四川工程职业技术大学XX学院毕业实习报告

电气信息工程系通信技术专业09-1“微机原理与接口技术”专用周实训报告姓名学号：0329（30）专业：通信技术班级：09-1实习单位：校内学校指导老师：目录前言一、项目简介二、系统总体设计三、论证与设计四、硬件电路五、程序流程六、程序清单七、实训总结前言一、实习的目的和任务：锻炼和提高学生的单片机应用能力。

单片机硬件电路的基本设计方法；单片机简单接口电路的设计；简单应用程序的编写和调试；简单控制方法的设计和相应程序的设计方法；培养学生的专业创新能力；培养学生的专业精神。

二、实习时间：实习地点：三、实习单位和部门：四、实习的内容和要求：五、实习总结附：指导教师评语：实习成绩：指导老师签名：课题：小车巡线一、项目简介1、项目名称小车自动寻线2完成时间2010年12月24日3、利用传感器进行线路检测4、小车在白纸黑线上行走，通过接收到的反射信号，经过判断，自动寻找路线。

5、小车巡迹的原理：这里的巡迹是指小车在白色地板上巡黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。

红外探测发：即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸带地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管收不到红外光。

单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

6、红外探头的安装：在小车具体的循迹过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设3个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。

7、小车控制及驱动的选择:此部分是整个小车的大脑，是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所用运行状态的作用。

通常所选用的单片机作为小车的核心控制单元。

小车驱动电机一般利用现成的玩具小车上的配套直流电机。

考虑到小车必须能够前进、后退、转弯、停止，并能够灵活转向，在左右两轮歌装一个电机分别进行驱动。

当左轮转机转速高于右轮电机转速时小车右转，反之向左转。

为了控制车的转速，可以采取PWM调速法，即单片机输出一系列的频率固定的方波，再通过功率放大来驱动电机，在单片机中的编程改变输出方波的占空比就可以改变加到电机上的平均电压，从而改变电机的转速。

左右两轮电机的转速的配合就可以实现小车的前进、倒退、转弯等功能。

二、总体设计基于视觉的智能寻迹车模系统以8051单片机为核心，由单片机模块、路径识别模块、直流电机驱动模块等组成。

向。

智能寻迹车模利用视觉在跑道上自主寻迹前进，分级精确转向。

道路为318mm宽白色底板，其中间粘贴18mm宽且线型不断变化的黑胶带。

三、论证与设计基于题目要求，系统可化为几个基本模块，如下图：四、硬件电路1、控制模块寻迹车模采用增强型8051单片机芯片。

该芯片能够不需要外围晶振和复位电路而独立工作，非常适合智能寻迹车模的要求。

2、路径识别模块采用反射式光电传感器来区分跑道上的黑色与白色，反射式光电传感器有光线反射端和光线接收端，白底和黑线对反射端发出光线的反射度不同，从而影响接收端产生的电压。

用反射式光电传感器可调电阻和运算放大器组成传感器模块。

实现不同赛道上输出高低电平，自主寻迹。

3、电机驱动模块4、传感器原理图5、总电路图6、数码管显示五、程序流程再说那个表中，当检测到的信号是00H后，并且在之后有检测到07H，然后再持续一段时间将侧刀的信号仍然是07H，我们就判断它到达了终点，就掉用停车程序。

六、程序清单*实验程序，小车寻线，组员：马正兴、杜新飞*/ CCON DATA 0D8HCMOD D ATA 0D9HCCAPM0 DATA 0DAHCCAPM1 DATA 0DBHCCAPM2 DATA 0DCHCCAPM3 DATA 0DDHCCAPM4 DATA 0DEHCL DATA 0E9HCCAP0L DATA 0EAHCCAP1L DATA 0EBHCCAP2L DATA 0ECHCCAP3L DATA 0EDHCCAP4L DATA 0EEHCH DATA 0F9HCCAP0H DATA 0FAHCCAP1H DATA 0FBHCCAP2H DATA 0FCHCCAP3H DATA 0FDHCCAP4H DATA 0FEH/*发射端J3 P2。

3；接收端左侧J7 P3。

6 右侧J2 P2。

2 存储单元：左侧R0（10）R1（0）右侧R2（10）R3（0）；延时R7*/ ORG 0000HSJMP MAINORG 001BHLJMP SERT1MAIN: MOV TMOD,#12HMOV TH1,#3CHMOV TL1,#0B0HSETB EASETB ET1SETB TR1MOV 40H,#20MOV 41H,#00HMOV 42H,#00HMOV 43H,#00HLCALL X X1MOV 20H,#00HX: LCALL D0LCALL D1LCALL D2LCALL D ICIDELCALL X0SJMP XXX1: MOV CMOD,#04HMOV TMOD,#12HMOV TH0,#139MOV TL0,#139SETB TR0RET/*0左侧J4*/D0: JB P3.7,XIAOCLR 00HRETXIAO: SETB 00HRET/*1左中J7*/D1: JB P3.6,LXAI1CLR 01H ;清零RETLXAI1: SETB 01H ;置1有反射RET/*2中间J3*/D2: JB P2.3,LXAI2CLR 02H;清零RETLXAI2: SETB 02H;置1有反射RETDICIDE: MOV A,20HANL A,#07HCJNE A,#00H,PD0LCALL D ELLCALL D ELCJNE A,#07H,PDLCALL S TOPPD: LCALL L EFT90RETPD0: CJNE A,#01H,PD1LCALL R IGHT90RETPD1: CJNE A,#02H,PD2LCALL R IGHT90RETPD2: CJNE A,#03H,PD3LCALL R IGHT90RETPD3: CJNE A,#04H,PD4LCALL L EFT90RETPD4: CJNE A,#05H,PD5LCALL G ORETPD5: CJNE A,#06H,PD6LCALL L EFT90RETPD6: LCALL LEFT90RET/*前进*/GO: MOV CCON,#00HSETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7MOV CCAPM2,#00HMOV CCAPM4,#00HMOV CCAPM1,#42HMOV CCAP1H,#40MOV CCAPM3,#42HMOV CCAP3H,#40MOV CCON,#40HRET/*右转90*/RIGHT90:MOV CCON,#00H SETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7MOV CCAPM1,#00HMOV CCAPM4,#00HMOV CCAPM2,#42HMOV CCAP2H,#0MOV CCAPM3,#42HMOV CCAP3H,#40MOV CCON,#40HRET/*左转90*/LEFT90: MOV CCON,#00HSETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7MOV CCAPM2,#00HMOV CCAPM3,#00HMOV CCAPM1,#42HMOV CCAP1H,#40MOV CCAPM4,#42HMOV CCAP4H,#0MOV CCON,#40HRET/*停车*/STOP: MOV CCON,#00H SETB P1.4SETB P1.5SETB P1.6SETB P1.7RETDEL600UM:MOV 33H,#80DL:NOPNOPDJNZ 33H,DLRETSERT1: MOV TH1,#3CHMOV TL1,#0B0HDJNZ 40H,EXITIMOV 40H,#20INC 41HMOV A,41HCJNE A,#10,EXITIMOV 41H,#00HINC 42HMOV A,42HCJNE A,#6,EXITIMOV 42H,#00HINC 43HMOV A,43HCJNE A,#10,EXITIMOV 43H,#00H EXITI: RETIX0: MOV DPTR,#TAB MOV A,42HMOVC A,@A+DPTRMOV P0,ACLR P1.2SETB P1.0SETB P1.1SETB P1.3LCALL D ELX1: MOV DPTR,#TAB MOV A,41HMOVC A,@A+DPTRCLR P1.3SETB P1.1SETB P1.0SETB P1.2MOV P0,ALCALL D ELX2: CLR P1.1SETB P1.0SETB P1.2SETB P1.3MOV DPTR,#TABMOV A,43HMOVC A,@A+DPTRMOV P0,ALCALL D ELRETDEL: MOV R0,#1DEL1: MOV R1,#20DEL2: MOV R2,#60DEL3: DJNZ R2,DEL3DJNZ R1,DEL2DJNZ R0,DEL1RETTAB: DB 03H,9FH,25H,0DH,99H DB 49H,41H,1FH,01H,09HEND七、实训总结。