机器人的环境识别简介PPT(17张)
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二值化处理的关键就是阀值的选择。目前比较成熟的应 用汽车牌照的识别，乐谱的识别（音乐机器人），文字的 识别（扫描仪）等
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测
x(fi,j)f(i,j)f(i,j1) y(fi,j)f(i,j)f(i1,j)
•
19、大家常说一句话，认真你就输了，可是不认真的话，这辈子你就废了，自己的人生都不认真面对的话，那谁要认真对待你。
•
20、没有收拾残局的能力，就别放纵善变的情绪。
•
1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。
•
2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。
tan1 yf(i, j)
xf(i, j)
xf(i, j)2 yf(i, j)2
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处 理方法
6.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.4 Hough变换
xco sysin
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.1 双目视觉
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
•
1、有时候，我们活得累，并非生活过于刻薄，而是我们太容易被外界的氛围所感染，被他人的情绪所左右。
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态 区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显 （像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号 识别，轮廓识别等。
•
3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!
•
4、心中没有过分的贪求，自然苦就少。口里不说多余的话，自然祸就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，哪里来的尘埃!
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.5 模板匹配
m |f a t|x , |f t|, (f t) 2
A
A
A
(ft)2f(ik,jl)2 t(k,l)22f(ik,jl)t(k,l)
Mi,jf(ik,jl)t(k,l) f(ik,jl)2
g ( X ) w 1 x 1 w 2 x 2 w n x n w n 1
X2 X1
X2 X1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1,x2,xn，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
g ( X ) w 1 x 1 w 2 x 2 w n x n w n 1
•
16、成功的秘诀在于永不改变既定的目标。若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。幸福不会遗漏任何人，迟早有一天它会找到你。
•
17、一个人只要强烈地坚持不懈地追求，他就能达到目的。你在希望中享受到的乐趣，比将来实际享受的乐趣要大得多。
•
18、无论是对事还是对人，我们只需要做好自己的本分，不与过多人建立亲密的关系，也不要因为关系亲密便掏心掏肺，切莫交浅言深，应适可而止。
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（1）软管的组装I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面 内壁
X c x cA 1 w A 2, Y cy cA 3w A 4
•
13、时间，抓住了就是黄金，虚度了就是流水。理想，努力了才叫梦想，放弃了那只是妄想。努力，虽然未必会收获，但放弃，就一定一无所获。
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14、一个人的知识，通过学习可以得到;一个人的成长，就必须通过磨练。若是自己没有尽力，就没有资格批评别人不用心。开口抱怨很容易，但是闭嘴努力的人更加值得尊敬。
•
15、如果没有人为你遮风挡雨，那就学会自己披荆斩棘，面对一切，用倔强的骄傲，活出无人能及的精彩。
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9、别再去抱怨身边人善变，多懂一些道理，明白一些事理，毕竟每个人都是越活越现实。
•
10、山有封顶，还有彼岸，慢慢长途，终有回转，余味苦涩，终有回甘。
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11、人生就像是一个马尔可夫链，你的未来取决于你当下正在做的事，而无关于过去做完的事。
•wk.baidu.com
12、女人，要么有美貌，要么有智慧，如果两者你都不占绝对优势，那你就选择善良。
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2、身材不好就去锻炼，没钱就努力去赚。别把窘境迁怒于别人，唯一可以抱怨的，只是不够努力的自己。
•
3、大概是没有了当初那种毫无顾虑的勇气，才变成现在所谓成熟稳重的样子。
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4、世界上只有想不通的人，没有走不通的路。将帅的坚强意志，就像城市主要街道汇集点上的方尖碑一样，在军事艺术中占有十分突出的地位。
•
5、世上最美好的事是：我已经长大，父母还未老;我有能力报答，父母仍然健康。
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6、没什么可怕的，大家都一样，在试探中不断前行。
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7、时间就像一张网，你撒在哪里，你的收获就在哪里。纽扣第一颗就扣错了，可你扣到最后一颗才发现。有些事一开始就是错的，可只有到最后才不得不承认。
•
8、世上的事，只要肯用心去学，没有一件是太晚的。要始终保持敬畏之心，对阳光，对美，对痛楚。
第六章-机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1,x2,xn ，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.2 微分处理
由于投影亮度影响，不能进行二值化。 在边缘/棱线处亮度突变——边缘检测
x(fi,j)f(i,j)f(i,j1) y(fi,j)f(i,j)f(i1,j)
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19、大家常说一句话，认真你就输了，可是不认真的话，这辈子你就废了，自己的人生都不认真面对的话，那谁要认真对待你。
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20、没有收拾残局的能力，就别放纵善变的情绪。
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1、不是井里没有水，而是你挖的不够深。不是成功来得慢，而是你努力的不够多。
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2、孤单一人的时间使自己变得优秀，给来的人一个惊喜，也给自己一个好的交代。
tan1 yf(i, j)
xf(i, j)
xf(i, j)2 yf(i, j)2
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处 理方法
6.2.3 边缘像素提取和细 线化与直线近似
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.4 Hough变换
xco sysin
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.1 双目视觉
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
机器人的环境识别
6.3 3维图象的处理
6.4.2 时空图象
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1、有时候，我们活得累，并非生活过于刻薄，而是我们太容易被外界的氛围所感染，被他人的情绪所左右。
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.2 按轮廓特征识别形状
从重心到边界画轮廓曲线
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.1 二值化处理
按某一阈值二值化。
二值化处理就是把图像中物体和背景用两个取值状态 区分出来的处理办法。这通常对物体和对象反差比较明显 （像素差别比较大）的情况下进行处理，文字识别，符号 识别，轮廓识别等。
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3、命运给你一个比别人低的起点是想告诉你，让你用你的一生去奋斗出一个绝地反击的故事，所以有什么理由不努力!
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4、心中没有过分的贪求，自然苦就少。口里不说多余的话，自然祸就少。腹内的食物能减少，自然病就少。思绪中没有过分欲，自然忧就少。大悲是无泪的，同样大悟无言。缘来尽量要惜，缘尽就放。人生本来就空，对人家笑笑，对自己笑笑，笑着看天下，看日出日落，花谢花开，岂不自在，哪里来的尘埃!
机器人的环境识别
6.2 基本的图象处理方法
6.2.5 模板匹配
m |f a t|x , |f t|, (f t) 2
A
A
A
(ft)2f(ik,jl)2 t(k,l)22f(ik,jl)t(k,l)
Mi,jf(ik,jl)t(k,l) f(ik,jl)2
g ( X ) w 1 x 1 w 2 x 2 w n x n w n 1
X2 X1
X2 X1
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1,x2,xn，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)
g ( X ) w 1 x 1 w 2 x 2 w n x n w n 1
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16、成功的秘诀在于永不改变既定的目标。若不给自己设限，则人生中就没有限制你发挥的藩篱。幸福不会遗漏任何人，迟早有一天它会找到你。
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17、一个人只要强烈地坚持不懈地追求，他就能达到目的。你在希望中享受到的乐趣，比将来实际享受的乐趣要大得多。
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18、无论是对事还是对人，我们只需要做好自己的本分，不与过多人建立亲密的关系，也不要因为关系亲密便掏心掏肺，切莫交浅言深，应适可而止。
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（1）软管的组装I
1.假定孔是暗的，周边是亮的
机器人的环境识别
6.3 2维图象的处理
6.3.1 物体的位置检测
（2）软管的组装II
2.孔的中心可以看到对面 内壁
X c x cA 1 w A 2, Y cy cA 3w A 4
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13、时间，抓住了就是黄金，虚度了就是流水。理想，努力了才叫梦想，放弃了那只是妄想。努力，虽然未必会收获，但放弃，就一定一无所获。
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14、一个人的知识，通过学习可以得到;一个人的成长，就必须通过磨练。若是自己没有尽力，就没有资格批评别人不用心。开口抱怨很容易，但是闭嘴努力的人更加值得尊敬。
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15、如果没有人为你遮风挡雨，那就学会自己披荆斩棘，面对一切，用倔强的骄傲，活出无人能及的精彩。
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9、别再去抱怨身边人善变，多懂一些道理，明白一些事理，毕竟每个人都是越活越现实。
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10、山有封顶，还有彼岸，慢慢长途，终有回转，余味苦涩，终有回甘。
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11、人生就像是一个马尔可夫链，你的未来取决于你当下正在做的事，而无关于过去做完的事。
•wk.baidu.com
12、女人，要么有美貌，要么有智慧，如果两者你都不占绝对优势，那你就选择善良。
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2、身材不好就去锻炼，没钱就努力去赚。别把窘境迁怒于别人，唯一可以抱怨的，只是不够努力的自己。
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3、大概是没有了当初那种毫无顾虑的勇气，才变成现在所谓成熟稳重的样子。
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4、世界上只有想不通的人，没有走不通的路。将帅的坚强意志，就像城市主要街道汇集点上的方尖碑一样，在军事艺术中占有十分突出的地位。
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5、世上最美好的事是：我已经长大，父母还未老;我有能力报答，父母仍然健康。
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6、没什么可怕的，大家都一样，在试探中不断前行。
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7、时间就像一张网，你撒在哪里，你的收获就在哪里。纽扣第一颗就扣错了，可你扣到最后一颗才发现。有些事一开始就是错的，可只有到最后才不得不承认。
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8、世上的事，只要肯用心去学，没有一件是太晚的。要始终保持敬畏之心，对阳光，对美，对痛楚。
第六章-机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理 6.2 基本的图象处理方法 6.3 2维图象的处理 6.4 3维图象的处理
机器人的环境识别
6.1 触觉信息的处理
6.1.1 利用识别函数的形状识别
①物体特征参量 x1,x2,xn ，排成向量
②这些向量分布到n维空间；同类将积聚 ③构造识别函数g(X)