基于安卓手机的无线重力感应控制智能小车
基于Android的智能小车控制及路径规划
目录
01 一、智能小车控制
02 二、路径规划
03 三、Android开发
04 四、传感器应用
05 五、实例分析
随着科技的快速发展，智能小车已经成为了人们研究的热点领域之一。基于 Android系统的智能小车控制及路径规划更是备受。本次演示将介绍智能小车 控制的基本原理、路径规划的方法，以及如何在Android系统中实现这些功能。
1、A*算法
A算法是一种经典的图搜索算法，它通过评估代价函数来找出从起点到终点的 最短路径。在Android系统中，我们可以使用A算法来实现小车的路径规划。 首先，将小车的行驶环境转化为二维网格图，每个网格点表示一个地理位置。 然后，从小车的起点开始搜索，依次遍历周围的网格点，并计算代价函数，直 到找到终点为止。
2、代码开发
代码开发是Android开发的核心环节，它包括应用程序的开发和底层驱动程序 的编写。在智能小车的控制及路径规划中，我们需要通过代码实现无线通在智能小车的控制及路径规划中起着至关重要的作用。通过内置或外接 传感器，Android系统可以获取小车及周围环境的实时信息，从而实现自动控 制和路径规划。
2、Dijkstra算法
Dijkstra算法也是一种常用的图搜索算法，它通过逐步扩展节点来找出从起 点到各个节点的最短路径。在Android系统中，我们可以使用Dijkstra算法来 实现小车的路径规划。首先，将小车的行驶环境转化为二维网格图，每个网格 点表示一个地理位置。然后，从小车的起点开始扩展，逐步遍历周围的网格点， 并计算代价函数，直到所有节点都被遍历为止。
三、Android开发
Android开发是基于Java或Kotlin语言进行的，它包括界面设计、代码开发等 环节。在智能小车的控制及路径规划中，Android开发可以为其提供强大的功 能和智能化。
基于Android平台的无线遥控智能小车
基于Android平台的无线遥控智能小车朱丹峰;葛主冉;林晓雷【摘要】Design the hardware and software in the Android-based intelligent car with wireless remote control.The system has two kinds of remote control ways:Bluetooth and WiFi.As for the hardware,the system takes STC12C5A60S2 singlechip as the core,others is mainly composed by the Android devices,power supply modules,DC motor drivermodule,tracking module,obstacle avoidance module,light-searching module,WiFi module and camera module.Regarding the software,complete the programming of Android device in the upper computer and singlechip in the lower computer.After comparing the programs and testing the relevant parameters,the results show that the system of the intelligent car is stable and it can achieve the desired goals by perfectly performing functions of wireless remote control,tracking,obstacle avoidance,light-searching,video monitoring and so on.%设计基于Android平台的无线遥控智能小车的软硬件.该系统具有蓝牙和WiFi两种遥控方式.在硬件方面,该系统以STC12C5A60S2单片机为核心,其他主要由Android设备、稳压电源模块、直流电机驱动模块、循迹模块、避障模块、寻光模块、蓝牙模块、WiFi模块及摄像头模块等组成.在软件方面,完成了上位机Android设备程序、下位机单片机程序的编写.经过方案的对比,相关参数的测试,实验结果表明该智能小车系统稳定,能完成无线遥控、循迹、避障、寻光、视频监控等功能,达到预期目标.【期刊名称】《电子器件》【年(卷),期】2013(036)003【总页数】5页(P408-412)【关键词】Android;WiFi;蓝牙;单片机;监控;智能小车【作者】朱丹峰;葛主冉;林晓雷【作者单位】温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035;温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035;温州医学院生物医学工程系,浙江温州325035【正文语种】中文【中图分类】TP242.6目前，蓝牙和WiFi技术得到了空前广泛的应用，使用蓝牙和WiFi的产品非常多，如手机、电脑、汽车、游戏设备和医疗设备等。
基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计
基于Android手机蓝牙控制的智能小车设计汤莉莉;黄伟【摘要】This design is based on the Android,and provides a new research method for wireless smart car control by means of the bluetooth communication technology. With more and more wide use of Bluetooth in people's lives,a wireless smart car controlled by Bluetooth was designed in combination with of Bluetooth,wireless electronictechnology,microcontroller tech⁃nology and Android mobile intelligent terminal platform,as well as car hardware. The forward move,backward move,right front turn,left front turn,right rear turn,left rear turn and other functions of the smart car were achieved with bluetooth controltech⁃nology. In the course of the car moving,the car’s movement state can be controlled and changed by means of APP interfacebut⁃ton,gravity,voice through the Android mobile client. It provides a new design method for vehicle⁃mounted electronics for wire⁃less communication. It also provides a certain reference significance for the future design of wireless car and modern smart home.%基于Android平台，借助于蓝牙通信技术，为无线智能小车的设计提供一种新的研究方法。
手机当汽车遥控原理
手机当汽车遥控原理
手机当汽车遥控的原理主要基于无线通信技术和汽车电子系统的相互配合。
首先，手机通过搭载的无线通信模块（如蓝牙、Wi-Fi等）与汽车上的接收设备进行通信。
在汽车上，装有一个接收器，它能够接收来自手机的指令信号。
当用户通过手机上的相应APP或界面设置参数后，手机会将用户的指令通过无线通信技术发送给接收器。
接收器接收到指令信号后，会解码信号并将指令转发给汽车电子系统。
汽车电子系统根据接收到的指令信号执行相应的操作，例如启动或熄灭引擎、上锁或解锁车门、调节音量等。
这些操作通过接收器和汽车电子系统之间的相互配合实现。
需要注意的是，在手机当汽车遥控时，手机与汽车的通信必须建立在双方都已配对的前提下。
一方面，手机需要与汽车的接收器建立蓝牙或Wi-Fi连接；另一方面，汽车的接收器也需要信号识别和解码等功能来配合手机发送的指令。
通过手机当汽车遥控，用户可以方便地远程操控汽车，提高了汽车的安全性和便利性。
同时，手机当汽车遥控也需要保证通信的安全性，防止未经授权的人对汽车进行操控。
因此，在系统设计中还要考虑数据加密和身份验证等安全措施。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
摘要随着物联网的兴起，Android手机以其独有的开放性优势正在为我们提供更多优质便捷的技术成果。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
为遥控玩具小车的设计提出了一种新的思路,同时可以为将来智能家居的遥控设计提供一定的参考意义。
阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Eclipse开发环境,JAVA编程,服务端采用单片机控制。
双方通过串口进行通信,单片机驱动直流电机控制小车行动。
实验结果表明,小车可以接收手机遥控信号并灵活地进行前行、倒退、左转、右转和停止等功能。
本文介绍了基于安卓手机的蓝牙智能小车控制要实现的功能，接着阐述该系统电路的设计及原理的说明，包括了方案的设计、重要元器件的介绍、电路设计的说明（包括单片机控制电路、电机驱动电路）安卓手机软件界面设计、软件设计流程以及系统的调试。
最后总结了基于安卓的蓝牙智能小车控制设计完成的任务，分析系统出现的不足。
【关键词】Andriod蓝牙智能小车智能手机AT89C52单片机ABSTRACTWith the rise of the Internet of Things, Android phones with its unique advantage of being open for us to provide more quality and convenient technological achievements. The research is based on the Android mobile phone Bluetooth controlled smart car design, based on mobile platforms, by means of Bluetooth technology, design and implementation of a wireless remote control car new solutions. Control platform designed for mobile phones, Bluetooth communication module, motor drive modules and other hardware modules remote control car. Realize the car forward, backward, turn left in front, front right turn after turn left, turn right after the other real-time control functions. For the remote control toy car design presents a new way of thinking, and can for the future smart home remote control designed to provide some reference value.Describes one kind of walking through the phone's Bluetooth remote control car software and hardware design. Bluetooth mobile phone as a client, a small car Bluetooth Module HC-06 as a server. Clients using the Eclipse development environment, JAVA programming, client services using micro-controller. The two sides communicate through the serial port, the microcontroller drive DC motor control car action. Experimental results show that the car can receive mobile phone remote control signals and the flexibility to move forward, backward, turn left, turn right and stop functions.Introduces the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control want to achieve the function is trolley be able to forward, backward, turn left, turn right, then expounded that the system circuit design and principle of description, including the program design, it is important components introduction, circuit design Description of (, including SCM control circuit, the motor drive circuit) Andrews mobile phone software interface design, software design flow as well as system debugging. Finally summed up the based on Andrews's the Bluetooth intelligent trolley control design is completed the task of, analysis system appear deficiencies.【Key words】Andriod Bluetooth Intelligent car Smartphone AT89C52 SCM目录前言 (1)第一章绪论 (2)第一节国内外研究现状 (2)第二节发展趋势分析 (4)第三节本章小结 (4)第二章设计方案分析 (5)第一节设计方案分析确定 (5)第二节本章小结 (8)第三章安卓操作系统概述 (9)第一节安卓操作系统发展历史及趋势 (9)第二节 Android开发环境搭建 (9)一、 Android的基本介绍 (9)二、 Android系统构架 (10)三、 Android开发包及其工具的安装和配置 (11)第三节本章小结 (13)第四章系统硬件电路设计 (14)第一节单片机最小系统 (14)第二节电机驱动模块 (17)第三节蓝牙模块 (21)第四节本章小结 (22)第五章系统软件程序设计 (23)第一节主程序设计 (23)第二节手机端程序设计 (25)一、手机界面程序设计 (27)二、手机监听程序设计 (28)第三节本章小结 (29)第六章系统整体的调试 (31)第一节调试的方案 (31)第二节硬件电路调试 (31)一、独立元件的检测 (31)二、单片机最小系统的调试 (33)三、电源电路的测试 (34)四、驱动电路的调试 (34)第三节软件调试 (37)第四节系统整体调试 (38)第五节本章小结 (40)结论 (41)致谢 (43)参考文献 (44)附录 (46)一、英文原文 (46)二、英文翻译 (54)三、源程序 (60)前言遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。
基于手机WiFi信号控制的遥控智能小车毕设开题报告
三、毕业设计（论文）所采用的研究方法和手段：
通过导师提供的思路和部分资料、图书馆查阅相关资料和网上的相关素材，作为这次毕业设计的主要资料信息来源。
经过认真学习，分析，整理后，确定本次毕业设计采用飞思卡尔MC9S12XS单片机对整体系统进行控制。用手机作为控制端，通过手机连接公共路由以获得WIFI信号，同时车载路由也连接公共路由以获得和手机相同的IP地址，实现手机和小车的连接，然后利用手机上的控制软件以WIFI网络信号为载体发送相关信号，车载路由接收手机端发送来的相关信号并分析转换成TTL电平信号，然后发送给单片机，单片机接收到的电平信号处理、分析、计算，转化成控制指令并发送给电机驱动模块以实现小车的前进、后退、左拐、右拐等功能。与此同时，小车上的摄像头也接收单片机的有关指令，以完成对路况的实时视频检测，同时将视频画面反馈到手机屏幕上，从而可以探测前方的环境，实现遥控获取远程信息。
基于WiFi信号的如此快速发展，它已不仅仅作为一种上网信号来使用了，用其作为控制信号的研究和开发已暂露头角，如此可以把它看做是继红外信号和蓝牙信号的有一种无线控制信号，因为WiFi技术的起步较晚，发展程度还不够太成熟，所以基于WiFi信号的一些控制作用的电子产品并不太多。不管是国内还是国外，它的控制使用还都处于研发、探索阶段，还远远没有像红外和蓝牙信号的使用那么广泛。在人们现在的生活当中，基于红外信号的一些控制装置比比皆是，但是红外信号的弱点就是传输范围小，当有障碍物是其范围更小，而WiFi信号的传输范围远远大于红外信号，所以基于WiFi信号控制的电子产品具有很好的发展前景。
@#@#@#@#@#本科毕业设计（论文）开题报告
基于安卓手机控制的智能小车的设计
基于安卓手机控制的智能小车的设计摘要：21世纪是信息化世纪，随着物联网兴起，安卓手机以其独有的优势，为我们提供很多优质便捷的服务。
此次设计我们研究的是用我们的安卓手机来操控智能小车，使小车实现前进、后退、左转、右转等功能，提供了一种遥控玩具车设计的新方法。
系统是以STC89C52作为控制中心，客户端为蓝牙手机，服务端为车子上的蓝牙模块，串口是进行通信的通道，小车在接收到手机发送的蓝牙信号之后，可以进行简单的一些动作。
本文介绍了基于安卓手机控制的智能小车要实现的功能，首先阐述了课题研究的背景、目的、意义以及主要的任务，接着阐述了系统方案的设计，硬件和软件两个方面的设计，再到后来的测试方案与测试结果，同时，对使用的一些元器件及原理进行了相应的介绍，然后对此设计进行了设计归纳与展望。
关键词：Android手机；蓝牙；智能小车； AT89C52单片机The design of the smart car basedon android mobile phonesAbstract：21st century is the era of information,with the emergence and prosperity of Internet,the Android Mobile phone offers us more premium and convenience services with its unique advantages.This design of our research is to control the car with android phone,make the car forward,backward,turn left,turn right,and other function, provides a new method for designing the remote control toy car.This system is based on STC89C52 as control center,the client for the mobile phone,the server for the bluetooth module on the car,the channels of communication is through serial port,the car after receive the bluetooth signal sent by a mobile phone,can conduct some simple movement.This chapter presents how to realized the android phone to control the smart car to realize some actions.First of all,the research background purpose,significance and the main tasks are expounded.Secondly,this paper discusses the system scheme and the design of software and hardware.Finally,summarizes the test scheme and results,meanwhile,the use of the components and principles for the corresponding introduction,at the same time,this design has carried on the summary and outlook.Keywords：Android mobile phone; Bluetooth; Intelligent car; AT89C52 single chip microcomputer目录前言 (1)第一章绪论 (2)1.1 课题背景 (2)1.2 课题研究的目的及意义 (2)1.3 系统设计主要任务 (2)第二章系统方案设计 (4)2.1 主控芯片的论证选择 (4)2.2 电源模块的论证选择 (4)2.3 电机驱动模块的选择 (5)2.4 蓝牙模块的选择 (5)第三章硬件电路的设计 (7)3.1 单片机最小系统的设计 (7)3.1.1单片机AT89C52 (8)3.1.2时钟电路 (9)3.1.3复位电路 (9)3.1.4 EA/VPP(31脚) (9)3.2 电机驱动电路的设计 (10)3.2.1 L298N型驱动器的原理 (10)3.2.2 L298N的引脚说明 (10)3.2.3 电机驱动电路原理图 (11)3.3 蓝牙模块电路的设计 (11)第四章软件设计 (13)第五章系统的调试 (14)5.1 测试方案 (14)5.2 硬件电路的测试 (14)5.2.1 单片机最小系统的调试 (14)5.2.2 电源电路的调试 (15)5.2.3 电机驱动模块的调试 (15)5.3 软件测试 (15)5.4 系统的整体调试 (15)第六章设计总结及展望 (17)参考文献 (18)附录1 系统设计程序 (19)附录2 实物图 (21)前言在中国，安卓手机已经非常普遍，普及率非常高，通过移动设备实现远程控制已经是人们追求和探索的一个方向。
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车
基于安卓手机蓝牙遥控智能小车安徽省宿州市 234000摘要：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具,但是每个小车都有自己特定的遥控器,原装遥控器坏了便很难再与其它型号的小车进行匹配。
现在手机使用十分普遍, 如果利用手机这个平台,通过软件编程,可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥器。
蓝牙，是一种支持短距离通信的无线电技术；我们可以通过手机蓝牙来控制我们的玩具小车。
关键词：手机蓝牙；Appinventor；单片机；智能小车1引言随着家用电器的越来越普及和人们生活节奏的加快，人们对电器的依赖性进一步提高，对电器的功能要求也进一步增大。
现有每个普通家庭中的遥控器包括空调遥控器、电视遥控器、DVD 遥控器、汽车遥控器、门窗遥控器等，门类繁多且不通用，而另一方面，手机已成为人人必备的工具，如果可以用我们必备的手机去遥控所有这些家用电器，可摆脱将来对专用红外遥控面板的依赖，一机在手，万物尽在掌握之中。
因此，本设计先阐述一种手机对智能遥控车的控制方案，利用本系统的控制模块可扩展至对所有家电的控制”。
[1][2]2基本原理通过手机蓝牙遥控小车行走的软件、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
客户端采用Appinvontor 开发环境,c语言编程,服务端采用单片机控制。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
[3]实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
3模块原件介绍3.1蓝牙模块作为取代数据电缆的短距离无线通信技术，蓝牙支持点对点以及点对多点的通信，以无线方式将家庭或办公室中的各种数据和语音设备连成一个微微网（Pico －net），几个微微网还可以进一步实现互联，形成一个分布式网络（scatter－net），从而在这些连接设备之间实现快捷而方便的通信。
本文介绍蓝牙接口在嵌入式数字信号处理器OMAP5910上的实现，DSP对模拟信号进行采样，并对A/D 变换后的数字信号进行处理，通过蓝牙接口传输到接收端，同样，DSP对蓝牙接收到的数字信号进行D/A变换，成为模拟信号。
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计
基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计智能小车是一种集成了多种智能技术的机械装置，可以通过蓝牙控制进行操作。
本文将基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计进行详细介绍。
1.设计背景和目标智能小车是近年来智能家居和物联网技术的热门应用之一、本设计旨在通过安卓手机蓝牙控制，实现对小车的远程操控，并能够获取小车的状态数据。
2.硬件设计本设计所需的硬件主要有：安卓手机、Arduino控制器、蓝牙模块、直流电机和车轮。
2.1 Arduino控制器Arduino控制器作为智能小车的主控，负责接收蓝牙模块发送的指令，并控制直流电机完成相应的运动。
2.2蓝牙模块蓝牙模块负责与安卓手机进行通信。
当用户在手机上发送指令时，蓝牙模块将指令通过串口发送给Arduino控制器。
2.3直流电机和车轮直流电机是智能小车的推动力源，通过车轮将电机的转动转化为小车的运动。
可以根据实际需要选择单个电机或多个电机的配置。
3.软件设计本设计主要涉及两个方面的软件设计：安卓手机控制应用和Arduino控制程序。
3.1安卓手机控制应用安卓手机控制应用是用户与智能小车交互的界面。
用户可以通过应用界面发送指令给小车，控制其前进、后退、转向等行为。
应用还可以显示小车的实时状态数据，例如电池电量、速度等。
3.2 Arduino控制程序Arduino控制程序是小车的控制逻辑，通过与蓝牙模块的通信接收指令，并控制直流电机完成相应的动作。
可以根据用户指令的不同，控制电机正转、反转或停止。
4.系统功能本设计的智能小车主要具备以下功能：1)远程控制：通过安卓手机控制应用，用户可以远程控制小车的行动。
2)实时数据显示：应用可以显示小车的实时状态数据，方便用户了解小车的工作状态。
3)电量提醒：当小车的电池电量低于设定值时，应用将会提醒用户及时充电。
4)编程扩展性：用户可以通过简单的编程方式扩展小车的功能，例如添加避障传感器、红外遥控等模块。
5)兼容性：本设计兼容大多数安卓手机，并且可以与其他智能设备进行蓝牙通信。
手机控制的WIFI智能小车
而且应用越来越广泛，它的便利也越来越深得人心。
现今国内外无线监控技术的发展有这样几个特点：无线技术开发的功能越来越丰富，控制所用到的核心嵌入式处理器功能更加强大，但成本越来越低；监控设备的机械框架、部件越来越体现互换性和可重构行；无线控制的上位机种类越来越多，从电脑到手机，从C语言到安卓编程，控制器已经朝着更小、更便捷、更开放、更集成的方向发展。
经过了解，很多智能监控小车作品都是基于红外或蓝牙进行无线传输控制，而由于它们的传输范围比较小，所以控制距离的局限性比较大，并且通过蓝牙传输视频会出现严重的屏幕卡顿的现象。
针对这些缺点，本设计通过面向智能车辆的WIFI技术，实现100米距离内的控制，视频传输方面也比蓝牙传输模式更强。
本设计主要研究内容就是基于STC12C5A60S2单片机设计一部WIFI智能小车，小车能够实现视频信号传输、遥控动作、红外自动避障。
本论文主要从小车设计方案的选取、硬件设计、软件设计、测试结果方面进行主要论述。
我们在第2章主讲整体方案的制定以及硬件系统的模块化设计，包括了安卓上位机、单片机主控芯片、无线收发模块、直流电机及驱动、摄像头和舵机机械手等主要模块构成；第3章软件系统设计给出了程序整体的流程图及编写思想；第4章则给出了整体的调试思路和成果。
第2章硬件系统设计2.1 总体设计方案WIFI智能小车的应用情况为恶劣环境下的监控，因此需要具备上位机控制小车系统做出工作人员需要的动作如运动、抓取等，而且为了增加小车的智能性和多功能性，还需要有手自动控制切换，自动模式下依靠红外避障传感器进行小车的位置判断和调整。
经分析，整体系统主要由上位机、WIFI模块、电机驱动模块、核心控制模块、摄像头模块、机械手、红外避障等构成。
2.1.1整机结构框图图2.1 WIFI智能小车系统框架2.1.2整机工作原理如图2.1所示，本设计采用模块化设计方案，利用安卓手机作为上位机发出命令，无线处理模块和单片机协同操作从而达到对车体的中远距离实时控制和动作。
基于51的避障循迹重力感应遥控的智能小车设计(C语言)
基于51的避障/循迹/重力感应遥控的智能小车设计1 绪论1.1 选题背景随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。
可见其研究意义很大。
本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。
本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。
设计的智能电动小车应该能够实现适应能力，能自动避障，可以智能规划路径。
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制器速度。
常见的模型小车，都属于这类遥控车；智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预。
操作员可以通过修改智能小车的计算机程序来改变它的行驶方向。
因此，智能小车具有再编程的特性，是机器人的一种。
中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。
从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。
智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及。
从先前的模拟电路设计，到数字电路设计，再到现在的集成芯片的应用，各种能实现同样功能的元件越来越小为智能化产物的生成奠定了良好的物质基础。
智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
1.2 智能小车研究现状智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。
基于安卓手机的多功能智能小车
基于安卓手机的多功能智能小车作者：丁佳乐黎顺康郢芮黄恒一来源：《物联网技术》2019年第12期摘要：设计一辆基于单片机的手机可控多功能智能小车，小车与手机采用无线传输技术通信。
智能小车主要分为手机APP、控制器模块、传感器模块、执行器模块以及报警模块五个部分。
传感器模块感知外部环境信息并把数据传送至控制器，控制器接收并处理手机和传感器传过来的数据，把传感器的状态信息发至上位机，并根据指令控制执行器驱动小车做出相应的行为。
APP的功能是给下位机发送控制指令控制小车运动，以及接收下位机上传的传感器信息并实时显示，当某个状态到达限定值时启动相应的报警。
关键词：APP;智能控制;无线监控;传感技术;上位机;报警中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2019）12-00-020 引言智能车的应用非常广泛，在工业制造、农业生产、安全实验、环境探索和检测，甚至是军事侦察、外星探测等各方面都有应用。
在外星的探索上，19世纪美国在探索火星时发送了“机遇号”和“勇气号”两辆勘测小车，而我国在2013年探测月球时也发送了首颗勘测小车“玉兔”号[1]。
随着车联网、智能汽车的兴起，亟待解决的问题越来越多，各种新技术应运而生。
智能汽车作为人工智能的重要领域之一，已经成为时代的热点。
未来智能汽车将是跨学科、跨领域的高新技术载体，甚至是某种意义上有灵魂、有生命的高度智慧体[2]。
智能小车成本较低，而且应用技术十分广泛，包含微控制、无线通信、传感器技术等，以智能小车作为智能汽车的模型，是探索智能汽车以及人工智能非常好的切入点。
1 小车整体设计智能小车以单片机作为控制核心，下位机与Android手机终端通过蓝牙无线传输技术实时通信。
在小车手动模式下，用户通过手机发送指令信息，控制中心根据接收到的指令按照程序控制小车运动，完成相应的任务。
手机终端能够实时接收控制器上传的传感器数据信息，分析处理后在屏幕上显示相关信息，并根据程序设定做出相应的安全提醒或危险警报。
基于Andriod重力感应控制的小车设计与研究
基于Andriod重力感应控制的小车设计与研究摘要：该次项目主要研究的内容是在上位机的Andriod平台上编写JA V A应用程序，通过利用自身的蓝牙模块发送重力感应系统检测到的方向数据。
下位机的蓝牙模块把上位机传输过来的信号通过异步通信的方式与单片机互传数据，从而遥控小车的运动情况，实现控制了小车的前进、后退、左转、右转、停止等运动状态。
整个系统的设计主要分成两部分，分别是上位机的Andriod平台的程序开发以及下位机与蓝牙的通信设计，难点在Andriod平台上读取重力感应系统的数据。
整个项目主要是在获取重力感应系统的方向数据后通过蓝牙模块进行数据传输而实现遥控功能，需要一个在Andriod平台上稳定可靠的JA V A应用程序保证系统的可行性。
关键词：Andriod；小车；控制；蓝牙；通信中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2014）15-3636-04Based on the Android Accelerometer Control Car Design and ResearchCHEN Jin-ru，PENG Xin-yun（School of Physics and Mechanical & ElectricalEngineering ，Shaoguan College，Shaoguan 512005，China ）Abstract：This project mainly studies on the PC of the Android platform is the content of the writing JA V A applications，by using its own bluetooth module sending accelerometer system to detect the direction of the data. Bluetooth module to PC machine under transmission of signal with single-chip microcomputer by means of asynchronous communication data，and remote control car movement situation，realize the control of the car forward，backward，turn left，turn right，stop motion etc. The design of the whole system mainly divided into two parts，respectively is upper machine under the Android platform application development and a machine and the bluetooth communication design，the difficulty on the android platform read data of gravity sensing system. The whole project is mainly after obtain the direction of the accelerometer system data via bluetooth module for data transmission and remote control function，need a stable and reliable on the Android platform of the JA V A application ensure the feasibility of the system.Key words：Andriod ；the car；control；bluetooth；communication随着现今网络化的发展，智能小车也逐渐的被网络化，不再只有传感器，控制器和执行器三部分。
实现Android平台的手机用重力感应蓝牙遥控小车
个人收集整理-ZQ最早接触重力感应是几年前刚买诺基亚地，玩上面地一款重力感应控制地游戏.最近突发奇想，我何不自己做个真实地重力感应控制地赛车呢.于是就有了这个小东西.小车车架是买地现成地，我觉得自己做地没这个好看，哈哈.上面有马达和舵机.马达提供前后动力，舵机负责转向.手机端软件是写地，小车部分单片机是用地.原理很简单：手机检测手机地运动，判定后发送指定地编码给小车上蓝牙拈，蓝牙拈直接串口透传给单片机，单片机分析命令，然后通过芯片控制马达正反转和转速，和控制舵机.资料个人收集整理，勿做商业用途首先你要懂点编程地知识，需要用到和.电路知识懂点就行，像我..电路知识一塌糊涂啊..我用地是单片机地最小系统板.单片机我用地是.其实我也是刚接触单片机，其实可以用可以直接提供地单片机，这样就不用那么麻烦了.下文说.资料个人收集整理，勿做商业用途还要有一块电机驱动板.其他地驱动板我不太了解，应该有比较高级地.蓝牙转串口地拈.我用地.买从机就行杜邦线，电池∩以地话要两块，动力电一块，信号电一块.一般舵机调试脉宽在之间，给地值不同，转动角度也不同.，地周期一般不用改.马达调速也是.也就是占空比地概念，简单地说比如：给马达秒地电，然后断秒，再重复这个过程，这时占空比为.如果给秒地电断秒，占空比为.这时肯定比刚才转地快.当然实际不会到秒级，一般1 / 4个人收集整理-ZQ 都是毫秒级.资料个人收集整理，勿做商业用途马达我用地是，地周期.()左转()右转()回中()前进()倒车()停车这些事我定义地编码，可以自己定义.下面对应地是单片机接收部分代码(){左转;;;2 / 4个人收集整理-ZQ();;右转;;;;();很简单，稍微了解一下就知道.我买地是能带个直流电机.端口有，，这是一个马达用地.另一个，，.这里我们只用了一个.比如正转：个，给，给就是正传，反转就是.具体大家可以看他地真值表.资料个人收集整理，勿做商业用途还有就是注意设置蓝牙超出范围断开时地操作.别让小车跑飞了啊，哈哈.拈未连接蓝牙时有一个指示灯闪烁，也是输出脉冲.配对连接后常亮也就是高电平.然后有一个脚就是从这并联出来地.把这个脚接到地外部中断脚.设置下降沿有效.资料个人收集整理，勿做商业用途3 / 4个人收集整理-ZQ在串口中断函数里开启.如果断开蓝牙，输出脉冲，下降沿低电平就会触发中断，然后在这里设置停车等操作.4 / 4。
基于安卓重力感应控制的智能小车设计
基于安卓重力感应控制的智能小车设计作者：高闻灿指导教师：张涛摘要：机器人在近几年越来越流行，而传统死板的控制方式已经逐渐不能满足要求。
本文借助智能手机，提出了一种便捷、高效、通用性强的控制方式---基于安卓手机的多功能控制智能小车。
系统由硬件和软件两部分构成，本文通过硬件和软件的全方位解析，详解介绍了通过安卓手机重力感应控制小车、模拟摇杆控制小车和坐标式指令控制小车的具体实现方案。
关键词：重力控制；智能小车；安卓手机A design of smart-car that controlled with Android phone’saccelerometerStudent：Gao Wencan Adviser: Zhang TaoAbstract：The robotics have become more and more popular recent year, but the tradition control mode of it can no longer meet the demand because its rigidity and inadequate interchangeability. This paper proposes a Convenient, efficient and universal control mode based on Android phone to control the smartcar. The system consists of hardware and software systems. This paper analyses the systematic solutions from both hardware and software,and explain the how to build the system and control it in the way of accelerometer controls, analog controls and coordinate frame contrlos. Keywords: Accelerometer controls; Smartcar; Android phone;智能小车，也叫作轮式机器人，我国的相关研究起步较晚，近几年发展较为迅速[1]。
安卓手机蓝牙遥控重力感应遥控车
编号：审定成绩：总结（论文）总结（论文）题目：安卓手机重力感应控制的智能小车设计学院名称：机电与控制学生姓名：专业：班级：学号：指导教师：答辩组负责人：填表时间：2013 年06目录摘要（关键字） (3)引言 (3)1手机重力感应遥控车概述 (4)1.1构建遥控车 (4)2系统硬件电路设计····················································`52.1 单片机最小系统 (5)2.2电机驱动模块 (6)2.3蓝牙模块 (8)3Andriod系统的构建 (9)2.1安卓概述 (9)2.2安卓系统构建及相关配置 (9)4 系统软件程序设计 (10)4.1 主程序设计 (10)结论 (13)致谢 (14)参考文献 (14)【摘要】手机重力感应遥控小车即用安卓手机通过重力感应系统来遥控小车。
主要分。
本课题研究的是基于安卓手机蓝牙控制的智能小车设计，基于手机平台,借助于蓝牙技术,设计和实现了一种无线遥控小车新的解决方案。
设计以手机控制平台、蓝牙通讯模块、电机驱动模块等硬件模块组成的遥控小车。
实现小车的前进、后退、前左转弯、前右转弯、后左转弯、后右转弯等实时控制功能。
阐述一种通过手机蓝牙遥控小车行走的软、硬件设计。
手机蓝牙作为客户端,小车上的蓝牙模块HC-06作为服务端。
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计算机测量与控制． ２ ０ １ ５． ２ ３（ ４） Ｃ ｏ ｍ ｕ ｔ ｅ ｒ Ｍ ｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍ ｅ ｎ ｔ ＆ Ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｐ
文献标识码 ： Ａ
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理后的控制指令直接通过蓝牙发送出去 ； 下位机硬件部分以 单 片机为核心 ， ＨＣ ０ ６ 蓝牙模块接收 到 数 据 以 后 通 过 单 片 机 的 串 行口输入 ， 根据控制 信 号 的 意 图 决 定 驱 动 模 块 Ｌ ２ ９ ８ Ｎ 的控制 信号 ， 进而 控 制 ４ 个 电 机 的 转 动 方 向 ， 系 统 总 体 设 计 如 图 １ 般都是一种玩具对应一个遥控器 ， 同 一 个厂家不同的玩具也没有通用的遥控器 ； 如今安装有谷歌公 司 安卓系统的智能手机在全球拥有广泛的市场比例 ， 从低端到 高 端一般都自带集成 有 重 力 感 应 器 （ 也 称 加 速 度 感 应 器）和 蓝 牙 ， 加上安卓系统本身的开源性 ， 为广大的开发人员提供了 极 大的便捷 ； 文章正是利用安卓智能手机的重力感应器和蓝牙 硬 件开发 出 兼 容 性 较 强 的 应 用 程 序 ， 只 要 安 卓 手 机 安 装 了 该 Ａ Ｐ Ｐ 再连 接 上 小 车 上 的 蓝 牙 模 块 就 可 以 实 现 对 小 车 的 实 时 控制 。
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计算机测量与控制
第２ ３卷
机的转向 。 ４ 个电机往同一方向转动 ， 左 右 转 弯 时 其 中 一 边 不 转 ， 另 外 一 侧的电机往同方向转即可 ， 具体逻辑功能如表 １ 所示 。
图 ２ 单片机最小系统及外围电路图
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１ 设计总体方案
软件是用 Ｊ ａ ｖ ａ编程 语 言 实 现 的 ， 在 集 成 开 发 软 件 Ｅ ｃ ｌ ｉ ｓ ｅ ｐ 中开发 ， 安卓软件的开发还 需 要 安 装 安 卓 的 Ａ Ｄ Ｔ 包，如 果 需 要用到安卓的模拟器则需要再下载相关文件 ， 鉴于模拟器启 动 慢 ， 这里直接采用 Ｕ Ｓ Ｂ 数 据 线 连 接 真 机 调 试，效 果 更 佳；控 制软件主要是对安卓手机硬件进行编程 ， 包括重力感应器和 蓝 牙 ， 先取得重力感应器 反 映 手 机 相 对 于 水 平 位 置 的 ｘ ｚ数 据 ， ｙ 把这些数据处理 以 后 通 过 手 机 蓝 牙 发 送 给 小 车 上 的 蓝 牙 模 块 ＨＣ ０ ６ 进行通信 ， 另一种控制方法 是 用 按 钮 代 替 重 力 感 应 器 处
２ ． ４ 蓝牙模块 蓝牙模块 ＨＣ ０ ６ 是 一 个 从 机 模 块 ， 用 到 ４ 个 引 脚 ，Ｖ Ｃ、 Ｃ ＧＮ Ｄ、Ｒ Ｘ Ｄ和 Ｔ Ｘ Ｄ，Ｖ Ｃ Ｃ接５ Ｖ，Ｒ Ｘ Ｄ和 Ｔ Ｘ Ｄ 分别和单片 机的串口引脚交 叉 相 连 ， 模 块 默 认 波 特 率 ９ ６ ０ ０ 波 特，该 模 块 支持用 串 口 软 件 发 送 Ａ Ｔ＋ 波 特 率 进 行 修 改 ， 不 建 议 使 用 ， ５ ２ ０ ０以上的波 特 率 信 号 的 干 扰 会 使 系 统 变 得 不 稳 定 ， 单 １ １
， 单片机 Ｒ 的 是内部振荡的方式 ， 晶振选用 １ ２ ＭＨ ｚ Ｘ Ｄ、Ｔ Ｘ Ｄ 分别接 ＨＣ ０ ６ 蓝牙 转 串 口 模 块 的 Ｔ Ｘ Ｄ、Ｒ Ｘ Ｄ 引 脚，注 意 交 叉 连接确保 通 信 正 常 ，Ｐ ０口低四位与电机驱动模块 Ｌ ２ ９ ８ Ｎ的 Ｉ Ｎ Ｔ ０、 Ｉ Ｎ Ｔ ２、 Ｉ Ｎ Ｔ ３、Ｉ Ｎ Ｔ ４ 连 接 ， 用 于 单 片 机 接 收 到 ＨＣ ０ ６ 蓝牙模块的控制信号后给电机驱动模块逻辑电平以控制各个电
（ ） 文章编号 ： ４ １ ０ ６ ７ １ ５ ９ ８ ２ ０ １ ５ ０ ４ １ ７ ５ ４ Ｐ ３ １ １ １ Ｔ － － － 中图分类号 ：
基于安卓手机的无线重力感应控制智能小车
林明标 ， 莫金海
） （ 桂林电子科技大学 机电工程学院 ， 广西 桂林 ５ ４ １ ０ ０ ４
图 １ 系统总体设计框图
２ 硬件设计
． １ 单片机最小系统及外围电路 ２ 虽然安卓手机端需要处理大量重力感应器的数据 ， 但是 这 些数据经过处理以 后 发 送 给 ＨＣ ０ ６蓝 牙 模 块 的 数 据 量 并 不 大， 因此用单片 机 处 理 绰 绰 有 余 ， 设 计 采 用 的 是 Ａ ＴＭＥ Ｌ 公司的 Ａ Ｔ ８ ９ Ｓ ５ ２ 芯 片 ，Ａ Ｔ ８ ９ Ｓ ５ ２ 是 一 种 低 功 耗 、 高 性 能 ＣＭＯ Ｓ ８位
［］ 微控制器 ， 具有 ８Ｋ 系统可编程 Ｆ ｌ ａ ｓ ｈ存储器 １ 。最小系统复
位电路如图 ２ 单片机最小系统及外围电路所示 ， 时钟信号采 用
； 。 收稿日期 ： ０ ０ ０ ２ ０ １ ４ ７ １ ０ １ ４ ８ ２ ２ ２ － － － － 修回日期 ： ， 作者简介 ： 男， 福 建 龙 岩 人， 林明标 （ 工 学 硕 士， 主要从事嵌 ９ ８ ８ １ －） 入式系统应用方向的研究 ； ， 男， 广西 自 治 区 人 ， 高 级 工 程 师， 博 士， 主要从事电 莫金海 （ ９ ６ ３ １ －） 力电子及工业自动化等方向的研究 。
摘要 ： 无线智能小车不仅在侦查 、 防爆 、 防辐射等特殊危险环境中应用广泛 ， 在 玩 具 行 业 也 有 很 大 的 应 用 前 景 ； 安 卓 智 能 终 端 在 全 球拥有很大的市场占有率 ， 通过对安卓手机的重力感应器 、 蓝 牙 和 小 车 蓝 牙 模 块 ＨＣ ０ ６、 电 机 驱 动 模 块 Ｌ ２ ９ ８ Ｎ、 单 片 机 等 硬 件 平 台 进 行 详细设计和分析 ， 实现了一种新型无线控制智能小车的方法 ， 与传统的遥控器相比 ， 设 计 的 软 硬 件 更 为 方 便 和 灵 活 ， 软 件 经 过 不 同 手 机 测试 ， 界面和功能都具有良好的适用性和准确性 ， 体验感也较强 ， 具有一定的实用性 。 关键词 ： 安卓手机 ； ＨＣ ０ ６；ＡＴ ８ ９ Ｓ ５ ２；Ｌ ２ ９ ８ Ｎ