机器人概论第六章机器人的环境识别
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
g( X ) w1x1 w2 x2 wn xn wn1
X2 X1
X2 X1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
g( X ) w1x1 w2 x2 wn xn wn1
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（1）软管的组装I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面 内壁
Xc
xc
A1
A2 w
,
Yc
yc
A3
A4 w
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态 区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显 （像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号 识别，轮廓识别等。
•
质量出效益，点滴成江河。20.11.13 12:02 :4912 :02N ov-20 13-No v-20
•
厕所卫生要注意,干净清洁常保持。1 2:02:4 912:0 2:491 2:02F riday, November 13, 2020
•
人人讲安全，安全为人人。20.11.13 20.11 .1312 :02:4 912:0 2:49N ovem ber 13, 2020
•
老兄！品管不是空想，而是起而行的 工作。 2020年 11月1 3日星 期五12 时2分4 9秒Fri day, November 13, 2020
•
幸福是棵树，安全是沃土。20.11.13 2020 年11月 13日星 期五1 2时2分 49秒2 0.11.1 3
谢谢大家！
•
今日的质量，明日的市场。2020年1 1月13 日下午 12时2 分20.1 1.132 0.11.1 3
•
树立自我信心，把握各工段流程；消 灭疵点 起因， 管理操 作是关 键。20 20年1 1月13 日星期 五下午 12时2 分49秒 12:02 :4920. 11.13
•
安全是增产的细胞，隐患是事故的胚 胎。20 20年1 1月下 午12时 2分20. 11.13 12:02 Nove mber 13, 2020
6.3.1 物体的位置检测
（2）软Fra Baidu bibliotek的组装II
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.1 双目视觉
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
x x2 x1
6.2 基本的图象处理方法
6.2.5 模板匹配
max | f t |, | f t |, ( f t)2
A
A
A
( f t)2 f (i k, j l)2 t(k,l)2 2 f (i k, j l)t(k,l)
M i, j f (i k, j l)t(k,l) f (i k, j l)2
二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应 用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的 识别（扫描仪）等
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测
xf (i, j) f (i, j) f (i, j 1) yf (i, j) f (i, j) f (i 1, j)
tan 1 yf (i, j)
xf (i, j)
xf (i, j)2 yf (i, j)2
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处 理方法
6.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.4 Hough变换
x cos y sin
机器人的环境识别
•
我们极度鄙视一切乱丢乱吐等不文明 行为。 2020年 11月1 3日星 期五12 时2分4 9秒12 :02:4 913 November 2020
•
清洁——拥有清爽明亮的工作环境。 下午12 时2分4 9秒下 午12时 2分12 :02:4 920.1 1.13
•
贯彻ISO系列标准,树立企业新形象。 20.11. 1320. 11.13 12:02 12:02 :4912 :02:4 9Nov- 20
第六章-机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn ，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
fX Z
fst Z
t Z x
fs
•
严禁隐瞒、虚报生产安全事故。20.1 1.132 0.11.1 3Frida y, November 13, 2020
•
推行ISO9000不走样，企业生存发展 有希望 。12: 02:49 12:02: 4912: 0211/ 13/20 20 12:02:49 PM
X2 X1
X2 X1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
g( X ) w1x1 w2 x2 wn xn wn1
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（1）软管的组装I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面 内壁
Xc
xc
A1
A2 w
,
Yc
yc
A3
A4 w
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态 区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显 （像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号 识别，轮廓识别等。
•
质量出效益，点滴成江河。20.11.13 12:02 :4912 :02N ov-20 13-No v-20
•
厕所卫生要注意,干净清洁常保持。1 2:02:4 912:0 2:491 2:02F riday, November 13, 2020
•
人人讲安全，安全为人人。20.11.13 20.11 .1312 :02:4 912:0 2:49N ovem ber 13, 2020
•
老兄！品管不是空想，而是起而行的 工作。 2020年 11月1 3日星 期五12 时2分4 9秒Fri day, November 13, 2020
•
幸福是棵树，安全是沃土。20.11.13 2020 年11月 13日星 期五1 2时2分 49秒2 0.11.1 3
谢谢大家！
•
今日的质量，明日的市场。2020年1 1月13 日下午 12时2 分20.1 1.132 0.11.1 3
•
树立自我信心，把握各工段流程；消 灭疵点 起因， 管理操 作是关 键。20 20年1 1月13 日星期 五下午 12时2 分49秒 12:02 :4920. 11.13
•
安全是增产的细胞，隐患是事故的胚 胎。20 20年1 1月下 午12时 2分20. 11.13 12:02 Nove mber 13, 2020
6.3.1 物体的位置检测
（2）软Fra Baidu bibliotek的组装II
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.1 双目视觉
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
x x2 x1
6.2 基本的图象处理方法
6.2.5 模板匹配
max | f t |, | f t |, ( f t)2
A
A
A
( f t)2 f (i k, j l)2 t(k,l)2 2 f (i k, j l)t(k,l)
M i, j f (i k, j l)t(k,l) f (i k, j l)2
二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应 用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的 识别（扫描仪）等
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测
xf (i, j) f (i, j) f (i, j 1) yf (i, j) f (i, j) f (i 1, j)
tan 1 yf (i, j)
xf (i, j)
xf (i, j)2 yf (i, j)2
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处 理方法
6.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.4 Hough变换
x cos y sin
机器人的环境识别
•
我们极度鄙视一切乱丢乱吐等不文明 行为。 2020年 11月1 3日星 期五12 时2分4 9秒12 :02:4 913 November 2020
•
清洁——拥有清爽明亮的工作环境。 下午12 时2分4 9秒下 午12时 2分12 :02:4 920.1 1.13
•
贯彻ISO系列标准,树立企业新形象。 20.11. 1320. 11.13 12:02 12:02 :4912 :02:4 9Nov- 20
第六章-机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1, x2 , xn ，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
fX Z
fst Z
t Z x
fs
•
严禁隐瞒、虚报生产安全事故。20.1 1.132 0.11.1 3Frida y, November 13, 2020
•
推行ISO9000不走样，企业生存发展 有希望 。12: 02:49 12:02: 4912: 0211/ 13/20 20 12:02:49 PM