中海达GPS数据处理软件PPT课件
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《GPS数据处理》PPT课件
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〔3〕高程异常点的数量：假设要用零次多项式进展高程拟 合时，要确定1个参数，因此，需要1个以上的点；假设要采 用一次多项式进展高程拟合，要确定3个参数，需要3个以上 的点；假设要采用二次多项式进展高程拟合，要确定6个参 数，那么需要6个以上的点。 〔4〕分区拟合法：假设拟合区域较大，可采用分区拟合的 方法，即将整个GPS网划分为假设干区域，利用位于各个区 域中的点分别拟合出该区域中的各点的高程异常值，从而确 定出它们的正常高。以下图是一个分区拟合的示意图，拟合 分两个区域进展，以虚线为界，位于虚线上的点两个区域都 采用。
13
四、移动曲面法 对待插点建立权函数： 权的引入是为了在移动时根据待插点到点的距离给出各点
的不同的影响程度，两点越近影响越大、它并不像测量平差 中的权是由误差定义的。目前在DEM中广泛使用的权函数 有：
14
一般对某一待插点
， 假设点满足
可利用用这些点参加内插，那么称以待插点为圆心，半径为R 的圆形移动窗口曲面内插。
设移动到第J个内插点时，欲利用落入该点移动窗口内的m个 数据点的高程异常〔 i＝ 1,2,…m〕，以以下多项式 计算第j个待插点的高程异常值。
15
在m个点上建立误差方程 式中， 令：
16
应用最小二乘原理 可得法方程 据此求出各个系数，进地球重力场模型是根据卫星跟踪数据。地面重力数据、 卫星测高数据等重力场信息、由地球扰动位的球谐函数级数 展开式求高程异常。
《GPS数据处理》PPT课 件
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〔3〕高程异常点的数量：假设要用零次多项式进展高程拟 合时，要确定1个参数，因此，需要1个以上的点；假设要采 用一次多项式进展高程拟合，要确定3个参数，需要3个以上 的点；假设要采用二次多项式进展高程拟合，要确定6个参 数，那么需要6个以上的点。 〔4〕分区拟合法：假设拟合区域较大，可采用分区拟合的 方法，即将整个GPS网划分为假设干区域，利用位于各个区 域中的点分别拟合出该区域中的各点的高程异常值，从而确 定出它们的正常高。以下图是一个分区拟合的示意图，拟合 分两个区域进展，以虚线为界，位于虚线上的点两个区域都 采用。
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四、移动曲面法 对待插点建立权函数： 权的引入是为了在移动时根据待插点到点的距离给出各点
的不同的影响程度，两点越近影响越大、它并不像测量平差 中的权是由误差定义的。目前在DEM中广泛使用的权函数 有：
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一般对某一待插点
， 假设点满足
可利用用这些点参加内插，那么称以待插点为圆心，半径为R 的圆形移动窗口曲面内插。
设移动到第J个内插点时，欲利用落入该点移动窗口内的m个 数据点的高程异常〔 i＝ 1,2,…m〕，以以下多项式 计算第j个待插点的高程异常值。
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在m个点上建立误差方程 式中， 令：
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应用最小二乘原理 可得法方程 据此求出各个系数，进地球重力场模型是根据卫星跟踪数据。地面重力数据、 卫星测高数据等重力场信息、由地球扰动位的球谐函数级数 展开式求高程异常。
《GPS数据处理》PPT课 件
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中海达HIRTK常规操作流程 ppt课件
重复上面（二）的操作步 骤
C
A
B
中海达HIRTK常规操作流程
• 1、菜单【参数】－【坐标系统】--【参数计算】
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流程
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中海达HIRTK常规操作流 • 1、打开GPS程主机电源，在GPS主机
的液晶面板上设置GPS接收机为（移 动站）模式
• 2、用蓝牙连接好移动台，将GPS天 线对中、整平。
中海达HIRTK常规操作流程
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中海达（三H）I、R在TBK点架常好规GPS操， 作流程
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手簿连接电脑下载数据
将手簿用USB数据线连接电脑电脑上 • 出现下图对话框后，点“取消”：
中海达HIRTK常规操作流程
点击
中海达HIRTK常规操作流程
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出现下图对话框后，点击“NandFlash”
• 手簿主程序安装目录： \NandFlash\Hi-RTK。
• 数据导出目录为： \NandFlash\Project\Road\Unnamed\Points。
中海达HIRTK常规操作流程
GIS+手簿操作快速入门
中海达HIRTK常规操作流程
• 假设有一测区如下图，现只知两个点的本地坐标。 其坐标椭球为“北京-54”椭球，坐标系为自定义 坐标系，中央子午线为本测区中央子午线（114： 00），两点施工坐标分别为：（单位：米）
GPS数据处理培训教材PPT实用课件(共66页)
数据采集采集方式：采集间隔和定位间隔、高度角；
选择Start longging at power up，则可实现开机自动
开始静态测量功能；
选择数据记录方式（持续记录或整点间断记录）；
当内存满时是否自动删除数据；
2.天宝接收机静态记录设置
Config配置文件 可以把已经设置好的配置生成文 件，直接调用。 下图中的两个配置文件分别是默 认配置和当前配置。
2.天宝接收机静态记录设置
软件连接后界面：
2.天宝接收机静态记录设置
• General选项 此选项可以设置: • GPS观测卫星高度角； • L2C、L5、GLONASS的可用性； • WAAS/EGNOS的可用性； • 内存格式化
2.天宝接收机静态记录设置
Log data数据记录选项
点击
，出现如图界面，可以设置静态
天宝原始数据：.dat格式和.t02格式， 两种格式都可用，静态数据如果存在手 部中，可直接用u盘拷贝到电脑。 如数据记录在接收机内，需要用lemo口 转串口线连接，用datatransfer软件传 输至电脑
3.数据传输
4.原始数据转rinex
流程： （1）下载或者收集天线几何尺寸资料，igs或者官方彩页资料。 （2）审查原始记录文件，天线高，点名，时段等。 （3）修改所有天线高到天线座底部。
4.原始数据转rinex
打开Convert To Rinex软件，点击文件，选择要转换的数据
修改文件名为日期+点号：rinex files name
4.原始数据转rinex
Marker name 为点名
4.原始数据转rinex
天线量测点：antenna measurement point，apc为天线相 位中心，arp为参考点中心
GPSRTK测量及数据处理ppt课件
2）、特点：同步图形扩展式的布网形式具有扩展速度快， 图形强度较高，且作业方法简单的优点。同步图形扩展 式是布设GPS网最常用的一种布网形式。也是我们需要 重点掌握的一种布网形式。
3）、作业方式：主要以下几种式：点连式、边连式、网 连式、混连式。
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（1）点连式：
观测作业方式 所谓点连式就是在观测作业时， 相邻的同步图形间只通过一个公 共点相连。这样，当有3台仪器 共同作业时，每观测一个时段， 就可以测得2个新点，当这些仪 器观测观测了n个时段后，就可 以最多测得2n个新点。
7
一）、选点： • 为保证对卫星的连续跟踪观测和卫星信号的质
量，要求测站上空应尽可能的开阔，在10~15 高度角以上不能有成片的障碍物。 • 为减少各种电磁波对GPS卫星信号的干扰，在 测站周围约200m的范围内不能有强电磁波干扰 源，如大功率无线电发射设施、高压输电线等。 • 为避免或减少多路径效应的发生，测站应远离 对电磁波信号反射强烈的地形、地物，如高层 建筑、成片水域等。 • 为便于观测作业和今后的应用，测站应选在交 通便利，上点方便的地方。 • 测站应选择在易于保存的地方
没有多余基线
多余1条
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（三）、GPS基线向量网的布网形式
GPS网常用的布网形式有以下几种：跟踪站式、会 战式、多基准站式、同步图形扩展式、单基准站式 1、跟踪站式： 1）、布网形式：若干台接收机长期固定安放在测站上， 进行常年、不间断的观测，即一年观测365天，一天 观测24小时，这种观测方式很象是跟踪站，因此，这 种布网形式被称为跟踪站式。 2）、特点：采用跟踪站式的布网形式布设GPS网时， 接收机在各个测站上进行了不间断的连续观测，观测 时间长、数据量大，而且在处理采用这种方式所采集 的数据时，一般采用精密星历，因此，采用此种形式 布设的GPS网具有很高的精度和框架基准特性。
3）、作业方式：主要以下几种式：点连式、边连式、网 连式、混连式。
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（1）点连式：
观测作业方式 所谓点连式就是在观测作业时， 相邻的同步图形间只通过一个公 共点相连。这样，当有3台仪器 共同作业时，每观测一个时段， 就可以测得2个新点，当这些仪 器观测观测了n个时段后，就可 以最多测得2n个新点。
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一）、选点： • 为保证对卫星的连续跟踪观测和卫星信号的质
量，要求测站上空应尽可能的开阔，在10~15 高度角以上不能有成片的障碍物。 • 为减少各种电磁波对GPS卫星信号的干扰，在 测站周围约200m的范围内不能有强电磁波干扰 源，如大功率无线电发射设施、高压输电线等。 • 为避免或减少多路径效应的发生，测站应远离 对电磁波信号反射强烈的地形、地物，如高层 建筑、成片水域等。 • 为便于观测作业和今后的应用，测站应选在交 通便利，上点方便的地方。 • 测站应选择在易于保存的地方
没有多余基线
多余1条
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（三）、GPS基线向量网的布网形式
GPS网常用的布网形式有以下几种：跟踪站式、会 战式、多基准站式、同步图形扩展式、单基准站式 1、跟踪站式： 1）、布网形式：若干台接收机长期固定安放在测站上， 进行常年、不间断的观测，即一年观测365天，一天 观测24小时，这种观测方式很象是跟踪站，因此，这 种布网形式被称为跟踪站式。 2）、特点：采用跟踪站式的布网形式布设GPS网时， 接收机在各个测站上进行了不间断的连续观测，观测 时间长、数据量大，而且在处理采用这种方式所采集 的数据时，一般采用精密星历，因此，采用此种形式 布设的GPS网具有很高的精度和框架基准特性。
GPS测量数据处理PPT教案
用 件外，其余均为二进制数据文件。为下一步预处理 的方便，必须将它们解译成直接识别的文件，必须
将数据文件标准化。
第1页/共90页
预处理
GPS数据预处理的目的是：
G ①对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差；
P ②统一数据文件格式并将各类数据文件加工成标准
S 化文件；
测 量
③找出整周跳变点并修复观测值(整周跳变的修复见
别为观测时段开始和结束的时间。
第3页/共90页
2、卫星钟差的标准化
G
来自广播星历的卫星钟差具有多个数值，需要通过
P 多项式拟合求得唯一的，平滑的钟差改正多项式。钟差
S 的多项式形式为：
测
量
ts a0 a1(t t0) a2(t t0)2
(9-3)
原
理 式中a0,a1,a2为星钟参数，t0为星钟参数的参考历元。
及
应
用
k (t ) k (t ) i (t )
第16页/共90页
权的确定(5/8)
G
P
由矩阵表示为
S
：
测
(t) r(t) • (t)
量
原
式中各量表示为：
理
及
(t) i (t) j (t) k (t) T
应
用
r (t )
1 1
1 0
0 1
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权的确定(6/8)
及 应
算（以解算的基线向量作为观测值进行无约
用 束平差）。平差后求得各GPS之间的相对坐标 差值，加上基准点的坐标值，求得各GPS点的
坐标。
第23页/共90页
3. 基线长度的精度
G P
基线处理后基线长度中误差应在标称精度
中海达RTK-Hi-survey操作流程(ppt文档)
GNSS主要特点
观测站之间无需通视
可节省大量的造标费用。由于无需点间通视，点位位置可根据需要，可稀可密，使选点工作甚 为灵活，也可省去经典大地网中的传算点、过渡点的测量工作。
定位精度高
GPS相对定位精度在50km以内可达10-6 ，100-500km可达10-7 ，1000km可达10-9 。在300-1500m 工程精密定位中，1小时以上观测的解其平面其平面位置误差小于1mm。
Hi-Survey没有了记录点库，而增加了原始数据。
原始数据保存了用户测量得到的最原始数据，优化了 Hi-RTK记录点数据结构存在的缺陷（如点检验参数、 目标高、量高类型和天线类型的独立存储记录），便 于用户后期检查和修改。V1.1.5版以后，原始数据列表 看到的H为地面点高程，老版本为相位中心高程。
GPS基本原理及RTK步骤
主讲：温伟铳
思路
1、是什么？ 2、有什么特点？ 3、用来做什么？ 4、怎么用？
测绘
1、认识世界 2、改造世界
GNSS概述
GNSS
具有全球导航定位能力的卫星导航定位系统称为全球卫星导航系统， 英文全称为Global Navigation Satellite System，简称GNSS
三、数据交换
数据交换主要是集中了原始数据、放样点、控制点的 导入、导出操作。V1.1.3及以上版本原始数据的编辑、删除操作会
同步更新、删除坐标点（坐标点仅用于绘图显示平面坐标）。所以坐标 点不支持独立删除和导出操作。
三、数据交换
原始数据导出：
自定义导出由用户根据需要选择导出字段及字段顺 序。
空值字段用于占位符以确定其他字段顺序。 BLH字段表示BLH坐标为地面点BLH坐标（考虑了 点检验+天线高） NEZ字段表示倾斜测量改正后坐标。 倾斜NEZ字段表示倾斜测量改正前坐标。
GPS测量原理与数据处理(专)第二章PPT课件
2.5美国政府关于GPS卫星信号 的限制使用政策
2.5.1 GPS工作卫星的SA和AS政策
精密定位PPS 标准定位SPS
2.5.1 GPS工作卫星的SA和AS政策
1、SA技术(选择可用性政策) （1）在广播星历中，对GPS卫星的基准频率采用δ技术，使星历精度降低，其 变化为无规律的随机变化。 （2）在卫星钟的钟频信号中加高频抖动即ε技术
所得的平均角速度之差。
2.3.1GPS卫星星历
Cuc , Cus——升交距角的余弦、正弦调和改正项振幅 Crc , Crs——卫星地心距的余弦、正弦调和改正项振幅 Cic , Cis——轨道倾角的余弦正弦调和改正项振幅 AODE——星历数据的龄期（外推星历的外推时间间隔） a0——卫星钟差 a1——卫星钟速（频率偏差系数） a2——卫星钟速变化率（漂移系数）
载波相位测量观测方程
t0 时刻和tk 时刻的相位观测值可以写成：
k jt0 jt0 kt0 N 0 j
k jt k k jt k k t k N 0 j I n t
接收机在跟踪卫星信号时，不断测定小于一周的 相位差，并利用整周计数器记录从t0 到tk 时间内 的整周数变化量Int()，这一时间段内，要求卫 星信号没有中断。如果过程中卫星失锁了，那要 采取其他方法进行处理。
GPS接收机按构成部分2的.6.性1G质PS接和收功机的能基本划概分念 ：
•硬件部分：上述的各种设备。
•软件部分：支持接收机硬件实现其功能，并完成各种导航
和测量任务的程序。包括内软件和外软件。所谓内软件是 指诸如控制接收机信号通道，按时序对各卫星信号进行量 测的软件，以及固化在中央处理器中自动操作程序等。此 类软件已与接收机融为一体。外软件是指处理观测数据的 软件系统，一般以磁盘方式提供。无特别说明，通常所指 的软件均指外软件。
《GPS测量数据处理》PPT课件
2021/4/23
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同步环闭合差 定义：同步环闭合差是由同步观测基线所组成 的闭合环的闭合差。 实质：由于同步观测基线间具有一定的内在联 系，从而使得同步环闭合差在理论上应总是为0 的，如果同步环闭合差超限，则说明组成同步 环的基线中至少存在一条基线向量是错误的， 但反过来，如果同步环闭合差没有超限，还不 能说明组成同步环的所有基线在质量上均合格。 限值：
若拟合区域较大，可采用分区拟合的方法，即 将整个GPS网划分为若干区域，利用位于各个区 域中的已知点分别拟合出该区域中的各点的高程 异常值，从而确定出它们的正常高。下图是一个 分区拟合的示意图，拟合分两个区域进行，以虚 线为界，位于虚线上的已知点两个区域都采用。
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❖ 选择合适的高程异常已知点
所谓高程异常的已知点的高程异常值一般是通 过水准测量测定正常高、通过GPS测量测定大地 高后获得的。在实际工作中，一般采用在水准点 上布设GPS点或对GPS点进行水准联测的方法来 实现，为了获得好的拟合结果要求采用数量尽量 多的已知点，它们应均匀分布，并且最好能够将 整个GPS网包围起来。
特点：多基线解由于在基线解算时顾及了 同步观测基线间的误差相关特性，因此，在 理论上是严密的。
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8.1.2 基线解算结果的质量评定指标
单位权方差因子 定义：
ˆ0
V T PV f
实质：反映观测值的质量，又称为参考方 差因子。越小越好。
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RMS - 均方根误差 定义：
第八章 GPS测量数据处理
2021/4/23
1
主要内容
GPSRTK使用方法培训教材PPT课件
2. 架设仪器，架设时，注意仪器的安装以及各种线的连接； 3. 发射天线最好远离基准站主机3米以上；
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4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
二、基准站的启动：
1. 如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台 接上电瓶，注意正负极的连接）
VHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz～30MHz 属短波： 波长100M-10M，空间波 ）——220-240MHz
2. 网络模式：
GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分组无线 业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组数 据承载业务 ；CDMA为码分多址数字无线技术
周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远； 4. 对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或
有足够的电量；
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4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
一、基准站的架设：
1. 对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地 方且周围没有干扰的地方架设；
6. 卫星定位技术的发展
GNSS理论部分
RTK的发展：
1. 传统的RTK技术 — 电台、GPRS/CDMA 2. 网络RTK技术 — 天宝的VRS、Leica的主辅站技术
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二、传统RTK以及仪器的操作
• 传统RTK的含义 • RTK的定位原理 • RTK数据链 • 电台模式及具体操作 • 网络模式及具体操作
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4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
二、基准站的启动：
1. 如果是自启动，则开机即可（主机搜完星后便可发射，最后电台 接上电瓶，注意正负极的连接）
VHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz～30MHz 属短波： 波长100M-10M，空间波 ）——220-240MHz
2. 网络模式：
GPRS（General Packet Radio Service）中文是通用分组无线 业务，是在现有的GSM系统上发展出来的一种新的分组数 据承载业务 ；CDMA为码分多址数字无线技术
周围没有遮挡，且要基站架设的越高距离越远； 4. 对于电瓶的电量要求较高，出外业之前电瓶一定要充满或
有足够的电量；
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4. 电台模式及具体操作
传统RTK以及仪器操作
⑶ 电台模式具体操作
一、基准站的架设：
1. 对于任意架站，选择环境相对空旷的地方，地势相对较高的地 方且周围没有干扰的地方架设；
6. 卫星定位技术的发展
GNSS理论部分
RTK的发展：
1. 传统的RTK技术 — 电台、GPRS/CDMA 2. 网络RTK技术 — 天宝的VRS、Leica的主辅站技术
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二、传统RTK以及仪器的操作
• 传统RTK的含义 • RTK的定位原理 • RTK数据链 • 电台模式及具体操作 • 网络模式及具体操作
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GPS数据处理课件
1.2 项目管理
1.2.3 观测数据 查看卫星跟踪图
1.2 项目管理
1.2.4 观测站点
1.2 项目管理
1.2.4 观测站点
1.2 项目管理
1.2.5 静态基线
点击管理区的基线，选择任何一条基线，则列表窗口将跳到基线向量列表。 如下图所示：
1.2 项目管理
1.2.5 静态基线
任意两个静态观测文件，只要它们具有相同的观测时段， 那么，它们就能构成一条静态基线。如下图
2.6 闭合环路检验
1）分量闭合差，即：
X Y Z
X Y Z
2）全长相对闭合差，即：
X Y Z
2 2
2
S
2.6 闭合环路检验
同步闭合环
同步环闭合差是由同步观测基线所组成的闭合环的闭合差。
由于同步观测基线间具有一定的内在联系，从而使得同步环闭 合差在理论上应总是为0 的。如果同步环闭合差超限，则说 明组成同步环的基线中至少存在一条基线向量是错误的。但 反过来，如果同步环闭合差没有超限，只能认为静态基线在 质量上，绝大部分情况下是合格的，还不能说明组成同步环 的所有基线在质量上绝对合格。
2.6 闭合环路检验
异步闭合环
不是完全由同步观测基线所组成的闭合环称为异步环。
异步环的闭合差称为异步环闭合差。
当异步环闭合差满足限差要求时，则表明组成异步环
的基线向量的质量是合格的。当异步环闭合差不满 足限差要求时，则表明组成异步环的基线向量中至 少有一条基线向量的质量不合格。要确定出哪些基 线向量的质量不合格可以通过多个相邻的异步环或 重复基线来进行。
GPS数据处理
理学院测绘工程教研室
1 HDS2003软件简介 2 GPS 数据处理流程