网络控制与现场总线

实现与操作终端、上层管理网络的数据连接和信息共享
1.3控制网络的特点
工作环境：控制网络要面临工业生产的强电磁干扰，各
种机械振动、噪声、粉尘、严寒酷暑的野外工作环境。
要求控制网络能适应这种恶劣工作环境。 控制网络中传输的信息内容： 生产装置运行参数的测 量值、控制量、开关阀门的工作位置、报警状态、系统 配置组态、参数修改、零点量程调校信息、设备资源与
的纽带完成测量控制任务的网络系统、控制系统。
1.2 控制网络的作用
控制网络要将现场运行的各种信息传送到远离现场的控制
室，在把生产现场设备的运行参数、状态、以及故障与报 警信息等送往控制室同时，又将各种控制、维护、组态命 令，等送往位于现场的测量控制现场设备 在现场级控制设备之间起着数据联系与信息沟通作用
2.6.5 网络调度 网络调度：是在网络控制系统中，系统节点在共享 网络中发送数据出现碰撞时，规定节点的优先发送 次序、发送时刻和时间间隔。 目的：尽量避免网络中信息冲突和拥塞现象的发生， 从而减少网络诱导时延和数据包丢失，提高网络控 制性能。
静态调度（离线调度） 动态调度（实时调度）
调度方法：
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.1 网络控制系统
通过网络形成闭环的反馈控制系统，称为网络控
制系统（NCS），即控制系统中的控制器、传感
器和执行器通过网络来交换控制及传感等信息。
2.1 网络控制系统
NCS强调在通信网络上建立闭环控制回路， 因此NCS 中 的网络是一个广义的范畴， 包括现场总线、工业以太网、 无线通信网络，甚至因特网。NCS 最主要的结构特点是系 统的反馈通过网络构成闭环。
只要不同厂家根据统一标准来开发自己的产品，这些产 品之间便能实现互操作和集成。
2.5
网络控制系统的结构
主要存在两种结构:径直结构和分层结构。 控制信号在径直结构中,被封装在帧或报文中,再经网络发送给被控对 象:测量被控对象的传感器的数据也采用同样的方式,以帧或者数据包的形 式,由网络发送至控制器。在实际的应用中,封装在一个主控单元的多个控 制器可能用作管理多个NCS控制回路。 典型应用:远程学习实验室和直流电机的速度控制等。
控制网络：
• 由多个分散在生产现场、具有数字通信能力的测量 控制仪表作为网络节点而形成的网络
• 以现场总线作为通信连接的纽带
• 完成测量控制任务的网络系统、控制系统
1.4 控制网络与现场总线
图1-1 现场总线控制网络
由具备通信能力的测量控制设备作为网络节点连接构成的 能相互沟通信息，共同完成测控任务的网络系统.
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.6.1Байду номын сангаас网络控制系统的通信及通信协议 Internet
通信协议
工业以太网
无线局域网 传感器网络
图2-5 通信媒体类型
现场总线
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.6.2 节点驱动方式
节点驱动
执行器节点
控制器节点
传感器节点
图2-6 节点驱动
2.6 网络控制系统中的基本问题
控制网络、网络控制与现场总线
目录
一.控制网络
二.网络控制与现场总线 三.总结
一.控制网络
目录
1.1 什么是控制网络
1.2 控制网络的作用
1.3 控制网络的特点
1.4 控制网络与现场总线
1.1.什么是控制网络
由多个分散在生产现场、具有数字通信能力的测量控制
仪表作为网络节点而形成的网络以现场总线作为通信连接
2.7 网络控制系统时延补偿算法
作出以下假设: (l)网络中各节点都是时钟同步,这可通过网络上定时发送高级优先的同步 信号实现； (2)控制器、执行器和传感器都是时钟驱动,且具有相同的采样周期; (3)网络中的延时 ca 和 sc 合并为 ； (4)本文只考虑单输入单输出模型；
2.7 网络控制系统时延补偿算法
2.7 网络控制系统时延补偿算法
在控制器与传感器的输出中任何一项均不为零的情况下,模糊关系R可 作如下等价变换,即
r11 r R 21 rm1 r12 rm 2 r22 r1n r2 n rmn
（3.3）
在式(3.3)中,
2.7 网络控制系统时延补偿算法
图2-9 具有传输延时的闭环网络控制系统
可看出,控制器,执行器和传感器分别处于不同的空间,其间用网 络相互连接在一起,网络中,控制器与执行器之间的延时用: ca表示。 sc 传感器与控制器之间的延时用: 表示。对于上面具有时间延迟的 网络控制系统,由于时间延迟是变化的,因此要对其进行确定性设计 是很困难的。
图2-2 径直结构的NCS
2.5
网络控制系统的结构
主控制器在分层结构中,通过网络计算将已设好的参考信号发送给远
程控制系统,远程系统再依据参考信号,来执行本地的闭环控制,并将传感 器测量数据返回给主控制。一般对网络化控制回路而言,具有较本地控制
回路更长的采样周期。
典型应用：移动机器人、遥操作系统、汽车控制和航天器等领域。
态性能(QoP)为目标。
前者实现的是对网络的控制; 后者实现的是通过网络对系统的控制。
2.3 网络控制系的研究现状
当前网络控制系统在理论上和应用中都还处于初步阶段, 其中多数方法的研究做了理想化假设。而大型工业生产过程 具有多输入多输出、多采集频率、子系统高度祸合等复杂系 统的特点,特别是在对可靠性要求很高的电力、化工、石油
算法设计：
设被控过程的模型为 y(t)=[u(t-k)*y(t-l)]R+v( ) （3.1） 式(3.1)中y(t)和y(t-l)分别表示在时刻t和(t-l)上被控过程的传感器 器输出,u(t-k)表示在时刻（t-k）上被控控制器的输出，v(t)为作用 在被控过程上由于时延 造成的不确定量,R为直积u（t-k）*y(t-l)上 的模糊关系。即
维护信息等。
1.3 控制网络的特点
控制网络的数据传输量相对较小，传输速率相对较低， 多为短帧传送。 要求通信传输的实时性强，可靠性高。
影响控制网络性能的因素：网络的拓扑结构、传输介质
的种类与特性，介质访问控制方式、信号传输方式、网 络与系统管理等。
1.4 控制网络与现场总线
现场总线：现场总线是一种应用于生产现场，在现场控 制设备之间、现场设备与监控装置之间进行双向、串行、 多节点数字通信。
2.6.2 节点驱动方式
时钟驱动： 网络节点在一个事先确定的时间到时开始动作，事先确定 的时间为节点动作的依据，如节点的采样时刻。（传感器 采用） 优点：实时性强 缺点：设备多，易出现网络诱导时延、空采样、数据丢包 等现象
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.6.2 节点驱动方式
事件驱动： 网络节点在一个特定的事件发生时开始动作，如网络节点 通过数据网络从另外一个节点接受数据。（控制器和执行 器两者均可） 优点：减少等待时间，避免了空采样、数据丢包等现象 缺点：事件驱动不易实现
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.6.3 多采样率
多采样率：是指控制系统中两个或两个以上的采样器以不同的采样周期 进行采样。 原因：由于网络控制系统具有节点分散化、控制回路复杂化和功能 多样化的特点，多个传感器采用相同的采样周期进行采样，已不能 满足系统功能的需求。
图2-7 分级结构的网络控制系统
等复杂工业系统中,虽然迫切需要向网络控制系统过渡,但是
目前还缺乏系统的理论和成熟的方案。
2.3 网络控制系的研究现状
网络控制系统在工业领域具有着广泛的实际应用背景,其 智能控制与信息调度问题是网络控制系统领域的一个富有挑 战性的难题,国内外控制界在这方面的研究还需要进一步的 努力。
迫切需要从智能控制理论出发,与信息优化调度理论相结
二.网络控制系统与现场总线
目录 2.1 网络控制系统 2.2 网络控制系统的发展
2.3 网络控制系的研究现状
2.4 网络控制系统的特点 2.5 网络控制系统的结构 2.6 网络控制系统中的基本问题 2.7 网络控制系统时延补偿算法
2.8 网络控制系统的未来研究方向与前景
图2-1 NCS控制框图
2.2 网络控制系统的发展
在DCS出现之前,早期的计算机控制系统是直接数字控制 (DDC)。所有的传感器和执行器在这种控制系统结构的中都 是与一台计算机实行点对点的连接。 20世纪70年代末:
集散控制系统(DCS)诞生，计算机控制网络首次被引入到控
制系统中。但在当时条件有限,对于传感器和执行器而言, 只能发送和接收模拟信号,所以在传感器与控制器、控制器 与执行器之间仍采用点对点连接的DDC控制结构。
能协调，每个节点都是组成网络的一个细胞，且具有各
自相对独立的功能；
2.4 网络控制系统的特点
(3) 控制现场化和功能分散化： 网络化结构使原先由中央控制器实现的任务下放到智 能化现场设备上执行，使危险得到了分散，从而提高了 系统的可靠性和安全性； (4) 系统开放化和产品集成化：
NCS的开发遵循一定标准进行，是一个开放的系统。
2.6.6 网络诱导时延 网络诱导时延：在网络控制系统中，多个网络节点共享网
络信道。由于网络带宽有限且网络中的数据流量变化不规
则，当多个节点通过网络交换数据时常常出现数据碰撞， 多路径传输、连接中断、网络拥塞等现象。 特点：随机的，有界的，不确定的。
2.7 网络控制系统时延补偿算法
将通信网络加入到反馈回路,首先遇到的问题就是网 络诱导时延。传感器—控制器时延和控制器—执行器时延 问题,它们在共享介质的装置间交换数据时发生。这种时 延既可能为定常的,也可能是时变的,如在设计控制系统时 不考虑这种时延将降低控制系统的性能,甚至使系统不稳 定。
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.6.4 数据包丢失
过载：网络带宽有限，负载较大， 数据碰撞，网络拥塞和节点失败
数据包丢失的情况 主动丢弃：实时控制系统中，往往是将一定 时间未到的数据包主动丢弃掉，保证信号有 效性。
数据包丢失
数据包丢失
图2-8 分级结构的网络控制系统
2.6 网络控制系统中的基本问题
2.2 网络控制系的发展
现场总线技术的高速发展和成功应用,解决了NCS的可靠 性和开放性问题,促使NCS在航空航天设备制造、过程控制、 经济管理、远程医疗以及危险、特殊环境等控制领域的广 泛应用。
2.3 网络控制系的研究现状
目前,NCS研究主要有两大分支: 一个是源于计算机网络技术以提高多媒体信息传输和 远程通信服务质量(QoS)为目标。 一个是源于自动控制技术以满足系统稳定性及其他动
合,建立综合的理论模型,并由此建立适用的控制方法,从而 为复杂工业网络控制系统的实际工程设计提供有效的分析与 研究工具。
2.4 网络控制系统的特点
(1)结构网络化： NCS最显著的特点体现在网络体系结构上，它支持如总 线型、星型、树型等拓扑结构，与传统分层控制系统的 递阶结构相比显得更加扁平和稳定； (2) 节点智能化： 带有CPU的智能化节点之间通过网络实现信息传输和功
u1 y11 u2 y21 R um ym1 y12 ym 2 y22 y1n y2 n ymn
（3.2）
在式(3.2)中,u为控制器输出U中的元素,y为传感器输出Y中的元素, 夕。(i=1,2,…,,:j=1,2…,n)是对于u(t一k)第i级,少(t一l)第j级时 的y(t)值
图2-3 分层结构的NCS
2.5 网络控制系统的结构
无论是采用何种网络控制结构,对NCS而言,均可 采用一种典型的基本结构来表示,如图所示。
图2-4 典型NCS结构图
2.6 网络控制系统中的基本问题
NCS是通过网络形成的反馈控制系统。该类系统中，被控对象与控制器 以及控制器与执行器之间是通过共享的通信网络相互连接的。这种网络化 的控制模式具有信息资源共享、连接线数少、易于扩展、易于维护、高效 率、高可靠性及灵活性等优点，是未来控制系统的发展模式。 尽管NCS与传统控制系统相比有许多优点，但由于网络的介入，通信网 络传输过程中出现一些不同的特点，因此在网络控制系统中存在一些不同 于传统控制系统的基本问题，如节点的驱动方式、数据采样、网络诱导时 延、单包及多包传输、数据包的丢失、网络调度等。