Botball04 舵机和电机使用

1000
电机被分成了1000 个tick
750
250
500
让机器人小车动起来
基础目标: 编程控制机器人以800tick每秒的速度前进 流程图
两秒，然后停下来。
Begin
挑战目标：让机器人小车前进两秒转弯返回。
Drive forward at 800.
伪代码
1.小车前进，速度800tick. 2.保持两秒. 3.停止电机. 4.结束程序.
Botball教师培训
——舵机和电机控制
Botball国际机器人大赛中国组委会
舵机控制
enable_servos 和 disable_servos 函数 set_servo_position 函数
舵机 servo
Large servo
Small servo
连接舵机
• 控制器上有四个舵机端口，左边的0 & 1 ，右边的
3. Set servo position to counter.
// 4.3 Set servo position to counter.
5.Disable servos.
// 5. Disable servos.
6.End the program.
// 6. End the program.
用循环控制舵机缓抬
• 舵机的线有三根:
• (S) 橙色 (信号)
• (+) 红色 (电源)
• (−) 棕色 (地线) wire
(S) signal wire (+) power wire (–) ground wire
2 & 3.
Servo Port #3 Servo Port #2
使用舵机调试面板
控制器
舵机控制函数
mav(0, 800);
// Move motor on port #0 at 800 ticks/sec.
• 驱动机器人时不依赖于电量高低，更精准 • 需要和 msleep 函数准确配合.
最基础的控 制电机函数
控制电机的函数
电机端口 ( 0 - 3)
mav(0, 500); // 控制0号端口的电机以每秒500 ticks的速度正转 // (速度取值-1500 到 +1500)
int main() {
set_servo_position(2, 1500); enable_servos(); msleep(1000); set_servo_position(2, 925); msleep(1000); set_servo_position(2, 675); msleep(1000); disable_servos(); return 0; }
用循环实现舵机缓抬， 避免出现舵机快速转动。
int main() {
int counter = 200;
set_servo_position(0, counter);
enable_servos();
// Is counter < 1800? while (counter < 1800) {
msleep(100);
msleep(1000); // 等待1000毫秒
ao(); // all off，关闭所有电机和舵机
电机转动单位 ticks
• Tick是度量电机转动的单位。Botball使用的电机转一圈大约
是1000ticks。
• 周长 (厘米) = 1 圈 = ~1000 ticks
手表被分成60个 tick
// Add 100 to counter counter = counter + 100;
// Set servo position to counter set_servo_position(0, counter); } msleep(100); // Disable servos. disable_servos();
// 1. Set counter to 200
2.Set servo position to counter. // 2. Set servo position to counter
3.Enable servos.
// 3. Enable servs.4.Loop: Is counter < 1800?
注释
Wait for 2 seconds.
// 1. Drive forward at 800 tps. Stop motors.
// 2. Wait for 2 seconds.
// 3. Stop motors.
Return 0.
// 4. End the program. End
使用mav和ao函数
int main() {
printf("Drive forward!\n"); // State intent mav(0, 800); mav(2, 800); // turn on motor msleep(2000); ao(); // turn off all motors return 0; }
return 0; }
让机器人动起来： 电机控制
将电机连接到Wallaby motor 函数 mav 函数
Wallaby控制器的电机端口
端口号标记
电机端口 0, 1, 2, 3
连接电机
• 电机有两根线，一红一黑接头分成两叉。 • 端口通电时亮绿灯或红灯，代表正转和反转。
• 接线方向决定电机转动方向。 • 绿色代表正转，红色代表反转。
在使用 enable_servos启 用舵机之前不设置目标位 置，舵机会先到1024的位 置，在转动到指定位置。
用循环控制舵机缓抬
基础任务: 编写程序控制舵机臂的位置从200到1800，每次增加100
• 在程序开始之前启用舵机，在程序结束前关闭舵机
伪代码
注释
1.Set counter to 200.
2号电机端口 3号电机端口
电机接头 如图所示
连接电机
示例机器人的左轮连接到0号电机端口，右轮连接到2号电机端口
电机调试
电机控制函数
学生测试时需要注意不要紧 握住电机，防止电机堵转。
motor(0, 100);
// Turns on motor port #0 at 100% power.
• 按恒定功率运作，在用于滑轮时力量更大 • 根据电池电量不同表现也会不一样，用于驱动机器人时误差较大
// 4. Loop: Is counter < 1800?
1. Wait for 100 milliseconds. // 4.1. Wait for 100 milliseconds.
2. Add 100 to counter.
// 4.2. Add 100 to servo position.