vxworks基础培训解读

操作系统的制作与下载
烧制bootrom • 目的：将build成功的bootrom 烧制到Flash中 • FADS860板通过配套的ADI卡烧制 • 按照ADI卡相应的8bug程序中的readme，安 装ADI卡 • 在DOS方式下键入：mpc8bug x y
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操作系统的制作与下载
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编译并启动：
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启动Wind Shell
• 在Launch工具栏 shell的界面： 中选择 ，这时候就可以看到
•
输入i命令，回车，，即可以查看到我们起的任务tTick的有关信息：
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Wind Shell常用命令
• i：显示所有的任务信息
• • • • • • • • Tt()：显示一个任务的函数栈的调用状态 Ti()：显示一个任务的tcb信息 Sp()：启动一个任务 Ts()：挂起一个任务 Tr()：恢复一个任务 Td()：删除某个任务 memShow：显示系统内存信息 checkStack：查看指定或所有任务的堆栈大小和使用率
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开发板开发嵌入式程序
• 操作系统的制作与下载
– – – – – – 修改Config.h 制作BSP及bootrom 制作操作系统 配置FTP Server 启动超级终端 引导和下载操作系统
• 应用程序的编制和调试
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操作系统的制作与下载
修改Config.h
• VxWorks的缺省配置参数由tornado\target\config\all目录中 的configAll.h决定，如第528行开始通信路径的配置 • 对于某一目标板特定的配置参数，如ads860，使用 tornado\target\config下相应目录中的config.h，下面以 ads860板为例 • 如果没有相应目录，可定制，如建立8240目录，其文件代 码由BSP开发人员编写
• WindShell
– 允许用户调用内存中的应用程序模块或是 VxWorks模块中的任何例程
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创建任务
• 在usrAppInit函数中添加函数userMain( )，作为自己应用程序的入口函数。
•
编写一个C文件（uesr.c），内容如下：
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编译代码及运行
• 选择Add Files,添加uesr.c到工程中:
修改Config.h
• 10M网口使用cpm(0,0)， 100M网口使用motfec(0,0) • host:后跟VxWorks操作系统在主机的存放路径，h指主机IP 地址，e指目标板IP地址，u指用户名，pwd指密码 • 实例：使用10M网口，VxWorks在主机D:\，主机地址 10.16.17.1，目标板地址10.16.17.2，账号及密码均为 tornado，其代码为： • “cpm(0,0)host:d:/vxWorks h= 10.16.17.1 e= 10.16.17.2 u=tornado pwd=tornado”
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操作系统的制作与下载
修改Config.h
• config.h首先定义BSP版本，然后include configAll.h
• 缺省下载调试口为10M网口，对应代码为
– #undef FADS_860T
• 如改用100M网口下载调试，将该行改为
– #define FADS_860T
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操作系统的制作与下载
– 开发嵌入式应用时系统开发商提供的各种驱动支持库 – VxWorks：OS的驱动程序 – VxWorks提供的大部分功能模块与硬件无关，为使VxWorks能运行于不同 的处理器体系结构上，必须在功能模块与硬件之间加入一层软件，并对 这层软件规定标准接口，这层软件即为BSP – 提供对硬件进行的描述性操作 – 提供对目标板的初始化、中断管理以及一些简单的驱动程序 – 最好的情况下，OS与驱动程序的移植只需要更换相应平台下的BSP支撑 库 – 《Tornado BSP Developer’s Kit for VxWorks》
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Tornado工具
• CrossWind:
– 源程序（C 或 C++ 以及汇编程序等）的调试工具 可对系统对象（任务、消息队列、信号量等）和存储 器使用情况进行观察的浏览器。 可以方便地监视用户的 目标系统。 Browser汇总了应用进程，内存消耗和一个目 标内存的映射。通过 Browser，用户可以观察信 号量、 消息队列、内存分配、看门狗计时器、堆栈使用情况、 目标 CPU使用率、对象模块结 构和符号表以及每个任务的详细信息。 提供从宿主机到目标机之间的一个命令 shell。 允许用户调用内存中的应用程序模块或是 VxWorks模块中的任何例程。 非常出色的系统可视诊断和分析工具。可非常容易地观察各任务，中断程序之间的相互作 用。 快速原型仿真器。可在硬件设备未完成之前，在宿主机上对应用程序进行仿真分析。
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VxSim的HelloWorld（一）
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VxSim的HelloWorld（二）
• 选择 A BSP（板级支持包）.c（它的函数usrAppInit是应用的入口点），添加Hello World打印语句，保存文件。
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VxSim的HelloWorld（三）
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操作系统的制作与下载
修改Config.h
• 如采用串口调试，可增加下列代码
• • • • • • • • • • #undef WDB_COMM_TYPE #define WDB_COMM_TYPE #undef WDB_TTY_CHANNEL #define WDB_TTY_CHANNEL #undef CONSOLE_BAUD_RATE #define CONSOLE_BAUD_RATE 115200 #undef WDB_TTY_DEV_NAME #define WDB_TTY_DEV_NAME "/tyCo/0" #undef WDB_TTY_BAUD #define WDB_TTY_BAUD /* default baud rate */ WDB_COMM_SERIAL 0
Vxworks嵌入式编程基础
邓国旭
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实时嵌入式系统
• 嵌入式系统：
– 由CPU控制，即自带CPU – 相对于常见的pc而言，不对用户提供开发环境，用户与系统交互的唯一接 口就是系统提供给用户的应用； – 提供功能通常带有针对性，大多为专用系统; – 手机，医疗设备，微波炉，mp3……
• 实时嵌入式系统：
115200
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操作系统的制作与下载
Build bootrom • • • • 修改BSP后，应生成对应的bootrom 在Tornado中选Build->Build Boot ROM BSP可选择ads860 Image一般选择bootrom.hex，仿真时选择 bootrom_uncmp
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使用Tornado创建工程
• 创建工程.exe • WorkSpace & WorkProject
– 每一个工程都需要有一个WorkSpace来保存一些相关的环境变量；
• Bootable Vs Downable：
– 前者表明建立一个新的VxWorks操作系统，该工程是基于某个BSP生成的 镜像，它包含了必须的VxWorks的内核、组件以及BSP，并且应用程序可 以静态包含在工程中，也可以静态链接已编译好的应用工程模块。开发 者可以根据自己的需求进行适当的配置，添加、删除VxWorks的组件，设 置所选组件的运行参数等。 – 后者顾名思义，应用模块可以以静态链接的方式编译至VxWorks镜像工程 中，还可以在VxWorks运行之后，通过网络将将应用模块（.out格式）下 载到目标板，并与VxWorks镜像进行链接。在单独对某个模块进行调试时， 我们常常会用到这种动态链接的方法。
• • 验证bootrom 连接主机与目标板的串口线 启动和配置FTP Server（方法后面介绍） 选择Tornado2->VxWorks COM1/COM2，启 动超级终端 超级终端中选文件->属性->配置，设置正确 的目标板波特率 目标板上电，检查终端是否能正确回显， 显示参数与BSP配置是否一致
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Tornado中Host与target通信
Target Server以进程的形式（tgtsvr.exe）运行在Windows主机上，而Target Agent 则以VxWorks的一个任务（tWdbTask）运行在目标机上，两者通常使用网络进 行通讯，但也可以使用其他通讯方式。 Target Serve与Target Agent间使用WDB（Wind Debug）协议进行通信，这就好比 一座桥梁，将目标机与主机上的Tornado开发工具联系在一起。
• 交叉编译：在某一体系结构的宿主机上为另一体系结构的 目标板编译可运行的目标代码。即编译与运行不在同一地 方。
• 宿主机(host)：编写代码和编译 • 目标机(target):调试和执行程序
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VxWorks
• VxWorks：
– 美国风河公司(Wind River System)推出的一种嵌入式实时操作系统。 – 强实时性、微内核设计、可裁剪、可移植、高可靠
– 实时性：任务切换时间、抢占时间、中断等待时间、信号量延迟时间、 死锁解脱时间、任务间消息传递延迟、数据报吞吐量 – 小型化、可裁剪：系统资源有限 – 强稳定性：一旦运行不需要人过多干预 – 固化代码：操作系统和应用软件代码固化在嵌入式系统ROM中 – 弱交互性：工作过程不需人干预
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嵌入式系统开发
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VxSim的HelloWorld（四）
• 最后：查看新弹出的对话框（VxWorks Simulator），^_^ ，可以看到输出的 Hello World