rv减速器简介

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图1.1 rv减速器
rv摆线减速器传动原理
• RV减速机的传动装置是由第一级渐开线 圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮 行星减速机构两部分组成，为一封闭差动 轮系如图1.2为其结构示意图。主动的太 阳轮与输入轴相连，如果渐开线中心轮顺 时针方向旋转，它将带动三个呈120°布 置的行星轮在绕中心轮轴心公转的同时还 有逆时针方向自转，三个曲柄轴与行星轮 相固连而同速转动，两片相位差180°的 摆线轮铰接在三个曲柄轴上，并与固定的 针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的 同时，还将反方向自转，即顺时针转动。 输出机构(即行星架)由装在其上的三对曲 柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转 矢量以1:1的速比传递出来。
rv摆线减速器零部件介绍
(l）齿轮轴：齿轮轴用来传递输入功率，且与渐开线行星 轮互相啮合。 (2）行星轮：它与转臂（曲柄轴）固联， 3个行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用， 即将输入功率分成两路传递给摆线针轮行星机构。 (3)转 臂（曲柄轴）H：转臂是摆线轮的旋转轴。它的一端与行 星轮相联接，另一端与支撑圆盘相联接，它可以带动摆 线轮产生公转，而且又支撑摆线轮产生自转。 （4）摆 线轮（RV齿轮）：为了实现径向力的平衡在该传动机构 中，一般应采用两个完全相同的摆线轮，分别安装在曲 柄轴上，且两摆线轮的偏心位置相互成180°。 （5）针 轮：针轮与机架固连在一起而成为针轮壳体。 （6）刚 性盘与输出盘：输出盘是RV型传动机构与外界从动工作 机相联接的构件，输出盘与刚性盘相互联接成为一个整 体，而输出运动或动力。在刚性盘上均匀分布三个转臂 的轴承孔，而转臂的输出端借助于轴承安装在这个刚性 盘上。
rv减速器发展现百度文库与制造瓶颈
• 毋庸置疑，实现RV减速器国产化将对国内机器人企业造成重大影响。 国内企业却对这块“香饽饽”望而却步，据高工机器人产业研究所 (GRII)数据统计，国内有353家机器人企业，其中研究减速器的只占 到13家，研究RV减速器的只有5家。 • RV减速机在国际上仅有极少数国家能生产，“十二五”时期，国家 “863”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机 构几年攻关也只有论文，没有实物。 RV减速器的技术难点在于该部件需要保证传递很大的扭矩，承受很大 的过载冲击，并保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了过定位结 构，这使得零件加工精度要求极高，加工十分困难，机器人其规模化 生产的重要制约则在于加工设备和加工工艺。但技术上的难点似乎还 不是国产RV减速器企业面临的最大问题，“技术上的难点是制约国 内RV减速器发展的原因之一，但企业现在发展面临的最大问题是国 内机器人市场不成熟。 目前，各机器人应用企业虽然有在测试国产RV减速器，但都还抱着 观望的心态，真正购买的企业十分有限。
图1.2 rv摆线减速器结构简图
rv摆线减速器特点
• (l)传动比范围大； • (2)扭转刚度大，输出机构即为两端支承的行星架，用行星 架左端的刚性大圆盘输出，大圆盘与工作机构用螺栓联结， 其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。 在额定转矩下，弹性回差小； • (3)只要设计合理，制造装配精度保证，就可获得高精度和 小间隙回差； • (4)传动效率高； • (5)传递同样转矩与功率时的体积小(或者说单位体积的承 载能力小)，RV减速器由于第一级用了三个行星轮，特别 是第二级，摆线针轮为硬齿面多齿啮合，这本身就决定了 它可以用小的体积传递大的转矩，又加上在结构设计中， 让传动机构置于行星架的支承主轴承内，使轴向尺寸大大 缩小，所有上述因素使传动总体积大为减小。