仿生机器鱼研究进展及发展趋势==

目录

未名Q鱼 ......................... 错误!未定义书签。机器鱼系列产品. (4)

性能参数： (4)

机器海豚系列产品 (7)

性能参数： (8)

仿生海洋生物进化系列演示平台 (8)

水下多机器人协作实验平台 (10)

人形机器人

双足机器人是一款人形机器人产品，外形可爱身材小巧的机器人能够象人一样的自主行走、舞蹈、打太极拳、体操、上下楼梯等表演。操作者可通过电脑或遥控器、语音来遥控其动作，也可以通过编程让其实现自己所需要的高难度动作。

17个伺服电机

可远程编程，随时更新动作程序

图形化操控界面

自由度：17个自由度

尺寸：25*7*20

电池：5V 2500mAH 镍氢电池

未名Q鱼采用模块化的设计思想，把所述仿生机器鱼分为传感交互部分、仿生推进部分、上升下潜部分、动力电源部分、控制通讯部分和骨架外形部分等6部分。前5部分各自独立，通过防水软管相互连接，依次固定在骨架上与外形相互连接，构成所述仿生机器鱼。这种结构使各部分相互独立，使维修、更换方便，并且减少了由于整体封装而带来的密封问题。

传感交互部分装有超声传感器以感知前方障碍物的距离，并在所述仿生

机器鱼的头部装有LED灯，通过灯光的变化与外界产生交互作用。仿生推进部分使用直流电机通过机械机构的变换之后，把电机的连续转动变换为正弦规律的来回摆动运动。上升下潜部分采用鱼漂的原理实现仿生机器鱼的上升下潜，动力电源部分采用可充电Li电池为整个系统提供能源。控制通讯部分通过无线或超声通讯接收遥控器的遥控指令，并为仿生推进部分和上升下潜部分提供控制信号。骨架外形部分使各部分在机械上相互连接，并能够选用金鱼、鲤鱼、鲨鱼等造型。

机器鱼系列产品

Rofish 为仿生机器鱼系列产品，

该产品以先进的电子、机械技术，

模拟鱼类的游动方式，通过新材料

对其外形进行精确仿真，使之达到

以假乱真的效果。

性能参数：

➢体长：20cm--80cm，需要特殊尺寸可定做。

➢外形：锦鲤、金鱼、海豚、鲨鱼等，可定制。

➢游速：1BL/S。BL为身体长度，即游速与体长有关，

游速为1倍体长每秒。

➢连续工作时间：3--4小时，锂动力电池供电。

➢通讯方式：RF通讯或声纳（Sonar）通讯，可选其一。

➢控制方式：串口/USB控制或遥控器控制，二者可选其一。

Rofish 采用结构化的设计方法，高稳定性的电机保证其产品的稳定性。控制方式有两种选择：串口/USB控制和遥控器控制。产品内核采用Bootloader 无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际的环境。

串口/USB控制方式可同时控制多条机器鱼，通过简单的编程控制可实现多鱼之间的相互追逐、嬉戏等。

结合“科技奥运”的主题和福娃贝贝，塑造机器贝贝。借助科技手段，为奥运吉祥物赋予智能和生命的活力。机器贝贝、智能贝贝、动感贝贝将畅游奥运村和各个比赛场馆，为奥运添彩，为祖国争光。

机器鱼容器可以设计成奥运场馆水立方的外形，则更能体现科技奥运，具有科技展示效果。

机器海豚系列产品

机器海豚（Rophin）运用机械、电子、新材料等仿生学理论模拟海豚游动方式，并经过特殊设计使海豚的形体结构也能真实再现。Rophin能够应用在许多相关科研及展示领域。Rophin是国内唯一的一款仿生机器海豚产品。

采用结构化的设计方法，高稳定性的电机保证其产品的稳定性。方向控制采用正交电机控制，灵活性强。

产品内核采用Bootloader无线编程的编程方式，可随时更改游动程序以适应实际的环境。

性能参数：

➢体长：40cm，有特殊要求可定做。

➢游速：1BL/S。

➢持续工作时间：2--3小时。

➢通讯方式：RF通讯或声纳（Sonar）通讯，可选其一。

➢控制方式：串口/USB控制或遥控器控制，二者可选其一。

仿生海洋生物进化系列演示平台

☜该平台是北京博雅创业科技有限公司开发设计的科普演示平台，可用于科技馆科普专题展等众多科普场所。

☜该平台运用仿生机器人科技来再现海洋生物进化的全过程。通过对海洋生物游动动作及生活习性逼真的模拟，辅以声光电效果，真实的再现远古地

质时代的特征，重演生物进化的过程。让参观者对生物进化有一个更加直观、生动的认识。

☜该平台对海洋生物进化的演示是以仿生实物的演示为主，图文和多媒体讲解为辅，加深对逝去的未知世界的全方位的认识。

☜以动画短片的形式，用历险的方式表现生物进化过程，同时参观者还可以针对自己感兴趣的生物进行遥控操作，多角度观察，增加人性化、趣味性与参与性。

☜综合声纳定位、通讯控制实现仿生海洋生物之间嬉戏、追逐、捕食等交互动作，展现远古生物的生活习性。

☜该产品获得2006中国（芜湖）科普产品博览交易会优秀科普产品银奖。

☜展台大小：8×3×2.5m（可根据实际情况自定）

☜可根据需求重新编排各个仿生海洋生物及群体的行为；

☜生物种类可自选择。

标准海洋生物进化演示平台；基本海洋生物进化演示平台；仿生海洋生物展示平台；简易仿生海洋生物展示平台。

水下多机器人协作实验平台

协作平台是多智能体协作理论与实践研究的教育平台。通过本平台可以针对水下机器人进行全局信息/局部信息的路径规划、任务分配、队形控制、协作运输、围捕等群体协作任务的研究与实验，探索多机器人协作领域的理论问题。

系统具有模块化、结构化、强容错性、可扩展的层次型控制体系结构，把多机器人和系统控制算法、协调策略有机地集成在一起而建立的一个结构紧凑、操作简单、界面友好、便于维护的机器人实验平台。系统研制中关注如何使多机器人协调协作高效率高质量地完成指定的任务，按照一定的协作框架设定任务的协作策略，并能为动态复杂环境下的协作提供理论和技术指导。