般有语音控制、红外线遥控，电脑遥控，网络控制等等，这些方式都促进了机器人在家庭生活中的使用，但是也存在着携带不方便的情况，而且机器人的移动性能相对来讲也比较受限制，对他的控制需要严重依赖网络，造成极大的不方便。

针对上述情况，我们对这一控制系统采取了Arduino+Android的方案进行进一步的改进，利用Arduino的传感器对家庭环境进行监控，而且该系统的成本相对来讲比较低，操作上也相对来讲比较灵活，能够对机器人进行目标的锁定和规避障碍物，具有自动寻线、寻光的功能。

基于Ardupilot的微型无人船航向控制系统设计

2018年30期众创空间科技创新与应用Technology Innovation and Application基于Ardupilot 的微型无人船航向控制系统设计*方洵，黄辉（吉林大学珠海学院，广东珠海519041）1概述1.1课题研究背景、目的及意义在无人技术领域，相对无人机，无人车的迅猛发展，无人船的研究相对滞后。

近年来，船舶智能化程度不断提升，融入大数据、云计算、物联网等众多新技术[1]。

无人船的发展目标为全自主型，具备自主航行，环境感知与自适应控制等功能。

无人船研究多集中为船体设计、路径规划导航、水面物标探测与自主识别、规避障碍、运动控制等多个方面[1]。

无人船研究属于多学科交叉，多领域融合的综合项目，对促进学科发展与水产养殖业发展具有重要意义。

1.2无人船发展现状与背景分析早在二战时期，美军就在无人水面艇（USV ）上架设了枪炮和导弹，通过远程操控来对敌人进行攻击。

最早研究多集中在军用领域，如今，国内外有很多研究机构和公司进行了船舶无人化研究，USV 是研究中的热点，在军事和民用都有广阔的应用前景[2]。

其中已军用化的有，美国“Spartan Scount ”无人艇、以色列“Protector ”无人艇。

2017年，Google 与劳斯莱斯合作研发分析轮船周围情况的AI 系统。

2016年，国际海洋高新科技博览会，云州智能M80实现智能吊放过程，未来有望成为军民两用产品[2]。

武汉劳雷绿湾船舶科技研发铝合金无人艇，包含SM 、M 、I 、H 系列船体以及复合动力船艇等。

2014年，武汉楚航测控科技发布最新无人船水域测量机器人系统，包含遥控测量与岸基控制系统。

由上海大学研制的“精海7号”无人艇采用高集成模块设计，智能避障导航系统能够在海面航行中自主避开前方障碍完成预设目标。

2017年，中科华澄研制生产智能安防水面机器人，用于港口、码头、河道等安防巡逻。

中海达信息技术自产研发无人船周边传感器，包含单波探测、侧扫声呐、短基站定位、流速剖仪等，同时研制出iBoat 系列智能无人测量船。

基于Arduino的舵机机械控制研究

基于Arduino的舵机机械控制研究作者：江国强谢安洁漆虹琳张利强来源：《企业科技与发展》2020年第04期【摘要】机械结构的研究是当今时代高科技技术发展的必经之路，在这个人工智能的时代，智能机器人是全球人工智能研究的重点，机器人无论是移动、行动还是工作都是有机械做功完成的，文章研究的是一款基于Arduino的开源机械臂，它拥有6个可活动关节，利用hd 参数系统建立空间定位模型。

使用LDX-335MG数字舵机，不仅精度高，而且具有末端防烧防堵转的功能，使得做工更具有可靠性、安全性，超高的精度也使得做功的失误率降到了最低。

【关键词】机械控制;仿生手臂;舵机0 引言自蒸汽机发明以来，人类便甩开了传统的机械控制技术，开始进入了机器控制的大门。

电能的运用更是让控制技术得到飞速的发展与运用，机器人如今可以说是无所不在，大到码头、工厂，小到家庭。

机械臂则是大多数机器人不可缺少的一部分，本文研究的是Arduino控制伺服机的机械手臂，分析其机械结构、三维空间内位置的关系、多个舵机控制程序。

1 绪论1.1 研究背景自机器人诞生到现在，机器人技术已经发生翻天覆地的变化。

全球各国的科学家都在为机器人的研究用尽心血，机器人被广泛用于汽车铸造、石油开采、航空航天、船舶码头、无人的物流工厂等领域，逐渐淘汰传统人力做功，让人们从繁琐、重复、危险的工作中解放出来。

机械手臂是机器人的组成部分，大多数机器人任务都需要机械臂。

机械手臂使得机器人可以做更多、更复杂的工作，可以像人一样做一些灵活的动作，可以说给机器人加上机械臂使得机器人的工作范围扩大了，同时提升了机器人的工作效率。

1.2 国内外现状国外的机器人研究开展得比较早，目前瑞典的ABBRobotics、日本的FAUNC、德国的KUKARoboter等公司拥有较为成熟的技术和研究成果。

国内机器人的研究起步较晚，但近年来很多高校取得了不菲的成果，例如香港大学自动化及制造研究中心的自动导航车和服务机器人、阿里巴巴的无人物流工厂、哈尔滨工业大学的导游机器人等。

arduino 控制舵机

arduino 控制舵机章节一：引言 (大约250字)本论文旨在介绍如何使用Arduino控制舵机，这在机器人技术、自动化领域以及其他各种应用中具有重要作用。

舵机是一种能够精确控制角度的设备，通常用于控制机器人的各个部件，如机械臂、摄像头等。

Arduino是一种开源电子平台，提供了简单、易用的方式来控制各种外围设备。

本文将介绍如何使用Arduino进行舵机控制，并给出了一些实例来演示其应用。

章节二：舵机的控制机制 (大约250字)舵机通过控制脉冲宽度调制（PWM）信号来实现角度控制。

通常情况下，舵机接收一个20ms的周期信号，其中高电平部分的宽度决定了舵机的位置。

通过改变高电平部分的宽度，我们可以控制舵机的角度。

Arduino通过PWM输出引脚来实现这个功能。

我们可以使用Arduino的analogWrite()函数来生成PWM信号，并将舵机连接到相应的引脚上。

章节三：Arduino控制舵机的实现 (大约250字)在Arduino中，我们可以使用Servo库来控制舵机。

首先，我们需要引入Servo库并创建一个Servo对象。

然后，我们可以使用attach()函数将舵机连接到一个特定的引脚上。

接下来，我们可以使用write()函数来设置舵机的角度。

通过不断改变角度值，我们可以控制舵机的运动。

最后，我们可以使用detach()函数将舵机从引脚上解除连接。

本文将给出一个简单的示例程序，展示如何使用Arduino控制舵机。

我们将创建一个简单的舵机摆动程序，让舵机在两个预定的角度之间来回摆动。

章节四：实验结果与讨论 (大约250字)我们将使用Arduino Uno开发板和一个舵机来进行实验。

通过运行我们编写的程序，我们成功地将舵机连接到Arduino，并实现了一个简单的舵机摆动功能。

我们通过改变角度值和摆动的时间间隔，观察到了舵机运动的不同效果。

总之，本文介绍了如何使用Arduino控制舵机，并给出了一个简单的示例程序。

基于ARDUINO的电器遥控系统

www�ele169�com | 77电子基础引言经济社会的发展，人民对生活质量有了更高的追求，希望家用电器以更加舒适的方式控制家中的电子设备、希望设备提供更贴心的服务，如电器的定时控制、智能控制等。

但伴随着电器的更新换代速率不断加快，尤其是遥控的大量广泛应用极大便利了生活。

例如人们可以不必在冬日离开温暖的被窝去关灯，不必匆匆在客厅和餐厅间往返来使用厨房电器。

但是电器的更新速率并不完全与人们更换它们的能力与意向同步，尤其是在一些比较贵重或者更换麻烦的电器上。

笔者设计了一种基于ARDUINO 系统的、用于提升现有手动按键式电器易用性的远程遥控系统。

如图1所示，在控制器控制下，舵机带动齿轮驱动齿条实现对机械按键的触发。

当舵机顺时针转动触发一次开关，如状态一；当舵机逆时针转动再一次触发开关，如状态二。

借助该系统，可以在原有手动按键的基础上添加了遥控开关与定时开关功能。

这种设计可以在较大程度上提高人们对家用电器的控制能力，便利生活、提高生活质量。

并且可以减少家电的更换频率，减少资源消耗；使老式电器物尽其用，符合绿色的可持续发展观念。

工作原理状态一工作原理状态二图 1 工作原理图1.硬件系统设计本系统采用了Arduino UNO 控制板，控制板采用了ATmega16U2主控芯片，同时具有14路数字输入/输出口（其中6路可作为PWM 输出），6路模拟输入，一个16MHz 晶体振荡器，一个USB 口，一个电源插座，一个ICSP header 和一个复位按钮。

输入/输出口较多，且Arduino UNO 支持3种方式供电，即外部直流电源通过电源插座供电、USB 接口直接供电、电池连接电源连接器的GND 和VIN 引脚，而且能自动选择供电方式，配置满足了设计的需要[1]。

此外，Arduino 作为一个开源设计平台，具有类似 Java 和 C 语言开发环境，模块化的硬件设备，良好的封装性，适合大部分开发人群设计使用。

Arduino的原理及应用_蔡睿妍

Arduino 的原理及应用蔡睿妍（大连大学信息工程学院，辽宁大连116622）摘要：Arduino 是目前较为流行的电子互动平台，基于单片机系统开发，具有使用简单、功能多样、价格低廉等优点，广泛应用于电子系统设计和互动产品开发方面。

文中详细介绍了Arduino 的功能特点、基本结构，并通过LEO 控制电路的应用给出了具体的使用方法。

关键词：电子设计；控制电路；Arduino ；LED 中图分类号：TM383.4文献标识码：A文章编号：1674－6236（2012）16-0155-03Principle and application of ArduinoCAI Rui -yan（Information and Engineering College of Dalian University ，Dalian 116622，China ）Abstract:Arduino is a popular electronic interactive platform at present ，developed by microcontroller system.With the advantages such as simple to use ，versatile and inexpensive ，it is widely used in the design of electronic system and development of interactive product.The features and basic structure of Arduino are described in detail ，and LEO control circuit shows the ssing method of Arduino.Key words:electronic design ；control circuit ；Arduino ；LED收稿日期：2012-05-13稿件编号：201205090作者简介：蔡睿妍（1979—），女，黑龙江林甸人，硕士，讲师。

基于Arduino的无人机飞行摇杆控制器设计

基于Arduino的无人机飞行摇杆控制器设计【摘要】飞行摇杆控制无人机更具有真实感，有传统遥控器无法比拟的优点，且拥有较多的通道数。

本文使用Arduino开发板设计了一套无人机飞行摇杆控制器，该控制器不需要电脑，成本低廉，携带方便，是理想的无人机控制平台。

【关键词】Arduino；无人机；飞行摇杆一、引言随着无人机正在成为新的经济增长点和国民收入水平的提高，近年来在高校和民间都得到了更多的关注。

无人机是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控（含远程驾驶）、预设程序控制和（或）基于机载传感器自主飞行的可重复使用不载人飞机。

无人机已有近百年发展历程，目前世界上有30多个国家在发展和制造无人机，全球现役无人机已有12万架，市场规模达到1000亿美元左右。

[1]目前用无线电遥控的无人机大部分使用JR或者Futaba公司出品的专用遥控器，这些遥控器优点是手感好，方便携带，但是价格高昂，通道数较少，难以满足无人机执行任务时需要较多通道数的要求。

少部分使用PC作为控制平台，使用了飞行摇杆作为控制器，能实现更专业的功能，通道数也多，但是携带不方便，需要携带手提电脑或者PC到外场调试，还必须考虑电池续航问题，造价也比较高昂，且需要专业的计算机软件知识进行编程。

为解决上述不便，本人提出了一种基于Arduino的无人机控制器设计方案。

Arduino是2005年1月由米兰交互设计学院的两位教师David Cuartielles和Massimo Banzi联合创建，是一块基于开放原始代码的Simple I/O平台[2-3]。

Arduino具有类似java、C语言的开发环境，将A VR单片机相关的一些寄存器参数设置等都函数化了[4]，即使不太了解A VR单片机的朋友也能轻松上手，设计出各种实用的电路开发系统，是一款价格低廉、易于开发做应用的电子平台。

Arduino包括硬件和软件在内的整个平台是完全开源的。

该方案由于采用Arduino平台，能快速开发出用较低成本的飞行摇杆来进行操纵航模，体验真实飞行的感觉。

基于Arduino的移动机器人智能控制系统设计

基于Arduino的移动机器人智能控制系统设计朱雨田;陈劲杰;张波;周媛【摘要】目前物流行业中的机器人只用于码垛等简单且较机械的工作,有一定局限性.为进一步满足物流行业中智能机器人的需求,设计了一种基于Ardunio的物流机器人控制系统.该控制系统以Arduino作为微处理器,通过上位机Android手机端软件发送机器人的控制指令,下位机Arduino板接收指令控制电机运转来实现机器人的控制,同时机器人自身的相关传感器保证机器人避障等功能的实现.设计的机器人在如库房、仓库等实际环境中运行良好,能按预定线路运动并躲避障碍物,满足物流环境中对机器人的使用要求.【期刊名称】《电子科技》【年(卷),期】2017(030)005【总页数】4页(P135-138)【关键词】移动机器人;Arduino;微处理器;自主避障【作者】朱雨田;陈劲杰;张波;周媛【作者单位】上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093;上海理工大学机械工程学院,上海200093【正文语种】中文【中图分类】TP242目前，物流机器人的应用主要集中在包装码垛、装卸搬运两个作业环节，物流机器人的应用具有较大局限性，其他物流作业环节也急需机器人的应用，如自主搬运货物等[1]。

针对以上问题，本文设计的物流机器人智能控制系统采用“Arduino+Android”模式，即利用Arduino作为控制系统的微处理器，通过蓝牙功能实现对机器人的运动控制。

该系统结构简单、操作灵活，适合物流行业对机器人的控制使用，且机器人具有自主移动和避障等功能，具有较强的实用性[2]。

该智能物流机器人基于Arduino板和Android智能手机实现机器人的运动控制，系统工作框图如图1所示。

其工作原理是：(1)通过蓝牙模块实现Android与Arduino的通信；(2)使用手机端软件将控制命令传输到Arduino处理器，Arduino分析命令做出响应；(3)控制电机模块实现移动机器人的直行、转弯等功能[3]。

Arduino控制器CAN驱动模块的设计

Arduino控制器CAN驱动模块的设计欧阳超慧;孙以泽【摘要】随着Arduino控制器在测控系统和通信系统中的广泛应用,其CAN总线模块的开发技术日益关键,故将Arduino控制器的CAN驱动设备创建作为研究对象,从硬件电路设计到底层驱动开发进行了详细研究,以Simulink作为开发环境,采用嵌入式Matlab函数模块创建CAN驱动模块,并以实际电机应用例子的通信实验验证模型的准确性和可靠性;通过CANoe测试软件采集的传输通信数据,结果表明基于Simulink开发的CAN通信模块调试成功;这不仅为后续系统级的开发奠定了良好的通信基础,也给其他驱动模块的开发带来了启发.【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷),期】2015(023)010【总页数】3页(P3536-3538)【关键词】Arduino控制器;CAN驱动设备;Simulink;嵌入式Matlab函数【作者】欧阳超慧;孙以泽【作者单位】东华大学机械工程学院,上海201620;东华大学机械工程学院,上海201620【正文语种】中文【中图分类】TP311Arduino控制器是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE），其低成本，易于开发等特点使得Arduino系列控制器在国内外高校中被广泛应用，尤其在测控和控制领域应用更为广泛［1］。

而CAN总线，作为国际上广泛应用的现场总线之一，现今已经不再局限于汽车控制系统应用中，而向自动控制、机械工业、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。

因此，CAN模块在各类控制器中的开发与应用也变得越来越至关重要［2］。

此外，Mathworks近期开发了基于Simulink开发环境下的硬件驱动支持包（hardware support package），提供了Arduino的基础驱动设备，使得采用Simulink的嵌入式控制系统的开发更加简单方便，解决了传统开发方式周期长，效率低等问题［3］。

基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人控制系统的设计及实现

基于树莓派及串⾏舵机控制技术的⼈形机器⼈控制系统的设计及实现140ELECTRONICS WORLD ?技术交流基于树莓派及串⾏舵机控制技术的⼈形机器⼈控制系统的设计及实现华中师范⼤学计算机学院周雅静彭熙张翠翠王寅霄郑世珏为了能使双⾜⼈形舞蹈机器⼈外形美观，⼜保证其⾃由度较⼤、控制系统完备，设计及实现了⼀款基于树莓派及串⾏舵机控制技术的⼈形机器⼈的控制系统，介绍了串⾏舵机控制机器⼈动作的实现和树莓派控制串⾏舵机的⽅法。

该系统利⽤串⾏总线实现对伺服舵机的控制，利⽤视觉识别技术实现⼈机交互功能。

引⾔：我国制定“中国制造2025”战略，以增强中国制造在世界市场的竞争⼒，⼤⼒发展机器⼈产业减少⽣产成本成为该战略的主攻⽅向。

双⾜⼈形机器⼈由于具有⼈的外观特征、动作灵活、⾃由度⾼、能够对外部环境进⾏反馈等特点，被⼴泛应⽤与开发。

本⽂设计的⼈形机器⼈以树莓派为主要控制系统，使⽤17个串⾏舵机组成17个⾃由度，使⽤串⾏总线舵机控制器接受来⾃树莓派的指令并转换成机器指令发送给机器⼈舵机，同时能够通过视觉识别模块完成⼈机交互功能。

1 控制系统整体设计及分析控制系统是机器⼈最重要、最核⼼的部分，直接影响机器⼈的动作实现⽅式、整体结构设计、⼆次开发难度以及⼈机交互实现⽅案。

本项⽬⼈形机器⼈的设计与开发，使⽤树莓派三代B+（Raspberry Pi Model B+）开发板接收和处理所有的外界信息，并控制机器⼈的舵机运动和实现⼈机交互；使⽤串⾏总线舵机控制器直接控制串⾏舵机；使⽤OpenMV 视觉识别模块处理图像信息，测试整个系统的稳定性。

树莓派是⼀款基于ARM 的微型电脑主板，可连接键盘、⿏标和⽹线，具备所有PC 的基本功能。

树莓派三代B+配置了64位的1.4GHz 四核ARM Cortex-A53处理器，板载了⽀持2.4GHz 和5GHz 双频段的⽆线⽹卡和蓝⽛4.2，⽆线通信速度得到⼤幅提升，符合机器⼈的使⽤要求。

arduino舵机控制器

arduino舵机控制器论文题目：基于Arduino的舵机控制器设计与应用第一章：引言（约250字）1.1 研究背景和意义舵机是一种能够精确控制转动角度的电机，广泛应用于机器人、模型控制、航空航天等领域。

舵机控制器作为舵机控制的核心部分，能够实现对舵机的精准控制，具有重要意义。

1.2 国内外研究现状目前，国内外研究者在舵机控制器设计与应用方面进行了大量的研究，包括舵机控制算法、控制硬件设计和控制系统应用等方面。

1.3 本论文的目的和结构本文旨在设计一种基于Arduino的舵机控制器，通过探索合适的控制算法和硬件设计，实现对舵机转动角度的精确控制。

论文结构如下：第二章：Arduino舵机控制原理及设计（约300字）2.1 Arduino简介Arduino是一种开源的硬件开发平台，具有丰富的扩展接口和易于使用的编程环境，非常适合作为舵机控制器的核心控制器。

2.2 舵机控制原理介绍舵机的工作原理和控制方法，包括PWM信号控制舵机转动角度的原理及其控制范围。

2.3 舵机控制器硬件设计设计基于Arduino的舵机控制器硬件电路，包括使用PWM接口控制舵机、提供稳定电源和舵机信号接口等。

第三章：舵机控制算法（约300字）3.1 PID控制算法简要介绍PID控制算法的原理和特点，以及在舵机控制中的应用。

3.2 控制器参数调优介绍如何通过实验或软件仿真等方法，确定PID控制器的合适参数，以提高舵机控制的响应速度和控制精度。

3.3 稳定性分析对控制系统的稳定性进行分析，以保证舵机控制器在各种工况下的稳定性和鲁棒性。

第四章：舵机控制器应用与实验结果（约150字）4.1 舵机控制器的应用场景探索舵机控制器在机器人、航空模型等领域的应用，分析其在提高设备精度和效能方面的优势。

4.2 实验结果与分析通过实验验证舵机控制器的性能和稳定性，比较不同控制策略下的控制效果，并对结果进行详细的分析与讨论。

第五章：结论与展望（约150字）5.1 研究成果总结简要总结本论文的研究工作和取得的成果，强调舵机控制器的设计和应用的重要性。