ITS智能交通-无人驾驶汽车
智能交通系统(ITS)设备概述
成商和工程商一般都有自己公司的施工规范，应特别提 醒现场施工人员要注重线圈施工质量，因为封路手续、 线槽切割费用、线材消耗、线圈寿命、甲方对工程质量 的印象等均非常重要。尽量做到一次成功，严格地把关 可以起到事半功倍的效果。具体规范详见《关于车辆检 测系统中线圈施工规范的探讨》文章。
5 测速系统应用
四通道/六通道/八通道，灵敏度范围（0.02%~1.28%），电感量自调谐范围 较宽20~1000uH ，响应时间误差≤5ms，满足测速精度计量要求，输出采 用SSD方式。检测性能稳定，具备自动重调谐、防锁、串口数据通信等更多 实用功能。代表产品是：
SJ230S双通道
SJ602T-D/DR六通道 SJ602T-E/ER六通道 外形尺寸：215(W)*120(H)*42(D)mm
SJ402T-E/ER
SJ602T-E/ER
2 适用范围
停车场管理系统 海关物流电子标签管理系统 公路收费站管理系统 闯红灯自动记录系统（亦称：电子警察系统） 公路车辆智能监测系统（亦称：治安卡口系统） 交通流量采集系统 智能交通信号机
3 主要技术指标含义
⑴通道顺序扫描 Channel Sequential Scanning 采用通道顺序扫描技术的检测器任何时刻只有一个通道处于工作状态，其它通道
SJ402T-D/DR四通道 SJ402T-E/ER四通道 外形尺寸：144(W)*120(H)*42(D)mm
智能交通系统智能驾驶术语
智能交通系统智能驾驶术语智能交通系统（Intelligent Transportation System，ITS）是一种通过应用现代信息技术和通信技术，提高交通运输系统安全、效率和便捷性的技术手段。
智能交通系统中的智能驾驶是其中一个重要的技术领域。
智能驾驶是指通过自动化和智能化技术，使车辆能够在无人操控的情况下进行行驶，实现自动驾驶的功能。
在智能交通系统中，智能驾驶术语是我们了解和掌握智能驾驶技术的基础。
下面将介绍一些常见的智能驾驶术语。
1. 自动驾驶（Autonomous Driving）：指车辆在无人操控的情况下，通过感知周围环境、做出决策和执行动作，实现自主行驶的能力。
自动驾驶技术可以分为多个级别，从辅助驾驶到完全自动驾驶。
2. 感知系统（Perception System）：是智能驾驶系统中的一个重要组成部分，通过使用各种传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）来感知车辆周围的环境信息，包括道路、车辆、行人等。
3. 决策与规划（Decision and Planning）：是智能驾驶系统中的核心模块，根据感知系统提供的环境信息，通过算法和模型来做出决策和规划行驶路径。
决策与规划需要考虑到安全性、效率性和人性化等因素。
4. 高精地图（High-Definition Map）：是一种精确细致的地图，包含道路的几何形状、交通标志、交通信号灯等信息。
高精地图为智能驾驶提供了重要的参考数据，帮助车辆进行精确定位和路径规划。
5. 车联网（Vehicular Networking）：是指车辆之间以及车辆与基础设施之间通过无线通信技术进行连接和信息交换的网络。
车联网可以实现车辆之间的协同行驶、交通信息共享等功能，提高交通系统的效率和安全性。
6. 交通仿真（Traffic Simulation）：是通过计算机模拟和模型仿真来模拟交通系统中的车辆和行人行为，评估智能驾驶系统的性能和效果。
交通仿真可以帮助优化智能驾驶系统的算法和策略，提高系统的鲁棒性和可靠性。
交通运输行业智能交通系统
交通运输行业智能交通系统智能交通系统（Intelligent Transportation System，简称ITS）是现代交通运输行业中的一项重要技术，通过应用先进的信息技术、通信技术、传感器技术和人工智能等手段，实现对交通管理的智能化和自动化，提高交通运输效率和安全性。
本文将从三个方面对交通运输行业智能交通系统进行介绍和分析。
一、智能交通系统的概念与特点智能交通系统是指通过计算机、通信和控制技术来管理交通和运输流程的一种系统。
它应用先进的信息和通信技术实现交通系统的智能化，包括交通管理、交通服务和交通控制等方面。
智能交通系统的特点主要体现在以下几个方面：1. 数据采集与监测：智能交通系统通过传感器、摄像头和无线通信设备等手段，实时采集交通运输相关数据，并通过高效的监测系统进行分析和处理。
2. 信息处理与分析：智能交通系统利用先进的数据处理和分析算法，将采集到的数据进行整合和分析，生成有价值的交通信息和决策支持。
3. 交通调度与优化：智能交通系统通过运用优化算法，实现对交通流量和交通资源的合理调度，最大限度地提高交通运输效率。
4. 安全管理与应急处理：智能交通系统通过实时监测和预测，及时发现交通事故和拥堵等问题，并做出应急处理和安全管理。
5. 环境保护与能耗优化：智能交通系统可通过智能化的信号控制、路况优化等手段，降低交通拥堵和排放，实现对环境资源的保护。
二、智能交通系统的应用领域智能交通系统广泛应用于交通管理、公共交通、交通信息服务、交通安全等领域。
以下是几个重要的应用领域：1. 交通流量管理：智能交通系统通过动态交通信号控制、智能交通监测和导航系统等手段，对交通流量进行实时调度和控制，提高道路通行效率。
2. 公共交通优化：智能交通系统可通过公共交通智能化调度、实时信息服务等手段，提高公共交通的运行效率和服务水平。
3. 多式联运管理：智能交通系统可实现不同交通方式（公路、铁路、航空等）之间的无缝衔接，提供便捷的多式联运服务。
智能交通系统(ITS)介绍：了解现代交通管理技术
谢谢观看
THA N K YOU FOR WATCH I N G
• 数据统计：对交通流量数据进行统计和分析
• 数据挖掘：挖掘交通流量数据中的潜在规律和趋势
03
交通流量预测的策略
• 时间序列分析：根据历史交通流量数据，预测未来交通
流量
• 机器学习方法：利用机器学习算法，预测交通流量
03
智能交通系统的信息服务功能
实时路况信息发布与导航
实时路况信息发布的目的
• 提高出行效率：为驾驶员提供实时路况信息，帮助他们选择最佳路线
• 气象信息监测：实时监测气象信息，为交通管理提供数据支持
• 交通管理措施调整：根据气象信息，调整交通信号灯周期、限速等措施
• 交通信息发布：将恶劣天气信息推送给驾驶员，引导他们选择合适的行驶路线
• 恶劣天气下的交通服务应用
• 气象预警：发布恶劣天气预警信息，提醒驾驶员注意安全
• 道路状况查询：为驾驶员提供道路状况查询服务，方便他们选择行驶路线
• 信号灯协同控制：协调相邻路口的信号灯，提高整体交通效率
交通监控与违章管理
交通监控的目的
交通监控的技术手段
交通违章管理的措施
• 保障交通安全：实时监测交通状
• 视频监控：通过摄像头实时监测交
• 违章信息推送：将违章信息实时推
况，预防交通事故
通状况
送给车主
• 打击违章行为：对违章行为进行自
• 车辆识别：通过车牌识别、车型识
• 20世纪80年代：欧洲开始研究交通管理系统
• 20世纪90年代：智能交通系统逐渐成为国际研究的热点
智能交通系统的发展历程
• 20世纪90年代：信息技术在交通管理中的应用
• 21世纪初：通信技术在交通管理中的应用
AI辅助智能交通系统的研究综述
AI辅助智能交通系统的研究综述智能交通系统（Intelligent Transportation System，ITS）是利用先进的信息和通信技术，通过对交通运行过程中产生的大量数据进行采集、处理和分析，实现交通管理、交通预测、交通控制以及交通信息服务等功能的一种交通管理系统。
随着人工智能技术的不断发展，人工智能被广泛应用于智能交通系统中，为交通运行提供了更精准的预测和更高效的管理。
一、智能交通系统的需求传统的交通管理方式面临诸多挑战，包括交通拥堵、交通事故、环境污染等问题。
而智能交通系统的引入可以为这些问题提供解决方案。
智能交通系统通过对交通数据进行实时监测和分析，能够提供交通拥堵状况的预测以及实时的交通指导，从而帮助车辆选择最佳的行驶路线，减少交通拥堵和行程时间。
此外，智能交通系统还可以利用人工智能技术实现交通事故的预测和预警功能，及时发现交通安全隐患，减少交通事故的发生。
同时，智能交通系统还可以优化交通信号灯的控制，分配交通资源，提高交通效率，减少能源消耗和环境污染。
二、人工智能在智能交通系统中的应用1. 交通预测与拥堵管理人工智能技术可以通过对交通数据进行实时分析，预测交通拥堵情况，并且提供最佳的交通指导。
通过深度学习等算法，智能交通系统能够识别和学习交通数据的模式，并根据历史数据和实时数据进行交通拥堵的预测和预警。
这样一来，车辆可以通过智能导航系统选择避开拥堵路段，减少行程时间和油耗。
2. 交通事故预测和预警智能交通系统可以通过机器学习等人工智能技术，对交通数据进行分析，提前发现潜在的交通事故隐患。
通过对历史交通数据和现场监控数据的比对和分析，系统可以识别交通事故发生的概率和可能性，并提供实时的交通事故预警信息，帮助驾驶员和交警采取相应措施，减少交通事故的发生率。
3. 交通信号灯优化控制利用人工智能技术，智能交通系统可以实现交通信号灯的智能化控制。
通过对交通数据的实时监控和分析，系统可以根据车流量和路况变化，动态调整信号灯的配时方案，以优化交通信号灯的控制效果。
智能交通系统( ITS )与现代汽车技术
智能交通系统( ITS )与现代汽车技术李克强连小珉侯德藻高锋（清华大学汽车工程系）--------------------------------------------------------------------------------1智能交通系统概述1.1 智能交通系统的概念ITS是智能交通系统的英文缩写( Intelligent Transportation Systems, ITS )，作为一个新概念的提出,始于二十世纪八十年代中期美国加州的PATH ( Program on Advanced Technology for the Highway ) 及欧洲的PROMETHEUS(Program for a European Traffic with HighestEfficiency and Unprecedented Safety) 项目。
在此之后，不仅欧美日等发达国家将其作为大型国家项目在推进，也得到世界其他许多国家的重视。
智能交通系统可以定义为：利用现代计算机、信息、通信、控制技术把车辆、道路、使用者紧密结合起来，以解决汽车交通事故、堵塞、环境污染及能源消耗等问题为目的的基于智能化、信息化的汽车交通系统。
ITS功能可分为安全、畅通、环保三大部分，如图1所示。
图1 ITS功能图1.2 智能交通系统的基本构成智能交通系统是一个涉及众多领域的复杂工程应用系统，主要由以下应用系统组成：⑴．先进的交通管理系统ATMS（Advanced Traffic Management Systems）通过旅行时间测定、突发事件检测等实时处理来把握交通状况，进行先进的交通管理。
该系统有一部分与ATIS共用信息采集、处理和传输系统，但是ATMS主要是给交通管理者使用，它将对道路系统中的交通状况、交通事故、气象状况和交通环境进行实时的监测，根据收集到的信息，对交通进行控制，如：信号灯、发布诱导信息、道路管制、事故处理与救援等。
智能交通系统的应用与前景
智能交通系统的应用与前景智能交通系统（Intelligent Transportation System，简称ITS）是在传统交通管理基础上，应用信息、通信、感知与控制技术，通过对交通流、交通设施和交通参与者进行智能化管理与优化，提供更加安全、高效、便捷和环保的交通服务的一种综合性智能化交通管理系统。
随着科技的进步和社会的发展，智能交通系统已广泛应用于各个领域，并展现出非常广阔的发展前景。
一、智能交通系统的应用1. 交通拥堵管理智能交通系统通过通过实时监测和分析交通流量，能够帮助交通管理部门及时掌握道路拥堵情况，并根据实时数据提供交通疏导建议，优化交通组织和信号配时。
此外，基于智能交通系统，可以实现智能导航系统的开发，为驾乘者提供最优路线和实时交通信息，减少交通拥堵。
2. 交通事故预防与处理智能交通系统通过利用各种传感器和监控系统，可以对道路和交通参与者的行为进行实时监测和分析。
当发现交通事故风险时，系统可以及时发出警报，提醒司机驾驶注意，并向交通管理部门发送报告，以便及时调度交通警力，减少交通事故的发生。
并且，智能交通系统可以提高交通事故的处理效率，缩短救援时间，减少事故的影响范围。
3. 公交调度和运营管理智能交通系统对公交车辆进行实时调度和监控，可以根据实时数据进行车辆优化运营管理，提高公交车辆的运行效率和服务水平，减少等候时间和拥挤程度。
此外，通过智能交通系统，乘客可以实现实时查询公交车到站时间和行程信息，提前安排出行，提高出行体验。
4. 环境保护与能源节约智能交通系统可以通过智能信号灯控制和优化，减少车辆等待时间和频繁刹车。
此外，可以通过智能路灯控制和道路监测系统，实现路灯节能和减少环境光污染。
通过智能交通系统的应用，可以提高交通效率，减少车辆排放和能源消耗，降低对环境的污染。
二、智能交通系统的前景智能交通系统具有巨大的发展潜力和广阔的应用前景。
随着互联网、大数据、物联网等技术的蓬勃发展，智能交通系统将进一步优化和扩展。
ITS趋势
ITS趋势ITS（智能交通系统）作为一种运用信息技术来改善交通管理和交通运输效率的技术系统，正逐渐成为现代城市交通领域的重要趋势。
在不断发展的科技背景下，ITS正朝着更加智能化、高效化、可持续化的方向发展。
以下是ITS发展的几个趋势。
首先，ITS的智能化发展是显而易见的一大趋势。
随着物联网、大数据、人工智能等技术的不断进步，ITS系统将更好地利用这些技术来收集和处理交通数据，实现精确的交通管理和决策。
例如，智能交通流量调控系统可以通过实时监测路网流量、优化信号灯控制，减少交通拥堵；智能寻车系统可以利用传感器和摄像头辅助车辆寻找停车位，提高停车效率。
这些智能化的应用将有助于提高交通系统的吞吐量和运输效率。
其次，ITS的高效化发展也是一个重要趋势。
为了更好地应对交通拥堵、减少交通事故，并提高交通的运输效率，ITS系统将更加注重交通资源的合理分配和规划。
例如，交通管理部门可以利用实时数据和模拟技术来制定最佳的交通路线和调度策略，优化交通配送和运输安排。
此外，ITS系统还可以实现多模式交通联动，通过整合不同交通手段的信息，提供乘客更便捷的出行选择，例如公共汽车与地铁的联程优惠和实时换乘导航。
另外，ITS的可持续化发展也是一个重要的趋势。
随着全球经济的不断发展和汽车数量的快速增加，交通对环境的影响日益显现。
因此，ITS系统将更加注重环保和能源节约。
例如，智能交通灯可以根据实时交通流量智能地调整红绿灯时长，避免交通拥堵和能源浪费；智能停车系统可以提供真实时间的停车场信息，减少游车寻找停车位的排放；智能公交系统可以优化公交车辆的路线和调度，减少重复行驶和能源消耗。
这些措施将有助于减少交通对环境的负面影响，实现可持续交通发展。
最后，ITS的个性化服务将成为一个新的趋势。
随着智能手机和个人移动设备的普及，ITS系统将更加注重提供个性化的交通信息和服务。
例如，APP可以根据用户的出行需求和偏好提供个性化的出行方案和导航；智能车载系统可以根据驾驶者的驾驶习惯和偏好提供个性化的驾驶建议和娱乐服务。
我国的智能交通系统（ITS）发展的现状
我国的智能交通系统（ITS）发展的现状第1章绪论1.1课题研究的背景随着世界范围内城市化和机动化进程的加快，城市交通越来越成为⼀个全球化的问题。
城市交通基础设施供给滞后于⾼速机动化增长需求，道路堵塞⽇趋加重，交通事故频繁，环境污染加剧等问题普遍存在。
特别是在⼀些发展中国家，不仅没有在城市规划布局、城市交通发展模式选择与运营机制等⽅⾯吸取发达国家城市交通发展的经验与教训，⽽且重复着它们在⾼速机动化发展中所犯过的许多错误，⽆论是⼤中城市还是新兴的中⼩城市，⼏乎都没有前瞻性地解决好城市交通问题。
⾃改⾰开放以来，我国的城市规模和经济建设都有了飞速的发展，城市化进程在逐步加快，城市⼈⼝在急剧增加，⼤量流动⼈⼝涌进城市，⼈员出⾏和物资交流频繁，使城市交通⾯临着严峻的局势。
当前，全国⼤中城市普遍存在着道路拥挤、车辆堵塞、交通秩序混乱的现象。
如何解决城市交通问题已成为全社会关注的焦点和⼤众的迫切呼声。
探究城市交通发展中存在问题的原因，⽆论是从宏观上还是从微观上分析，其根本原因在于城市交通系统的管理机制不适应。
不同的城市有不同城市的问题，但共性就是混合交通流问题。
在交叉⼝如何解决混合交通流中的相互影响或彼此的相互影响，就是解决问题的关键！随着我国城市化建设的发展，越来越多的新兴城市的出现，使得城市的交通成为了⼀个主要的问题。
同时随着我国经济的稳步发展，⼈民的⽣活⽔平⽇渐提⾼，越来越多的汽车进⼊寻常⽼百姓的家庭，再加上政府⼤⼒发展的公交、出租车，车辆越来越多了。
这不仅要求道路要越来越宽阔，⽽且要求有新的交通管理模式的出台。
旧有的交通控制系统的弊病和⼈们越来越⾼的要求激化了⽭盾，使原来不太突出的交通问题被提上了⽇程。
现在有关部门愈来愈多的注重在交通管理中引进⾃动化、智能化技术，⽐如“电⼦警察”、⾃适应交通信号灯以及耗资巨⼤的交通指挥控制系统等。
对交通的管控能⼒，也就从⼀个侧⾯体现了这个国家对整个社会的管理控制能⼒，因此各国都很重视⽤各种⾼科技⼿段来强化对交通的管控能⼒。
智能交通行业背景以及高科智能交通产品介绍
■ 公司智能交通业务发展的迫切需要
¤ 公司定位城市智能交通，而交通信号控制系统是城市智能 交通系统最重要子系统 ¤ 该系统为我司更好地开展绿波带业务提供强大的支持和支撑 ¤ 目前普遍存在的城市交通拥堵现象，开发具有自主知识产权 的价格低、功能强、实用型的高端智能交通型信号控制系统有广 泛的市场需求
优化信号灯控制系统
优化信号灯控制系统，在现有条件下最大限度挖掘路网通行效率，降低路网动态 饱和度，是当前改善交通拥堵的最优途径。
优化信号灯控制系统是当前改善交通拥堵状况的最优途径
2024/7/1绿5 波带是优化信号灯控制系统的有效手段
交通信号控制系统是否真正有效运行，系统建设是基础工作，但最核心的是对 各个路口，乃至子区，协调所有路口的配时方案的优化，以及不断根据交通流 变化进行调整，来达到“绿波带”效果。
2024/7/15
ITS子系统划分——“畅通工程”交通指挥系统
城市道路交通管理畅通工程评比
全国所有地级以上城市，以及确定参加“畅通工程”实施的县级城市。截至 2011年，全国654个城市中，有33个城市达到道路交通管理模范水平；达到 优秀水平以上城市226个，占34.6%。
指导文件
《城市道路交通管理评价指标体系（2012年）》 《关于深入实施城市道路交通管理畅通工程的指导意见（2011年）》
2024/7/15
城市交通面临的问题
城市道路交通供需矛盾凸显，路网饱和 度将持续升高
随着人民生活水平的提高，机动车快速 增长将导致道路交通供需矛盾激化，城 市交通路网饱和度将持续升高。
城市道路交通现状：
路网通行效率不高，信号灯控制没有与 实际车流相匹配。
智能交通系统的发展与应用
智能交通系统的发展与应用随着科技的不断发展，智能交通系统（ITS）也迅速崛起。
ITS 系统的应用，让人们对交通的需求和期待得到了更好的满足。
本文将从ITS发展的历程、ITS的分类及应用以及ITS的未来发展等方面进行探讨。
ITS发展历程智能交通系统（ITS）是一种基于信息技术和通信技术的高新技术产物，目的是提高道路交通运输安全和交通运输效率，改善道路交通运输环境，同时也为开发更多新业务提供了可能。
ITS的发展历程，主要经过了以下四个阶段：1. 第一阶段（1970年 ~ 1980年）这一阶段，主要侧重于数据收集和处理。
主要分为三个方面：一是基于环境的数据采集（如气象、道路和人类行为等因素）；二是基于交通运输的数据采集（如车辆速度、流量、事故及交通拥堵等）；三是交通信息处理及传输。
2. 第二阶段（1980年 ~ 1990年）这一阶段，主要是基于数据收集的基础上，应用了数字和通信技术，实现了道路交通的管理和调度。
主要涉及交通工具管理、交通指挥和交通调度等流程。
3. 第三阶段（1990年 ~ 2000年）这一阶段，主要是以车辆间通信为核心，实现了一定程度上的自主驾驶和智能调度。
同时，整合了卫星导航和地面资源，实现了全面覆盖性的位置服务和路径优化。
4. 第四阶段（2000年 ~ 现在）这一阶段，是对智能交通系统最终目标的践行阶段。
实现了无人驾驶技术、可视化交通管理、交通优化和智能行车助手等。
ITS分类及应用ITS按照设备的分类，主要包括以下几种：1. 车辆识别系统（AVI）车辆识别系统（AVI）是一种将光学、微波、磁感应等识别技术与交通管理相结合的系统，它能提供快速、准确的车辆识别服务，以及进出城市的许可和付费服务等。
2. 交通信息发布系统（TIS）交通信息发布系统（TIS）是一种通过多种媒体传播交通信息的通信系统。
它可以通过电子板、手机APP、电视等多种方式将交通信息发布给公众，以便让公众做出最好的交通决策。
科技在交通管理中的创新
科技在交通管理中的创新随着科技的飞速发展，交通管理领域也迎来了翻天覆地的变化。
创新技术的应用不仅提高了交通效率，还极大地提升了道路安全。
本文将探讨科技在交通管理中的一些关键创新。
首先，智能交通系统（ITS）是科技在交通管理中的一大创新。
通过集成传感器、摄像头和通信技术，ITS能够实时监控交通流量，预测拥堵，并自动调整信号灯以优化交通流。
这种系统减少了等待时间，提高了道路使用效率，同时也减少了因交通拥堵造成的环境污染。
其次，自动驾驶技术的发展为交通管理带来了革命性的变化。
自动驾驶车辆能够通过先进的传感器和算法来感知周围环境，自动做出驾驶决策。
这不仅减少了人为错误导致的交通事故，还有助于减少交通拥堵，因为自动驾驶车辆能够以更精确的方式行驶，从而提高道路容量。
此外，大数据分析在交通管理中的应用也越来越广泛。
通过分析大量的交通数据，管理者可以识别出交通模式和趋势，从而制定更有效的交通策略。
例如，通过分析历史数据，可以预测特定时间段和地点的交通流量，提前采取措施以避免拥堵。
移动应用和社交媒体的普及也为交通管理带来了便利。
现在，驾驶员可以通过手机应用获取实时交通信息，规划最佳路线，避开拥堵区域。
同时，社交媒体平台也被用来发布交通警告和事故信息，帮助驾驶员及时做出反应。
最后，无人机技术在交通管理中的应用也日益增多。
无人机可以快速到达事故现场，提供实时视频，帮助管理者快速响应并制定救援计划。
此外，无人机还可以用于监控交通状况，收集数据，为交通规划提供支持。
综上所述，科技在交通管理中的创新不仅提高了交通效率，还增强了道路安全。
随着技术的不断进步，我们可以期待未来交通管理将更加智能化、高效化。
无人驾驶汽车的决策与控制体系结构
无人驾驶汽车的决策与控制体系结构一、无人驾驶汽车的决策与控制体系结构概述无人驾驶汽车，也称为自动驾驶汽车或自驾车，是现代汽车技术发展的重要方向之一。
它通过集成先进的传感器、计算平台和算法，实现对车辆的完全控制，无需人类驾驶员的干预。
无人驾驶汽车的决策与控制系统是其核心组成部分，负责处理各种环境信息，做出驾驶决策，并控制车辆的行驶。
1.1 无人驾驶汽车的核心功能无人驾驶汽车的核心功能包括环境感知、决策规划、控制执行等。
环境感知是指车辆通过各种传感器收集周围环境的信息，包括道路、交通标志、其他车辆和行人等。
决策规划是根据感知到的信息，结合车辆的行驶目标，制定合适的行驶路线和策略。
控制执行则是将决策转化为具体的操作指令，控制车辆的加速、减速、转向等。
1.2 无人驾驶汽车的系统架构无人驾驶汽车的系统架构通常包括感知层、决策层和执行层。
感知层由多种传感器组成，如雷达、摄像头、激光雷达等，负责实时收集车辆周围的环境信息。
决策层是无人驾驶汽车的大脑，通常由高性能的计算平台和复杂的算法组成，负责处理感知层收集的信息，做出驾驶决策。
执行层则包括车辆的驱动系统和转向系统等，根据决策层的指令控制车辆的行驶。
二、无人驾驶汽车的决策与控制关键技术无人驾驶汽车的决策与控制系统涉及到多个关键技术，这些技术共同支撑着无人驾驶汽车的安全、高效和智能行驶。
2.1 环境感知技术环境感知技术是无人驾驶汽车的基础。
它利用各种传感器收集车辆周围的信息，包括但不限于：- 雷达（RADAR）：通过发射和接收无线电波来检测物体的位置和速度。
- 摄像头：捕捉道路和交通标志的视觉信息。
- 激光雷达（LiDAR）：使用激光测量周围物体的距离和形状。
- 超声波传感器：检测车辆周围的近距离障碍物。
2.2 决策规划技术决策规划技术是无人驾驶汽车的中枢神经。
它包括：- 路径规划：根据车辆的位置、目的地和周围环境，规划出一条最优行驶路径。
- 行为决策：根据交通规则和实时交通状况，决定车辆的行驶行为，如加速、减速、变道等。
科技在交通管理中的应用
科技在交通管理中的应用
在当今社会，科技的迅猛发展已经渗透到我们生活的方方面面，交通管理领域也不例外。
科技的应用不仅提高了交通管理的效率，还为人们的出行带来了极大的便利。
首先，智能交通系统（ITS）是科技在交通管理中应用的一个重要体现。
通过实时收集和分析交通数据，智能交通系统能够预测交通流量和拥堵情况，从而为交通管理部门提供决策支持。
此外，智能交通系统还能够通过调整交通信号灯的时长，优化交通流量，减少拥堵现象。
其次，无人驾驶技术的发展也为交通管理带来了革命性的变化。
无人驾驶汽车通过先进的传感器和算法，能够实现自主驾驶，减少人为因素导致的交通事故。
同时，无人驾驶汽车还能够与智能交通系统相互配合，实现更加高效的交通调度。
再者，大数据技术在交通管理中的应用也日益广泛。
通过对海量交通数据的挖掘和分析，交通管理部门可以更加准确地了解交通状况，制定更加合理的交通规划。
此外，大数据技术还能够为交通管理部门提供实时的交通信息，帮助驾驶员选择最佳出行路线，避免拥堵。
最后，移动互联网技术的发展也为交通管理带来了便利。
通过手机APP等移动应用，驾驶员可以随时随地获取交通信息，了解路况，规划出行路线。
同时，交通管理部门也可以通过移动互联网技术，发布交通信息，提醒驾驶员注意交通安全。
总之，科技在交通管理中的应用，不仅提高了交通管理的效率，还为人们的出行带来了极大的便利。
随着科技的不断发展，我们有理由相信，未来的交通管理将会更加智能化、高效化，为人们创造更加安全、便捷的出行环境。
无人驾驶汽车的智能路况分析
无人驾驶汽车的智能路况分析无人驾驶汽车（Autonomous Vehicles，AV）是近年来科技领域的一项重要创新。
它们基于人工智能技术，通过感知、决策和执行，能够在没有人类驾驶员的情况下自主驾驶。
然而，要使无人驾驶汽车能够安全地行驶，智能路况分析是至关重要的。
一、智能路况感知智能路况分析首先需要对道路和环境进行准确感知。
无人驾驶汽车使用一系列传感器来感知周围的环境，包括激光雷达、摄像头、雷达和超声波传感器等。
激光雷达可以测量车辆周围的距离和方向，摄像头可以捕捉到道路标志和交通信号，雷达和超声波传感器可以检测车辆周围的障碍物。
通过这些传感器提供的数据，无人驾驶汽车可以对道路中的车辆、行人和障碍物进行感知。
二、智能路况分析算法在感知到道路和环境后，无人驾驶汽车需要对收集到的数据进行智能分析。
智能路况分析算法基于人工智能和机器学习技术，利用大量的数据与先进的模型进行训练。
这些算法可以识别道路标志、交通信号以及其他车辆和行人的行为。
通过分析和理解这些数据，无人驾驶汽车能够预测其他交通参与者的行为，并做出相应的决策。
三、智能交通控制系统智能路况分析不仅需要对道路和环境进行感知与分析，还需要与交通基础设施进行有效的交互。
智能交通控制系统（Intelligent TrafficSystem，ITS）是一个重要的组成部分。
ITS利用无线通信技术与交通信号灯、路况监控摄像头等交通设施进行连接。
通过与这些设施的实时交流，无人驾驶汽车可以获取交通信号、道路施工信息和拥堵情况等，从而更加智能地规划行驶路线。
四、智能路况分析的挑战与前景尽管智能路况分析为无人驾驶汽车的安全行驶提供了重要的支持，但仍面临一些挑战。
首先，无人驾驶汽车需要应对多样化的交通情况，包括复杂的道路结构、交通堵塞和不可预测的行人行为等。
其次，数据的准确性和实时性对智能路况分析至关重要。
要解决这些挑战，需要在传感器技术、数据处理算法和交通基础设施方面进行进一步的研究与创新。
交通运输现代化技术综述
交通运输现代化技术综述交通运输是人类社会发展的重要标志之一，随着科技的发展，交通运输也在不断地发展和创新。
新的交通运输现代化技术的出现，给人们的生活带来了极大的便利。
本文将从几个方面来综述现代化技术在交通运输中的应用。
1. 无人驾驶技术无人驾驶技术是指车辆通过计算机、传感器等设备实现自动驾驶的一种技术，它在解决交通拥堵、减少交通事故、提高运输效率等方面都具有显著的优势。
无人驾驶技术已经开始在一些城市的出租车和公共汽车上得到应用，不少汽车制造商也在积极地研发这项技术，可以预见，在不久的将来，无人驾驶汽车将会走进人们的生活。
2. 智能交通系统智能交通系统（Intelligent Transportation System，ITS）是通过运用信息、通信、传感、自动控制等先进技术，来提高交通运输效率和安全性的一种管理模式。
智能交通系统在城市交通拥堵、交通事故率控制、公共交通管理等方面都发挥着重要作用。
目前，全球各个国家都在积极推广智能交通系统。
3. 高速公路电子收费系统高速公路电子收费系统是指通过电子标签等技术实现高速公路通行费的自动扣缴。
该系统可以减少高速公路收费站排队等待时间，提高车流量，节约人力成本。
现在，许多国家的高速公路都广泛应用了这种电子收费系统。
4. 智慧公交系统智慧公交系统是一种以互联网、GPS、GPRS等技术为基础的公共交通管理系统，能够提供实时公交线路查询、公交车到站时间预估、电子支付等服务。
这种系统能够提升公交的服务质量，满足市民个性化需求，同时也能提高公共交通的容量效率，减少能源消耗、排放等环保问题。
5. 超高速列车技术超高速列车技术是指能够实现高速度运输的一种铁路交通技术，目前已有许多国家在开展超高速列车技术研究，其中我国的“复兴号”高速列车已经在世界上创下了一系列的纪录。
超高速列车技术不仅能够满足人们的高速度出行需求，同时也能够缩小不同地区的距离，促进区域经济发展。
总之，交通运输现代化技术的应用不仅能够提高交通的效率，同时也在广泛地影响着每个人的生活。
智慧城市智慧交通ITS建设白皮书
智慧城市智慧交通ITS建设白皮书一、引言随着城市化进程的加速和人口的快速增长，城市交通面临着越来越严峻的挑战。
交通拥堵、交通事故、环境污染等问题不仅影响着人们的出行效率和生活质量，也制约了城市的可持续发展。
为了解决这些问题，智慧城市智慧交通 ITS（Intelligent Transportation Systems，智能交通系统）的建设应运而生。
二、智慧交通 ITS 的概念与内涵智慧交通 ITS 是将先进的信息技术、数据通信传输技术、电子传感技术、控制技术及计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统。
其核心在于通过智能化的手段实现交通信息的实时采集、传输、处理和分析，从而优化交通流量、提高交通运输效率、减少交通事故、降低环境污染。
三、智慧城市智慧交通 ITS 建设的重要性（一）缓解交通拥堵智慧交通 ITS 能够实时监测交通流量，通过智能信号灯控制、智能路线规划等手段，优化交通流量分配，减少道路拥堵，提高道路通行能力。
（二）提高交通安全借助智能监控设备、车辆安全辅助系统等，及时发现和处理交通事故，提高交通安全性。
（三）降低能源消耗和环境污染通过优化交通路线和驾驶行为，减少车辆的怠速和不必要的行驶，降低能源消耗和尾气排放，改善城市环境质量。
（四）提升城市竞争力高效便捷的交通系统是城市发展的重要支撑，有助于吸引投资、促进经济发展，提升城市的综合竞争力。
四、智慧城市智慧交通 ITS 建设的关键技术（一）交通感知技术包括各类传感器、摄像头、雷达等设备，用于实时采集交通流量、车速、路况等信息。
（二）通信技术如 5G 通信、车联网技术等，确保交通信息的快速、稳定传输。
（三）大数据与云计算技术对海量的交通数据进行存储、处理和分析，为交通决策提供支持。
（四）智能控制技术实现交通信号灯的智能控制、自动驾驶等功能。
五、智慧城市智慧交通 ITS 建设的主要内容（一）智能交通管理系统包括交通信号控制系统、交通监控系统、交通诱导系统等，实现对城市交通的全面监控和管理。
智能交通简介
公共交通服务
智能公交调度
实时监测公交车辆的位置和运行 状态，优化公交车辆的调度方案 ，提高公共交通的准点率和舒适
度。
电子站牌与查询
为乘客提供实时的公交线路、车辆 到站时间等信息，方便乘客出行。
定制化公交服务
根据乘客需求，提供定制化的公交 服务，如学生专线、通勤专线等。
智能驾驶汽车
自动驾驶技术
通过传感器、雷达等设备，实现车辆的自主驾驶，提高行车安全 性。
通信技术
车联网通信
通过车载设备之间的无线通信，实现 车辆之间的信息共享和协同驾驶，提 高道路安全性和交通效率。
5G通信
利用5G高速、低延迟的通信特性，实 现车与车、车与基础设施、车与云端 之间的实时通信，为智能交通提供更 高效、更可靠的通信支持。
控制技术
智能信号控制
通过实时监测交通流量和路况信 息，智能调整交通信号灯的配时 方案，优化交通流，提高道路通 行效率。
现状
目前，全球范围内的许多国家和地区都在积极推广和应用智 能交通系统，取得了一定的成效。同时，随着技术的不断进 步和应用场景的不断扩展，智能交通系统的功能和应用范围 也在不断拓展。
智能交通的重要性
提高交通运行效率
保障交通安全
通过智能调度和优化交通信号控制，减少 交通拥堵和延误，提高道路通行能力和公 共交通运行效率。
特点
智能交通系统具有实时性、高效性、安全性、舒适性和环保性等特点，能够实 现交通信息的实时共享、车辆的智能调度、交通信号的智能控制、公共交通的 智能化管理等功能。
发展历程与现状
发展历程
智能交通系统的发展经历了多个阶段，从早期的交通信息采 集和发布，到后来的车辆导航和智能调度，再到现在的全面 智能化管理和控制。
智能交通系统介绍
智能交通系统介绍智能交通系统（Intelligent Transportation System，简称ITS）是指通过信息处理、传感技术以及通信网络等现代化技术手段来提高交通运输系统的效率、安全性以及环境友好性，从而为用户提供便捷、快捷、安全的交通服务。
ITS 可以涵盖诸多领域，包括交通管理、交通信息服务、交通控制、交通规划等等。
1.提高交通系统的效率：通过利用先进的传感技术、实时数据传递和智能算法，智能交通系统可以实现实时交通状况的监测、路段流量的调度等功能，从而更好地利用交通资源，提高交通系统的流畅度和交通效率。
2.提高交通系统的安全性：智能交通系统可以通过智能车辆控制、智能交通信号灯等手段，减少交通事故的发生。
例如，通过在车辆上安装智能传感器，可以实时监测车辆的状态，并及时提醒驾驶员注意安全，减少交通事故的发生。
3.提供便利的交通信息服务：智能交通系统可以通过互联网和移动通信技术，将交通信息实时传递给用户，帮助用户了解路况、选择最佳路线、避免拥堵等，提供个性化的交通信息服务，为用户提供更便利、高效的交通出行体验。
4.减少能源消耗与环境污染：智能交通系统可以通过优化路网和交通信号灯的配时控制，合理调度车辆流量，从而减少车辆的停车等待时间，减少能源的浪费。
此外，智能交通系统可通过智能导航、智能出行推荐等功能，帮助用户选择合适的出行方式，减少交通拥堵，降低尾气排放，从而减少环境污染问题。
1.交通管理：智能交通系统可以实时监测路况、交通流量等信息，并进行实时调度控制，优化交通系统的运作。
例如，在城市交通拥堵时，智能交通系统可以自动调整交通信号灯的配时，优化道路交通流量分配，提高道路通行效率。
2.交通信息服务：智能交通系统可以通过互联网和移动通信技术，将实时的交通信息传递给用户，帮助用户选择最佳路线、避免拥堵。
例如，通过智能导航系统，用户可以实时了解交通情况，并根据实际路况选择最佳出行路线。
3.交通控制：智能交通系统可以通过智能信号灯、车辆控制等手段，减少交通事故的发生。
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法国INRIA公司花费十年心血研制出 “赛卡博”(Cycab)无人驾驶汽车， 外形看起来像未来的高尔夫球车。该 车使用类似于给巡航导弹制导的全球 定位技术，通过触摸屏设定路线， “赛卡博”就能把你带到想要去的地 方了。只不过给“赛卡博”带路的全 球定位系统要比普通的全球定位系统 功能强大许多。普通GPS系统的精度 只能达到几米，而“赛卡博”却装备 了名为“实时运动GPS”的特殊GPS 系统，其精良高达1厘米。这款无人 驾驶汽车装有充当“眼睛”的激光传 感器．能够避开前进道路上的障碍物， 还装有双镜头的摄像头，来按照路标 行驶，人们甚至可以通过手机控制驾 驶汽车，每一辆无人驾驶汽车都能通 过互联网来进行通信，这意味着这种 无人驾驶汽车之间能够做到信息共享， 这样多辆无人驾驶汽车能够组成车队， 以很小的间隔顺序行驶。该车也能通 过交通网络获取实对交通信息，防止 交通阻塞的发生在行驶过程中，该车 还会自动发出警告，提醒过往行人注 意。
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6、全球定位系统GPS 一个自动驾驶员需要知 道他正在去哪儿。谷歌 使用Applanix公司的定 位系统，以及他们自己 的研制开发Google Map和GPS 技术。
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7、车轮角度编码器 Wheel Encoder 轮载传感器可以在 Google汽车穿梭于车流 中时测量它的速度。进 而自动调节汽车的行驶 速度。帮助汽车在地图 上找到准确的位置。
无人驾驶汽车行驶在专用道路上 该无人驾驶汽车有4个座位，形状似气泡，看起来 就像一艘外星人飞船：这种汽车依靠电池产生动 力，而且乘客可以通过触摸屏来选择他们的目的 地?它们的时速可达40千米，而且会自动沿着其 狭长的道路系统行使。一旦乘客选择好了目的地， 控制系统会记录下要求，并向舱车发送一条信息。 随后舱车会遵循一条电子传感路径前进。在旅程 期间，如果需要的话，乘客可以按下一个按钮和 控制人员通话。
在德国汉堡一家公司应用先进的激光传感技术把无人驾驶汽车变成了 现实：这辆无人驾驶智能汽车名为“路克斯”(Lux)，由普通轿车改装 而成，可以在错综复杂的城市公路系统中无人驾驶。这归功于车内安 装的无人驾驶设备，包括激光摄像机、全球定位仪和智能计算机。 在行驶过程中，车内安装的全球定位仪将随时获取汽车所在准确方位。 隐藏在前灯和尾灯附近的激光摄像机随时探测汽车周围180米内的道 路状况，并通过全球定位仪路面导航系统构建三维道路模型。此外， 它还能识别各种交通标志，保证汽车在遵守交通规则的前提下安全行 驶。安装在汽车后备箱内的计算机将汇总、分析两组数据，并根据结 果向汽车传达相应的行驶命令。 激光扫描器能够探测路标并提醒是否有车离开车道。在激光扫描器的 帮助下，无人汽车便可以实现自行驾驶：如果前方突然出现汽车，它 会自动刹车：如果路面畅通无阻，它会选择加速；如果有行人进入车 道，它也能紧急刹车。此外，它也会自行绕过停靠的其他车辆。
三、无人驾驶汽车工作原理及关键技术
关健技术-Key technology
环境感知技术（Environment Perception） 路径规划技术（Path Plan）
导航控制技术（Navigation Control）
避障防撞技术（Obstacle Detection & Avoidance） 信息通讯技术（Information Communication）
2005年：沃尔沃推出第一款盲点警报系统，当有车进入驾驶人盲点时就 会发出警报。 · 2006年：雷克萨斯（丰田旗下高档品牌）推出相机-声纳辅助的平行泊 车系统。 · 2007年：卡内基梅隆大学的Tartan车队赢得美国国防部的自动汽车比 赛大奖。 · 2008年：梅赛德斯引进AttentionAssit，在驾驶人显露疲劳征兆时发出 警告。 · 2009年：沃尔沃推出行人监测系统。 · 2010年：奥迪无人驾驶自动汽车TTS行驶12.42公里，抵达落基山派克 峰顶。 · 2010年：7辆车组成的Google无人驾驶汽车车队开始在加州道路上试 行。 · 2010年：梅赛德斯F800Style概念车展示赛车助手，一款低速适应巡航 控制系统。 · 2011年：中国国防科技大学创造的一辆无人驾驶汽车行驶177英里，从 长沙开至武汉。 · 2020年：通用汽车公司的阿兰· 陶伯估计，这一年自动驾驶系统将成为 汽车标准配置。
该项目是塞巴斯蒂安-特龙（Sebastian Thrun）的智慧结晶，这位43岁 的斯坦福大学人工智能实验室的主任是谷歌工程师和谷歌街景地图服务 的创造者之一。 2005年，他领导一个由斯坦福学生和教师组成的团队设计出了斯坦利机 器人汽车，该车在由美国国防部高级研究计划局（DARPA）举办的第二 届“挑战”（Grand Challenge）大赛中夺冠，该车在沙漠中行驶超过 132英里（212.43公里），因此赢得了由五角大楼颁发的200万美元奖金。 而且，这一支由15位工程师组成的团队继续投身于此项目。另外，谷歌 聘请了至少12人，并且这些人均没有不良驾驶记录，这部分员工坐在主 驾座上以观察汽车行驶状况，他们每小时的薪酬为15美元或者更多。谷 歌在此项目中使用了六辆普锐斯和一辆奥迪TT。 目前谷歌无人驾驶汽车已经行驶超过30万英里。技术人员表示：谷歌无 人驾驶汽车通过摄像机、雷达传感器和激光测距仪来“看到”其他车辆， 并使用详细的地图（我们通过手动驾驶车辆收集而来）来进行导航。我 们的手动驾驶车辆收集来的信息是如此巨大，我们必须将这些信息进行 处理转换，谷歌数据中心将这一切变成了可能，它的数据处理能力是如 些强大。目前所面临的难题是自动驾驶汽车和人驾驶的汽车如何共处而 不引起交通事故的问题。
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四、无人驾驶技术方兴未艾
中国版：红旗HQ3轿车 英国版：外星飞船 法国版：“高尔夫球车” 德国版：像普通轿车 谷歌版：无人驾驶汽车
国人的骄傲
我国从20世纪80年代开始进行无 人驾驶汽车的研究，国防科技大 学在1992年成功研制出我国第一 辆真正意义上的无人驾驶汽车。 2011年7月14日红旗HQ3首次完 成了从京珠高速公路长沙杨梓冲 收费站出发，历时3小时22分钟 到达武汉，全程286公里的高速 无人驾驶实验，实验中，无人车 自主超车67次，途遇复杂天气， 部分路段有雾，在咸宁还遭逢降 雨。创造了我国自主研制的无人 车在复杂交通状况下自主驾驶的 新纪录，标志着我国无人车在复 杂环境识别、智能行为决策和控 制等方面实现了新的技术突破， 达到世界先进水平。
二、无人驾驶汽车的分类
无人驾驶汽车与无人驾驶飞机相比较，前者
为二维系统．后者属三维系统，技术难度要 骶些．但共性亦不少。按控制方式的不同， 无人驾驶汽车分为有线控制 、感应控制型、 自主控制型和遥控型四大类，各有特色和优 缺点。
有线控制型：结构简单，造价低。但汽车行驶半径 和距离均较小．受拖缆线的限制．使用场合有诸多 局限和不便。 感应控制型：汽车通过接收埋设在路面下或道路旁 的辐射信息(如微波)，经识别、判断、控制并引导 汽车有序行驶。 自主控制型：借助车载雷达及计算机、控制系统主 动导引汽车，避开行人及前方车辆沿正确线路安全 行驶。 遥控型：通过无线电遥控系统对远距离运行的汽车 发送指令，以进行实时控制。遥控对象可以是单车 或多车。
乘员安保技术（Passenger Safety）
人机交互技术（Human-machine Communication） 状态监测技术（Condition Monitoring） 调度管理技术（Accommodating & Management）
真车展示
效果图
1、雷达 Radar 无人驾驶汽车装载了4 个标准自动高敏感度的 雷达，其中三个在前面， 另一个在后面保险杠上， 它可以用来跟踪附近的 物体。帮助驾驶者定位 与其他事物的距离。当 它在汽车的盲点内检测 到物体时便会发出警报
体验者无人驾驶汽车的经历分享
视频
Google无人驾驶汽车项目负责人 SebastianThrun
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亲身初体验
Google汽车启动时的提示音非常 迷人，就像好莱坞大片里面那种科 技感十足的人工智能音。启动后， 只需在笔记本电脑上搜索并设置目 的地，系统便会自动给出最佳线路。 当然，线路是可以人工调整的，以 避开一些突发情况，如道路临时施 工。由于无人驾驶汽车尚处于试用 阶段，正、副驾驶位置都需有人。 如遇系统判断失误，驾驶座上的人 可强行接手，并停止自动驾驶。而 副驾驶则需用笔记本电脑监控、记出的3D地形图
2、车道保持系统 Lane-keeping 在挡风玻璃上装载的摄 像头可以通过分析路面 和边界线的差别来识别 车道标记。如果汽车不 小心离开了车道，方向 盘会轻微震动来提醒驾 驶者。
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3、激光测距系统 LIDAR
谷歌采用了Velodyne公司的车顶 激光测距系统。扫描器发射64束 覆盖汽车周围360°角内的区域 距离可以精确到2cm以内的激光 射线，然后激光碰到车辆周围的 物体，又反射回来，这样就计算 出了物体的距离。另一套在底部 的系统测量出车辆在三个方向上 的加速度、角速度等数据，然后 再结合GPS数据计算出车辆的位 置，所有这些数据与车载摄像机 捕获的图像一起输入计算机，软 件以极高的速度处理这些数据。 这样，系统就可以非常迅速的作 出判断。
汽车大事记
· 1912年：凯迪拉克的自动启动系统意味着驾驶人不再用手 动曲柄启动汽车。 · 1939年：奥兹莫比尔公司推出了第一个自动变速系统。 · 1951年：克莱斯勒推出第一款油压转向系统 · 1958年：克莱斯勒的巡航控制系统使得驾驶人不用再时时 注意行驶速度。 · 1970年：克莱斯勒Imperial首先配备防抱死刹车系统。 · 1997年：部分丰田车配备基于雷达的自适应巡航控制，可 与前车自动保持安全驾驶距离。 · 2002年：丰田推出NightView（夜视），一款车内监视器， 可显示前方道路的近红外图像，凸显障碍。 · 2003年：梅赛德斯推出Pre-Safe系统，采用感应器预测迫 在眉睫的撞击，采取各种防范措施。 · 2004年：英菲尼迪（日本豪华车品牌）推出第一款“离开 车道”警示系统，在车驶离车道时提醒驾驶人。