无人驾驶汽车概论

无人驾驶汽车概论

第1章无人驾驶汽车的产生与发展

1.1地面无人驾驶车辆的发展

1.2无人驾驶汽车的产生

1.3无人驾驶汽车成为现实

1.4无人驾驶汽车概述

参考文献

第2章无人驾驶汽车体系结构

2.1分层递阶式与反应式体系结构

2.1.1分层递阶式体系结构

2.1.2反应式体系结构

2.24D RCS

2.3JAUS

2.4无人驾驶汽车体系结构实例

2.4.1Boss无人驾驶汽车体系结构

2.4.2Brr号无人驾驶汽车体系结构

参考文献

第3章无人驾驶汽车环境感知技术基础

3.1环境感知中的传感器

3.2激光雷达测距传感器

3.2.1LMSSll激光雷达

3.2.264线激光雷达

3.3ESR毫米波雷达

3.4车载视觉传感器

3.4.1车载视觉

3.4.2彩色空间模型

3.4.3图像预处理

3.5传感器标定

3.5.1激光雷达标定

3.5.2摄像机标定

3.5.3摄像机和激光雷达联合标定

参考文献

第4章无人驾驶汽车环境感知

4.1结构化道路检测

4.1.1结构化道路常用基本假设

4.1.2直道检测

4.1.3弯道检测

4.1.4复杂环境下车道检测图像预处理

4.2非结构化道路检测

4.3行驶环境中目标检测

4.3.1行人检测

4.3.2车辆检测

4.4交通信号灯和交通标志的检测

4.4.1交通信号灯检测

4.4.2交通标志检测

参考文献

第5章无人驾驶汽车定位导航

5.1电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合

5.2GPS罗盘里程计位置数据融合

5.2.1全球导航定位系统

5.2.2航迹推算

5.2.3GPS罗盘里程计组合导航定位系统

5.3无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例

5.3.1定位传感器

5.3.2GPs DR组合方式分析

5.3.3互补式组合导航实现

5.4同时定位与地图创建

5.4.1SLAM的实现方法

5.4.2SIAM理论发展的关键问题

5.4.3SlJAM应用举例

5.5视觉里程计

5.5.1视觉里程计的基本原理

5.5.2视觉里程计算法分类

5.5 3两帧视觉里程计算法中的关键问题

5.5.4考虑运动学约束的视觉里程计算法

参考文献

第6章无人驾驶汽车路径规划

6.1路径规划概述

6.1.1环境地图表示方法

6.1.2路径搜索算法

6.2基于启发式搜索算法的路径规划

6.2.1经典A*路径规划

6.2.2改进的A*路径规划

6.3实时、增量式路径规划

6.3.1状态空间表示

6.3.2增量式路径规划

6.3.3变维度状态空间的实时、增量式路径规划参考文献

第7章无人驾驶汽车运动控制

7.1无人驾驶汽车的纵向控制

7.1.1油门控制

7.1.2制动控制

7.1.3油门与制动的切换规则

7.2基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制

7.2.1二自由度动力学模型

7.2.2航向预估算法原理

7.3基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制

7.3.1自动转向控制系统结构

7.3.2基于曲率的前馈控制

7.3.3基于偏差的反馈控制

7.4考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪

7.4.1考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成

7.4.2基于车辆动力学约束的速度规划

参考文献

第8章无人驾驶汽车一体化设计

8.1传统无人驾驶汽车

8.2无人驾驶汽车一体化设计

8.2.1无人驾驶汽车动力学

8.2.2无人驾驶汽车一体化体系结构

8.2.3无人驾驶汽车底层一体化设计

8.3无人驾驶汽车仿真平台与实车测试

8.3.1无人驾驶汽车仿真平台

8.3.2无人驾驶汽车的实车测试

参考文献

第9章无人驾驶汽车的机遇与挑战

9.1车联网与智能交通系统

9.2国外无人驾驶汽车

9.3我国无人驾驶汽车

9.4无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战