智能巡线小车设计报告模板

智能巡线小车设计

报告

第三届电子设计与测试竞赛

方

案

设

计

报

告

学院：信息工程学院

组长姓名：戴紫旭

学号： 51 2401

班级：电气1402班

联系电话：

指导老师：张静

选题名称：智能巡线小车（C题）

设计报告

——智能巡线小车（C题）

（林晓强桑朝春）

1.系统方案论证

1.1小车巡线原理

这里的巡线是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，能够根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。一般采取的方法是红外探测法。

红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。

1.2方案论证与选择

1.2.1 巡线模块设计与比较

采用一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，因此使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。

这次设计中由于是近距离探测，故采用红外对管来完成数据采集。由于红外光波比可见光长，因此受可见光的影响较小。同时红外线系统还具有以下优点：尺寸小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中的一种器件，它具有体积小、灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它作为近距离传感器是最理想的，电路设计简单、性能稳定可靠。

1.2.2 供电方案设计与比较

方案一：采用两个电源供电，将电动机驱动电源以及其周边电路与单片机电源分别供电，由于单片机的电压较低，而电机需要的电压较高，容易使单片机电压过高而损坏，使用两个电池供电，能够提高系统稳定性，可是多一组电池，增加了小车的质量，同时也增加了小车的惯性，降低了灵敏度。

方案二：采用单一电源供电。电源直接给单片机供电，经过单片机的IO口连接到电动机上，这样输出的电压稳定，同时也减轻了小车的质量，使小车更加灵活。可是加高的电压提高了损坏单片机的风险。

从安全性考虑，我们选择方案一。

1.2.3 电机驱动模块设计与比较

方案一：33886驱动

采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，经过PWM调节可实现正反转。

1)单独使用一片33886

优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。

2)采用两片或者四片MC33886并联

优点：能够增大驱动能力，减少单片机发热量。缺点：存在均流不佳的问题，有碍提高整个装置的输出，甚至造成器件和装置的损害。

方案二：L298N驱动

L298N是ST生产的芯片，主要特点：工作电压高，最高工作电压可达到46V，而且能够驱动两个电机，能够直接经过电源来调节电压；能够直接用单片机的I/O口提供信号，而且电路简单，使用比较方便。

经经验比较，L298N驱动模块运行可靠，取得效果较好，而且电路的电气性能和散热性能较好，此设计选用L298N驱动模块。

1.2.4 智能小车测距模块设计与比较

方案一：用霍尔元件检测小磁片

利用霍尔元件检测装在小车轮子上的小磁铁（放置的小磁铁个