工业机器人技术基础5.6工业机器人的驱动装置-气动驱动(4)

工业机器人的组成一体化教程模块五工业机器人的驱动器系统

多种驱动方式
根据实际需要，可采用多种驱动方式组合使用，实现机器人性能的优化。
驱动系统的维护和保养
定期检查
清洁与润滑
定期检查驱动系统各部件，如电动机、轴承、液压油等，确保其正常运转。
定期清洁驱动部件并加注润滑剂，以降低磨损和噪音。
更换磨损件
系统调试
当驱动部件出现严重磨损或损坏时，及时更换。
驱动器系统的性能和可靠性直接影响了机器人的运动精度和速度，以及机器人的使用效果和生产效率。
工业机器人驱动器系统的基本组成
电机
电机是驱动器系统的核心元件，用于产生动力和运动。工业机器人中常用的电机包括步进电机、直流电机、交流电机等。
传感器
传感器是驱动器系统的感觉器官，用于检测机器人的运动位置、速度和姿态。传感器可以通过检测电机的转速、转角等信息来反馈给控制器，从而实现机器人的闭环控制。
运行距离
根据机器人运行距离，选择合适的驱动系统。
安全性
考虑驱动系统的安全性，选择不会因故障或异常情况影响机器人安全的驱动系统。
选择合适的驱动系统
电动机驱动
采用电动机作为驱动部件，适用于需要较高速度和精度的机器人。
液压驱动
利用液压系统作为驱动部件，适用于需要较大力量和扭矩的机器人。
气压驱动
利用气压作为驱动部件，适用于需要快速响应和防爆的机器人。
控制器
控制器是驱动器系统的指挥中心，用于控制电机的运动轨迹、速度和精度。控制器可以通过调节电机的电流、电压等参数来实现对电机的精确控制。
驱动器
驱动器是连接电机和控制器之间的桥梁，用于将控制器的指令转化为电机的运动。驱动器通常由电力电子器件组成，包括晶体管、场效应管等。

工业机器人技术基础工业机器人技术参数

O B
h
B
h
(b)
（b ）良好定位(精c) 度，很差重复定位精度
(d)
（a）合理定位精度，良好重复定位精度
（c）很差定位精度，良好重复定位精度
工业机器人工作空间
• 定义
工作空间是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合
• 参考点
手部中心、手腕中心或手指指尖参考点不同，工作空间的大小、形状也不同
U-3
L-2
R-4 B-5 T-6
S-1
工业机器人自由度
• 工业机器人是典型机构，我们可以直接数出它的自由度。 • 组成机器人的旋转关节或移动关节，每个关节具有一个自由度! • 通常情况下，每个轴可以增加一个自由度。 • 常见的工业机器人有：4轴，6轴，7轴
工业机器人自由度
• 4自由度—SCARA机器人
• 3个旋转关节+1个移动关节 • 结构轻便、响应快 • 适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业
工业机器人自由度
• 6自由度
• 第一个关节能在水平面自由旋转 • 二、三两个关节能在垂直平面移动； • “手臂”（四关节）+两个“手腕” （五六关节）可
以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。
工业机器人工作空间
• 决定因素
行程、尺寸、角度
• 意义
工作范围的形状和大小十分重要，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
工业机器人最大速度
• 定义
• 设计角度：工业机器人主要自由度上的最大稳定角速度，单位：rad/s或°/s • 功能角度：在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度，单位：

工业机器人三大驱动系统你知道吗机器人直接示教法介绍

工业机器人三大驱动系统你知道吗机器人直接示教法介绍[导读]小编将为大家带来工业机器人驱动系统以及机器人示教方法中的直接示教法的相关介绍，详细内容请看下文。

一直以来，机器人都是大家的关注焦点之一。

因此针对大家的兴趣点所在，小编将为大家带来工业机器人驱动系统以及机器人示教方法中的直接示教法的相关介绍，详细内容请看下文。

一、工业机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统根据动力源可分为三类：液压、气动和电动。

这三种基本驱动系统中的每一个都有其自己的特性，并且可以根据实际应用组合为复合驱动系统。

(一)液压驱动系统液压技术是一种相对成熟的技术，具有功率大、力(或力矩)大、惯性比大、响应速度快、易于实现直接驱动的特点。

所以，适用于承载能力大，惯性大且在焊接环境中工作的机器人。

但是，液压系统需要能量转换(电能转换为液压能)。

在大多数情况下，速度控制采用节流速度调节，其效率低于电驱动系统。

液压系统的液体污泥会污染环境，工作噪音会很高。

由于这些缺点，近年来，负载为100 kg或更少的机器人经常被电气系统取代。

(二)气动驱动系统气动驱动系统具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉的特点。

所以，适用于中小型负载的机器人。

但是由于难以实现伺服控制，因此通常用于装卸机器人、冲压机器人等程序控制机器人。

(三)电动驱动系统由于低惯性、高转矩AC和DC伺服电动机及其支持的伺服驱动器(AC变频器，DC脉宽调制器)被广泛采用，因此这种类型的驱动系统广泛用于机器人中。

这种类型的系统不需要能量转换，易于使用且控制灵活。

大多数电动机都需要在后面安装精确的传动机构。

有刷直流电动机不能直接用于需要防爆的环境中，其成本高于液压和气动驱动系统。

然而，由于这种类型的驱动系统的突出优点，它被广泛用于机器人中。

二、机器人的示教方法之直接示教法直接示教法可以分为两类：一类是基于位置控制或阻抗控制的直接示教法;另一种是基于力矩控制(具有动态模型)的零力平衡机器人的直接示教方法。

工业机器人技术基础5.6工业机器人的驱动装置-简介(1)

工业机器人的驱动装置简介主要内容?驱动系统简介?驱动方式?驱动器分类?驱动系统的选用一驱动系统?向机械结构系统各部件提供动力的装置驱动系统驱动器传动机构二驱动方式?1
工业机器人的驱动装置 ——简介
主要内容
• 驱动系统简介
• 驱动方式 • 驱动器分类 • 驱动系统的选用
一、驱动系统
• 向机械结构系统各部件提供动力的装置
四、驱动系统的选用
• 设计选用原则：
2. 根据作业环境要求：从事喷涂作业的工业机器人，由于工作环境需要防爆，需要考虑机器人的防爆性能，多采用电液伺服驱动系统和具有本征防爆的交流电动伺服驱动系统。在腐蚀性、易燃易爆气体、放射性物质环境中工作的移动机器人，一般采用交流伺服驱动；在要求洁净的环境中工作的机器人多采用直接驱动电动机驱动系统。
驱动系统
驱动器
传动机构
二、驱动方式
• 1. 间接驱动
• 2. 直接驱动
三、驱动器分类
驱动器气动液压电动电液气综合
直动气缸
气动马达
气爪
液压马达
液压缸
永磁式直流电动机
无刷电动机
步进电动机
四、驱动系统的选用
• 设计选用原则：
1. 根据操作负载要求：低速大负载时，可选用液压驱动系统；中等负载时，可选用电动驱动系统；轻负载时，可选用电动驱动系统；轻负载、高速时，可选用气动驱动系统。
四、驱动系统的选用
• 设计选用原则：
3. 根据操作运行要求：在重复精度和运行速度要求较高（速度相对较低≤4.5m/s）的情况，可采用AC、DC或步进电动机伺服驱动系统；在速度、精度要求均很高的情况，多采用

工业机器人驱动方法和应用

优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。
缺点：换相器需经常维护，电刷极易磨损，必须经常更换，噪音比交流电机大。
书籍是进步的阶梯
可编辑ppt
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交流电机驱动
AC servomotor
1. 工作原理
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11
同步电机：定子是永磁体，所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。
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2. 运行矩频特性
起动曲线
运行曲线
在这个输出转矩区间，步进电机启动时的输入脉冲频率必须缓慢增加
3. 步进电机驱动的特点
控制系统简单可靠，成本低；控制精度受步距角限制，高负载或高速度时易失步，低速运行时会产生步进运行现象。
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伺服电机与步进电机比较
伺服电机的优势：
• 现在大部分机器人是电动的，当然仍有许多工业机器人带有液压驱动器。此外，对于一些需要巨大型机器人和民用服务机器人的特殊应用场合，液压驱动器仍可能是合适的选择。
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5
气压驱动
• 气压驱动器在原理上与液压驱动器相同； • 由于气动装置的工作压强低，和液压系统相比，功率——
重量比低得多； • 由于空气的可压缩性，在负载作用下会压缩和变形，控制
气缸的精确位置很难。因此气动装置通常仅用于插入操作或1/2自由度关节上； • 结构简单，安全可靠，价格便宜；
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6
液压驱动与气压驱动之对比
液压驱动 • 适于搬运较重的物体 • 不适于高速移动 • 适于确定高精度位置
气压驱动 • 适于搬运较轻的物体 • 适于高速移动 • 不适于确定高精度位置

第4章工业机器人的动力系统

模拟式位置控制系统原理图
数字式位置控制系统原理图
第四章工业机器人动力系统
工业机器人技术基础
4.2交流伺服动力系统 4.2.5.交流伺服调速 1. 绝对值运算器 2. 函数发生器 3. 逻辑控制器
SPWM变频调速原理图
第四章工业机器人动力系统
工业机器人技术基础
4.3直流伺服动力系统 4.3.1直流伺服系统的分类 1.直流有刷伺服电机
4.2 交流伺服动力系统（掌握） 4.3 直流伺服动力系统（掌握）
4.4 液压气动系统主要设备及特性（掌握）
第四章工业机器人的动力系统
工业机器人技术基础
4.1 工业机器人的动力系统的类型
4.1.1.工业机器人的动力系统的类型
工业机器人动力系统将电能或流体能等转换成机械能的动力装置，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使工业机器人完成指定的工作任务，它是用来使机器人运动的动力机构，好比是机器人的心脏。
第四章工业机器人动力系统
工业机器人技术基础
4.2交流伺服动力系统 4.2.2交流伺服电动机的类型 2.永磁同步交流伺服电机
永磁同步伺服电动机主要由转子和定子两大部分组成。在转子上装有特殊形状高性能的永磁体，用以产生恒定磁场，无需励磁绕组和励磁电流。
永磁同步电机结构图
第四章工业机器人动力系统
直流无刷伺服电机的特点：转动惯量小、启动电压低、空载电流小弃接触式换向系统，大大提高电机转速，最高转速高达100 000rpm；无刷伺服电机在执行伺服控制时，无须编码器也可实现速度、位置、扭矩等的控制；容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相；不存在电刷磨损情况，除转速高之外，还具有寿命长、噪音低、无电磁干扰等特点。

工业机器人技术基础5.6工业机器人的驱动装置-气动驱动(4)PPT课件

二气动驱动装置结构气源气动三联件气动阀气动动力机构机器人机构制动器限位器控制装置气源储存净化处理控制驱动三气驱动式手爪级联电磁阀油水分离器夹紧气缸气动手爪气泵三气驱动式手爪?1气动手爪平行气爪摆动气爪旋转气爪三爪三气驱动式手爪?2
工业机器人的驱动装置 ——气动驱动式
主要内容
• 气动驱动式的特点 • 气动驱动装置结构 • 气驱动式手爪
• 2. 柔性手爪
2021
7
2021
3
二、气动驱动装置结构
气源
气动三联件
气动阀
气源控制装置
储存
净化
限位器
处理
制动器
气动动力机构
控机制器人驱动机构
2021Βιβλιοθήκη 4三、气驱动式手爪
气泵
油水分离器
级联电磁阀
2021
气动手爪
夹紧气缸
5
三、气驱动式手爪
• 1）气动手爪
平行气爪摆动气爪旋转气爪
三爪
2021
6
三、气驱动式手爪
2021
2
一、气动驱动式的特点
• 靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。
• 气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现伺服控制，但其结构简单，成本低。
• 适用于中小负载，快速驱动，精度要求较低的有限点位控制的工业机器人中，如冲压机器人，或用于点焊等较大型通用机器人的气动平衡中，或用于装备机器人的气动夹具。

工业机器人技术基础-第2版-课件--第1章-工业机器人概论-

实际作业tact time最大缩监视ROBOT的姿势、负荷，设置面积A4尺寸，重量约
特
短15%幅度。附加功能：附依据实际调整伺服增益/滤
加轴控制、追踪机能、
波。
８kg的新设计小型控制器。搭载独自开发的5节闭连结
点 Ethernet等提升目标。
冲突检知机能，支持原点机构及64bitCPU；
参最大合成速度：5.5m/s 数最大可搬重量：3.5kg
随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。尤其是进入 “十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机器人产业进行了全面规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。
第1章工业机器人概论
工业机器人技术基础
第1章工业机器人概论
工业机器人技术基础
工业机器人在我国发展概况
中国的机器人产业应走什么道路，如何建立自己的发展模式，确实值得探讨。中国工程院在 2003年12月完成并公开的《我国制造业焊接生产现状与发展战略研究总结报告》中认为，我国应从“美国模式”着手，在条件成熟后逐步向“日本模式”靠近。
目前，我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等技术，形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，弧焊机器人也已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。总体来看，在技术开发和工程应用水平与国外相比还有一定的差距。主要表现在以下几个方面：
迅猛。由此可见，未来工业机器人的应用依托汽车产业，并迅速向各行业延伸。对于
机器人行业来讲，这是一个非常积极的信号。

工业机器人技术基础(最全)最新精选PPT课件

第一关节动力学方程
第二关节动力学方
程
4 机器人工动业力机学器人基础知识
动力学——动力学的部署将经（正向，逆向？）动力学计算出的力矩，以前馈的方式，加入到伺服的电流控制环路
4 机器人工动业力机学器人基础知识
动力学 ——动力学控制器的评价指标控制性能的好坏主要通过位置跟踪偏差，速度跟踪偏差以及
z
0
z
0
z
0
o
1
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对刚体Q位姿的描述就是对固连于刚体Q`的坐标系O`X`Y`Z`位姿
的描述。
3 机器人运动学
运动学：机器人运动学的研究对象是机器人各关节位置和机器人末端位姿之间的关系
机器人运动学包含两个基本问题：
1末.已端知的机位器姿人；各关节的位置，求机器人 2各.已关知节机的器位人置末. 端的位姿，求机器人
关节坐标系下的坐标值均为机器人关节的绝对位置，方便用户调试点位时观察机器人的绝对位置，避免机器人出现极限位置或奇异位置
关节坐标系
1 机器人工坐业标机器人基础知识
系
直角坐标系:
直角坐标系，包括很多种，但我们常常狭隘的将基座坐标系称为直角坐标系。
机器人末端
直角坐标系的Z轴即第一轴的Z轴，X轴
时间。
25mm
300m m
25mm
5 机器人工性业能机指器人基础知识
标
机器人性能指标测量工具：Compugauge机器人性能测试系统，价格约80万人民币
（Dynalog ，美国公司，一直从事机器人性能研究）
位姿准确度和位姿重复性；多方位位姿准确度变动；距离准确度和距离重复性；位置稳定时间和位置超调量；互换性；轨迹准确度和轨迹重复性；拐角偏差；轨迹速度特性；最小定位时间；静态柔顺性；摆动偏差；

2021年春工业机器人技术基础(A卷)

2021年春工业机器人技术基础（A卷）一、填空题（每空1分，共23分）1.传感器主要由___、___和三个基本部分组成。

（答案：敏感元件、转化元件、基本转化电路）2.工业机器人内部传感器一般安装于机器人的（）上。

（答案：末端执行器）3•传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化Ay与输入信号变化Ax的比值称为___。

（答案：灵敏度）4.响应时间是传感器的指标。

（答案：动态特性）5.当工件滑动时，滚轮式滑觉传感器发出脉冲信号，脉冲信号的频率反映了滑移的_,脉冲信号的个数反映了滑移的___。

（答案：速度、距离）6.当导体在一个不均匀的磁场中运动或处子一个交变磁场中时，其内部便会产生感应电流,这种感应电流称为___。

（答案：电涡流）7.工业机器人控制系统的功能通常有___和___两种。

（答案：示教再现、运动控制）8.在两级计算机控制中，上位机担负___、___和___任务。

（答案：系统监控、作业管理、实时插补）9.根据作业任务的不同，工业机器人的运动控制方式可分为___和___。

（答案：点位控制、连续轨迹控制）10.在被动交互控制中，机器人末端执行器的轨迹被___修正。

（答案：相互作用力）11.工业机器人的编程方式可以分为___、___和___三种。

（答案：在线编程、离线编程、自主编程）12.工业机器人要实现特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成机器人关键动作序列，称之为___。

（答案：动作节点）13. __________________________ 编程语言的效率取决于编程的___。

（答案：容易些）14. __________________________ 对于装有传感器的工业机器人所进行的最有用的运算是___计算。

（答案：解析几何）二、单项选择题（每题2分，共30分）15. __________________________ 工业机器人外部传感器不包括（）。

A.视觉传感器B.温度传感器C.加速度传感器（正确答案）D.声觉传感器16.工业机器人内部传感器不包括（）。

工业机器人机械基础与维护-工业机器人的机械结构和运动控制

结构体积
在输出力相同的情况下体积比气压驱动方式小
体积较大
需要减速装置，体积较小
2.1 工业机器人的系统组成
操作机
驱动装置
驱动方式内容
密封性
液压驱动密封问题较大
气压驱动密封问题较小
电气驱动无密封问题
安全性
防爆性能较好，用液压油作传动介质，在一定条件下有火灾危险
防爆性能好，高于1000kPa 时，应注意设备的抗压性
已知末端执行器在参考坐标系中的初始位姿和目标位姿，求各关节角矢量，称为逆向运动学，又称为运动学逆解。
机器人再现时，机器人控制器逐点进行运动学逆解运算，并将矢量分解到操作机各关节。
2.3 工业机器人的运动控制
奇异点
在运动学逆解时，如果得不到唯一解时，即方程为无解或多解时，就是一个奇异点位置。
动器需要统一安装
独立式
电源和驱动电路集成一体，每一轴的驱动器可独立安装和使用
2.1 工业机器人的系统组成
控制系统
3）上级控制器
用途
机器人与机器人、机器人与行走装置的协同作业控制机器人与数控机床、机器人与其他机电一体化设备的集中控制机器人的调试、编程
形式
PC机：一般的机器人编程、调试和网络连接操作 CNC：机器人和数控机床结合，组成柔性加工单元（FMC） PLC：自动化生产线等设备
缺点：
系统控制缺乏灵活性控制危险容易集中出现故障，影响面广，后果严重系统实时性差连线复杂，会降低系统的可靠性
2.1 工业机器人的系统组成
控制系统
2）主从式控制系统
主从控制方式是采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。

工业机器人技术基础第四章工业机器人驱动控制系统

控制系统的组成
第四章驱动控制系统
1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、
微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
2、示教器：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
第四章驱动控制系统
工业机器人驱动控制系统
第四章驱动控制系统
第一节：工业机器人驱动系统
驱动系统
第四章驱动控制系统
驱动系统是驱使工业机器人机械臂运动的机构。它按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人产生动作，相当于人的肌肉、筋络。工业机器人的驱动系统包括和传动机构和驱动装置两部分，他们通常与执行机构连成机器人本体。
目录
第四章驱动控制系统
1 控制系统的特点 2 控制系统的分类 3 控制系统的主要功能 4 控制系统的组成 5 工业机器人的控制方式
控制系统的特点
第四章驱动控制系统
控制系统是工业机器人的重要组成部分，它的机能类似于人脑。工业机器人要与外围设备协调动作，共同完成作业任务，就必须具备一个功能完善、灵敏可靠的控制系统。工业机器人的控制系统总体来讲可以分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与其周边设备的协调控制。工业机器人控制研究的重点是对其自身的控制。
驱动装置
第四章驱动控制系统
(一)液压驱动装置
如图3-4所示是液压驱动装置的组成示意图，它有液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制器等组成。采用液压驱动的工业机器人，具有点位控制和连续轨迹控制功能，并具有防爆性能。

工业机器人基础知识

第一部分工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人：机型特点 J1: 腰部旋转 J2: 大臂俯仰 J3: 小臂俯仰 J4: 手腕旋转应用领域(包装、物流自动化)：袋类包装：石化、粮食、建材、化肥、饲料箱类包装：啤酒、饮料、乳业、医药、食品、家电桶状包装：桶装水、涂料桶、化学品罐类负载：50kg-1500kg
额定负载：3kg-300kg 性能要求：重复定位精度、高速（3C产线上下料，流水线动态抓取）外部扩展需求：外部轴（行走轴）、视觉、上位机等 ② 打磨机器人：应用：用于抛光、打磨、去毛刺等应用场合额定负载：6kg-150kg 性能要求：轨迹重复精度，速度均匀，外部扩展：外部轴（变位机）、力传感器、视觉等
第一部分工业机器人基础知识
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器：RV减速器特点：
主轴承内置：可靠性高、成本低；二级减速机构：振动小，GD^2小；双柱支撑机构（曲柄轴）：扭矩刚性大、振动小、耐冲击；滚转接触机构：启动功率小、耐磨损、寿命长、1弧分；销齿轮机构：齿隙小(1弧分)、耐冲击；
1.2 机器人系统
1.2.3 减速器：RV和谐波减速机型号转矩指标差异、优势；
谐波减速机
RV减速机：RV-E系列
型号 14 17
20 …… 65
减速比
50 80 100 50 80 100 120 50 80 100 120 160
输入 2000r/min时的额定转矩
起动、停止时的容许最大转
矩
第一部分工业机器人基础知识
1.1 机型介绍
➢ 码垛机器人： 1.基座 2.腰座伺服电机 3.减速机 4.垂直关节同步带 5.垂直关节伺服电机 6.垂直关节滚珠丝杆 7.垂直关节导轨 8.腰座部分 9.后臂 10.前臂

工业机器人技术基础-第四章-机器人控制与驱动

任务四认识工业机器人的控制与驱动系统
4.传感器位置反馈
在点位控制方式中,单靠提高伺服系统的性能来保证精度要求有时是比较困难的。但是,可以在程序控制的基础上,再用一个位置传感器进一步消除误差。位置传感器可以是简单的传感器,其感知范围也可以较小。这种系统虽然硬件上有所增加,但软件的工作量却可以大大减少,称为传感器闭环系统或大环伺服系统。
任务四认识工业机器人的控制与驱动系统
图1-4-1 机器人控制系统的硬件组成正文
任务四认识工业机器人的控制与驱动系统
(1)控制计算机控制计算机是控制系统的调度指挥机构,一般为微型机, 微处理器有32位、64位等。 (2)示教器示教器用于示教机器人的工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作。它拥有自己独立的CPU以及存储单元,与控制计算机之间以总线通信方式实现信息交互。 (3)操作面板操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作。 (4)硬盘和软盘存储器硬盘和软盘存储器用于存储机器人工作程序的外围存储器。
任务四认识工业机器人的控制与驱动系统
一、工业机器人的控制系统概述
1.工业机器人控制系统的特点
工业机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术基础上发展起来的,因此两者之间并无根本的不同,但工业机器人控制系统有其独到之处。
任务四认识工业机器人的控制与驱动系统
工业机器人控制系统有以下特点:
1)工业机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。工业机器人手部的状态可以在各种坐标下描述,应当根据需要选择不同的基准坐标系,并进行适当的坐标变换。经常要求解运动学的正问题和逆问题。除此之外还要考虑惯性力、外力(包括重力)及哥氏力、向心力等对机器人控制的影响。
超前控制与前馈控制的区别是:前者是指控制量在时间上提前,后者是指控制信号的流向是向前的。

《工业机器人基础》工业机器人机械结构

持式 ① 外夹式：手部与被夹件的外表面相接触，进行夹持。 ② 内撑式：手部与工件的内表面相接触，进行夹持。 ③ 内外夹持式：手部与工件的内、外表面相接触，进行夹持。
第4章工业机器人概论
4.4 工业机器人末端执行器
工业机器人技术基础
a. 外夹式 4、根据运动形式分类
b.内撑式
根据运动形式来分，末端执行器可分为回转型、平动型和平移型。
用B来标记，如图4-10b所示。
第4章工业机器人概论
工业机器人技术基础
4.3 工业机器人腕部
3.工业机器人的手转手转是指腕部的上下摆动，这种运动也称为俯仰，又称为腕部弯曲，如图4-9所示。 4.工业机器人的腕摆工业机器人的腕摆是指机器人腕部的水平摆动，又称为腕部侧摆。腕部的旋转和俯仰两种运动结合起可以看成是侧摆运动，通常机器人的侧摆运动由一个单独的关节提供，如图4-9所示。腕部运动多为臂转、手转、腕摆三个运动方式的组合，组合的方式可以有多种，常见腕部运动的组合方式有：臂转-腕摆-手转结构，臂转-双腕摆-手转结构等，分别如图4-11所示。
③机器人机座用底板安装在地面上时，用螺栓孔安装底板在混凝土地面或钢板上。机器人机座与底板用高强度螺栓固定联接。
第4章工业机器人概论
4.1 工业机器人基座
工业机器人技术基础
4.1.2 机器人的行走式机座
行走式机座满足了机器人可行走条件，是行走机器人的重要执行部件，它由驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。它一方面支承机器人的机身、臂部和手部；另一方面带动机器人按照工作任务的要求进行运动。机器人的行走机构按运动轨迹分为固定轨迹式行走机构和无固定轨迹式行走机构。 1．固定轨迹式行走机座
第4章工业机器人概论