工业机器人技术基础5.6工业机器人的驱动装置-气动驱动(4)
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
工业机器人的驱动装置 ——气动驱动式
主要内容
• 气动驱动式的特点
• 气动驱动装置结构 • 气驱动式手爪
一、气动驱动式的特点
• 靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。
• 气体压缩性大，精度低，阻 尼效果差，低速不易控制， 难以实现伺服控制，但其结 构简单，成本低。 • 适用于中小负载，快速驱动， 精度要求较低的有限点位控 制的工业机器人中，如冲压 机器人，或用于点焊等较大 型通用机器人的气动平衡中， 或用于装备机器人的气动夹 具。
二、气动驱动装置结构
气源
气源 储存
气动 三联件
净化
气动阀
处理
气动动 力机构 机器人 机构
控制 驱动
控制 装置
限位器
制动器
三、气驱动式手爪
气 动 手 爪
气泵 油wenku.baidu.com分离器 级联电磁阀
夹紧气缸
三、气驱动式手爪
• 1）气动手爪
平行气爪
摆动气爪
旋转气爪
三爪
三、气驱动式手爪
• 2. 柔性手爪
主要内容
• 气动驱动式的特点
• 气动驱动装置结构 • 气驱动式手爪
一、气动驱动式的特点
• 靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。
• 气体压缩性大，精度低，阻 尼效果差，低速不易控制， 难以实现伺服控制，但其结 构简单，成本低。 • 适用于中小负载，快速驱动， 精度要求较低的有限点位控 制的工业机器人中，如冲压 机器人，或用于点焊等较大 型通用机器人的气动平衡中， 或用于装备机器人的气动夹 具。
二、气动驱动装置结构
气源
气源 储存
气动 三联件
净化
气动阀
处理
气动动 力机构 机器人 机构
控制 驱动
控制 装置
限位器
制动器
三、气驱动式手爪
气 动 手 爪
气泵 油wenku.baidu.com分离器 级联电磁阀
夹紧气缸
三、气驱动式手爪
• 1）气动手爪
平行气爪
摆动气爪
旋转气爪
三爪
三、气驱动式手爪
• 2. 柔性手爪