iCAN协议规范
ican协议
ican协议iCAN协议。
iCAN协议是一种用于Internet of Things（IoT）设备和服务之间相互通信的协议。
它是一种轻量级的协议，旨在简化设备之间的通信，并提供安全、可靠的连接。
iCAN协议的设计考虑了设备资源受限、网络不稳定以及安全性等因素，以确保设备之间的通信能够高效、稳定地进行。
iCAN协议的特点之一是其灵活性。
它可以在不同类型的网络和设备上运行，包括传统的有线网络、无线网络和低功耗设备。
这使得iCAN协议成为了一种通用的解决方案，可以适用于各种不同的IoT场景，如智能家居、智能城市、工业自动化等。
另一个重要的特点是iCAN协议的安全性。
在IoT设备中，安全性是至关重要的，因为这些设备可能涉及到用户的隐私信息或者对物理设施的控制。
iCAN协议采用了先进的加密算法和认证机制，以保护设备之间的通信安全，防止恶意攻击和数据泄露。
除了灵活性和安全性，iCAN协议还注重通信效率。
由于IoT设备通常具有资源受限的特点，传统的通信协议可能会带来较大的开销。
iCAN协议通过优化通信协议的设计，减少了通信过程中的数据传输量，降低了设备的能耗，从而延长了设备的使用寿命。
在实际应用中，iCAN协议已经被广泛应用于各种IoT场景中。
例如，在智能家居领域，iCAN协议可以实现智能灯泡、智能插座、智能门锁等设备之间的互联互通，实现智能家居的整体控制和管理。
在工业自动化领域，iCAN协议可以连接各种传感器、执行器和控制器，实现设备之间的协同工作，提高生产效率和质量。
总的来说，iCAN协议作为一种适用于IoT设备和服务的通信协议，具有灵活性、安全性和高效性的特点，已经在各种IoT场景中得到了广泛的应用。
随着IoT技术的不断发展，iCAN协议将继续发挥重要作用，推动IoT设备之间的互联互通，为人们的生活和工作带来更多的便利和效益。
iCAN系列模块用户手册-v1.3
i CAN系列功能模块用户手册 V1.3广州周立功单片机发展有限公司2006年02月15日目录第1章版权信息 (1)第2章功能特点 (2)第3章硬件参数 (3)3.1产品外观 (3)3.2 工作原理 (3)3.3 模块的基本参数 (4)3.4 典型应用 (4)第4章设备安装 (5)4.1 硬件安装 (5)4.2 接口说明 (5)4.3 供电电源 (6)4.4 CAN波特率和MAC ID设定 (6)4.5 信号指示灯 (8)4.6 CAN总线连接 (9)4.6.1 模块的电源和通讯线的连接 (10)第5章i CAN系列功能模块的使用说明 (11)5.1 i CAN-4050非隔离DI/DO功能模块 (11)5.1.1 主要技术指标 (11)5.1.2 模块接口说明 (12)5.2 i CAN -4017 AI功能模块 (14)5.2.1 主要技术指标 (14)5.2.2 模块接口说明 (14)5.3 iCAN –2404 继电器输出控制模块 (16)5.3.1 主要技术指标 (16)5.3.2 模块接口说明 (16)5.4 i CAN-4400模拟量输出模块 (18)5.4.1 主要技术指标 (18)5.4.2 模块接口说明 (18)5.5 i CAN –5303 RTD功能模块 (20)5.5.1 主要技术指标 (21)5.5.2 模块接口说明 (21)5.6 iCAN-6202热电偶输入模块 (24)5.6.1 主要技术指标 (24)5.6.2 模块接口说明 (25)5.7 iCAN-7408计数器模块 (27)5.7.1 主要技术指标 (27)5.7.2 模块接口说明 (27)第6章i CAN系列功能模块通讯协议 (30)6.1 通讯协议报文的格式 (30)6.2 模块通讯连接的建立 (33)6.2.1 建立连接 (33)6.2.2 删除连接 (34)6.3 模块通讯波特率的修改 (35)6.3.1 节点MACID设置 (35)6.3.2 节点波特率设置 (36)6.4 复位模块 (36)6.5 i CAN -4050 DI/DO功能模块的通讯 (37)6.5.1 连接的建立 (37)6.5.2 读开关量输入 (37)6.5.3 写开关量输出 (37)6.5.4 设置安全输出 (37)6.6 i CAN -4017 AI功能模块的通讯 (38)6.6.1 连接的建立 (38)6.6.2 读模拟量输入 (38)6.6.3 设置测量范围 (39)6.7 i CAN-2404 DO功能模块的通讯 (40)6.7.1 连接的建立 (40)6.7.2 写继电器输出 (40)6.7.3 设置安全输出 (40)6.8 i CAN -4400 AO功能模块的通讯 (41)6.8.1 连接的建立 (41)6.8.2 写模拟量输出 (41)6.9 设置安全输出 (42)6.10 i CAN –5300RTD功能模块的通讯 (43)6.10.1 连接的建立 (43)6.10.2 读模拟量输入 (43)6.10.3 设置测量类型或上下限值 (43)6.11 3路输出DO的使用 (44)6.12 iCAN-6202热电偶模块的通讯 (45)6.12.1 建立连接 (45)6.12.2 读温度值 (45)6.12.3 模块输入通道配置 (46)6.12.4 模块输出通道配置 (48)6.12.5 用户控制DO通道 (49)6.12.6 定时循环传送 (49)6.12.7 温度超限报警 (50)6.13 iCAN-7408计数器模块的通讯 (50)6.13.1 建立连接 (50)6.13.2 计数器配置 (50)6.13.3 输出通道控制 (53)6.13.4 定时循环传送 (54)6.13.5 计数器溢出报警 (54)第7章iCAN测试软件 (56)7.1 系统配置 (56)7.2 从站设置 (57)7.3 系统运行 (58)第8章产品服务 (59)8.1 保修期 (59)8.2 保修政策包括的范围 (59)8.3 保修政策不包括的范围 (59)8.4 技术支持 (59)第1章版权信息i CAN系列功能模块及相关软件均属广州周立功单片机发展有限公司所有，其产权受国家法律绝对保护，未经本公司授权，其他公司、单位、代理商及个人不得非法使用和拷贝，否则将受到国家法律的严厉制裁。
ican协议和canopen
竭诚为您提供优质文档/双击可除ican协议和canopen篇一：•canopen协议讲解根据ds301的内容进行介绍1、can总线can标准报文2、canopen应用层协议canopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，canopen完全基于can标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的canopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的canopen节点canopen应用层协议细化了can总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（cob-id）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（nmt）同步报文（sync）紧急报文（emeRgency）时间戳（time）过程数据对象（pdo）服务数据对象（sdo）节点状态报文（nmterrcontrol）7位的节点号则表明canopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）。
下表给出了各报文的cob-id范围。
nmt命令为最高优先级报文，由canopen主站发出，用以更改从节点的运行状态。
sync报文定期由canopen主站发出，所有的同步pdo根据sync报文发送。
emeRgency报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
time报文由canopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
pdo分为4对发送和接收pdo，每一个节点默认拥有4对发送pdo和接收pdo，用于过程数据的传递。
sdo分为发送sdo和接收sdo，用于读写对象字典。
mterrorcontrol报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机canopen的每一个节点都维护了一个状态机。
can总线协议标准
can总线协议标准今天咱们来聊一个特别有趣的东西，叫CAN总线协议标准。
你看啊，咱们就把它想象成是一种超级特别的“语言规则”。
就像咱们在学校里，大家说话得有个规矩一样，这样才能互相听得懂。
在汽车或者一些大机器里面呢，有好多好多小零件，它们也得互相交流呀，这个CAN总线协议标准就是它们交流的规则。
比如说，汽车里有个小零件叫发动机，还有个零件叫仪表盘。
发动机想告诉仪表盘自己现在转得多快了，那它不能随便乱喊一通呀。
就像咱们不能随便对着小伙伴叽里咕噜说一串谁也听不懂的话。
这时候呢，按照CAN总线协议标准，发动机就可以很有条理地把自己转得多快的信息按照这个规则传达出去。
仪表盘呢，也能按照这个规则明白发动机在说啥，然后把发动机的转速显示出来，这样开车的叔叔阿姨就能知道汽车的状态啦。
再举个例子，假设有个大机器人。
这个机器人有负责走路的零件，还有负责拿东西的零件。
走路的零件要是发现前面有个小水坑，它就得告诉拿东西的零件，“前面有水坑，咱们得小心点儿，可别把东西掉进去啦。
”这个告诉的过程呢，就得遵循CAN总线协议标准。
就好像是机器人世界里的礼貌和秩序。
这种协议标准可重要啦。
如果没有它，汽车里的零件们就会乱成一团，发动机说自己的，仪表盘听不懂，那司机叔叔阿姨就不知道汽车到底是啥情况了，汽车可能就会出危险呢。
机器人也一样，各个零件都不知道对方在干啥，机器人就不能好好工作啦。
在一个小村子里，有一群小蚂蚁。
它们就像是汽车或者机器人里的小零件。
蚂蚁们干活也有自己的规则呀。
比如说，出去找食物的蚂蚁发现了一大块面包，它得告诉其他蚂蚁这个好消息。
它不能乱喊，它得按照蚂蚁之间的“协议标准”，比如可能会留下一种特殊的气味，还会按照一定的路线走回去通知大家。
这就有点像CAN总线协议标准，大家按照规则做事，整个集体才能更好地运行。
所以呀，这个CAN总线协议标准虽然听起来有点复杂，但其实就是让各种零件像好朋友一样好好交流、好好合作的一种规则呢。
CAN协议规范解析
CAN协议规范解析CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高性能、实时性强、可靠性高的现场总线通信协议。
它最初是由德国Bosch公司为汽车电子系统开发的，现已广泛应用于汽车、工业自动化、电力系统等领域。
CAN协议规范完整，包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。
1.物理层CAN协议的物理层使用两根信号线CAN_H和CAN_L构成差分传输线路。
CAN_H线接收高电平信号，CAN_L线接收低电平信号，通过这种方式实现数据的传递和接收。
这种差分传输方式具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
物理层还包括传输速率的定义，CAN协议支持多种传输速率，常用的有1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
选择不同的传输速率可以根据实际需求进行配置。
2.数据链路层数据链路层主要负责将上层应用发送的数据封装成CAN帧，并在总线上进行传输。
CAN帧由以下四个部分组成：起始位（SOF）、标识符（ID）、数据域（Data）和CRC校验码。
起始位用于同步接收方的时钟，标识符用于区分不同的数据帧，数据域用于传输应用数据，CRC校验码用于检测数据的传输错误。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种类型的数据帧，标识符的长度不同，标准帧为11位，扩展帧为29位。
扩展帧可以提供更多的ID范围，适用于大规模网络通信。
数据链路层还包括数据帧的发送和接收机制。
CAN协议采用一种优先级机制，不同的数据帧有不同的优先级，优先级高的数据帧可以打断正在传输的低优先级数据帧。
这种机制能够保证高优先级数据的实时性和可靠性。
3.网络层网络层主要负责CAN网络中节点之间的通信，包括数据的路由和过滤。
CAN网络支持多个节点的连接，节点之间可以通过总线进行双向通信。
每个节点可以发送和接收数据帧，通过标识符来区分不同节点的数据帧。
网络层还包括数据的过滤和控制，可以根据接收节点的ID进行过滤，只接收符合条件的数据帧。
ICANN政策及美国商标法确立的域名争议规则
ICANN政策及美国商标法确立的域名争议规则近两年来，域名争议及其解决逐渐成为包括中国在内的国际社会的媒体大加炒作的话题。
1999年10月24日ICANN《统一域名争议解决政策（UnifomDomainNameDisputeResolutionPolicy，简称UDRP）》的最终公布，以及美国国会《知识产权与通信综合改革法（IntellectualPropertyandCommunlcationsOmnjbusReformActofl999）》于1999年11月的通过；更使有关闻题被纳入了许多国家的法律或政策制定过程。
显而易见的是，不论是ICANN的UDRP，还是基于美国国会的综合改革法而修改的美国商标法，都是在美国政府授意下制定的规则，是美国政府通过互联实现其全球控制战略目标的集中体现。
的本文的写作意图在于对这两项规则作出全面的介绍，并在适当地方加注个人评述，以期引起中国读者对域名争议及其解决可能带来的严重后果给以深切的关注。
一、ICANN系统内的域名争议行政解决1997年2月的IAHC最后报告以及随后签署的《INTERNT域名系统通用顶级域名空间谅解备忘录》（EstablishmentofamemorandumofunderstandingontheGenerictopLeveldomain NameSpaceoftheInternetDomainNamesystem，简称gTLD-MoU）在建议设立INTERNT域名争议行政处理机构的同时都曾明确表示，设立行政专家组及在该专家组提出域名争议的程序将由世界知识产权组织仲裁与调解中心负责实施。
1997年5月签署的INTERNT域名注册机构理事会谅解备忘录（MemorandumofUnderstandingfortheInternetrnetCouncilofegistrars，简称COREMou）更进一步规定，依据gTID-MoU第7条而设立的专家组应根据世界知识产权组织仲裁与调解中心制订的程序规则而运作，并应执行作为本备忘录之附件D的实体指导原则。
ican协议
ican协议概述ican协议是一种用于数据交换和通信的协议。
它提供了一种简单、高效的方式来在不同的系统之间传输数据，以实现数据的共享和交流。
ican协议的设计目标是使不同系统之间的数据交换变得更加容易和可靠。
特点简单易用ican协议采用了简单的数据包格式，易于理解和实现。
它不依赖复杂的算法和数据结构，使得开发人员可以快速上手并进行开发。
高效可靠ican协议采用了高效的传输机制和错误检测机制，使得数据的传输更加可靠和高效。
它可以支持大规模的数据传输，并能够在不同环境下保持良好的性能。
可扩展性强ican协议支持可扩展性强的数据交换，可以轻松地添加新的功能和特性。
它提供了一套灵活的扩展机制，使得用户可以根据自己的需求进行定制和扩展。
协议格式ican协议采用了一种简单的数据包格式来传输数据。
每个数据包由头部和数据部分组成。
头部头部包含了一些必要的信息，用于标识数据包的类型和长度等。
它的格式如下：| 标志位 | 数据类型 | 长度 |•标志位：用于标识数据包的类型，可以是请求包或者响应包等。
•数据类型：用于标识数据包中数据的类型，可以是字符串、整数等。
•长度：表示数据包中数据的长度。
数据部分数据部分包含了实际的数据内容。
它的格式可以根据具体的需求进行定义和扩展。
使用示例以下是一个使用ican协议进行数据交换的示例：# 请求数据包示例请求类型数据类型长度0x01 string 10# 响应数据包示例响应类型数据类型长度0x02 string 15```总结ican协议是一种简单、高效、可扩展的数据交换和通信协议。
它可以帮助不同系统之间实现数据的共享和交流，提高数据交换的效率和可靠性。
通过使用ican 协议，开发人员可以更加便捷地进行系统集成和数据交互。
ican
iCAN系统概述作为一种串行通讯技术，CAN-bus是20世纪80年代中后期适应汽车控制网络化要求而产生并迅速发展起来的，并已成为开放的国际标准通讯协议（ISO 11898），在众多领域得到了广泛的应用。
目前，有许多著名的大半导体制造商生产CAN芯片,并在工业中得到了很广泛的应用。
iCAN系统全称为“工业CAN-bus现场总线控制系统（Industry CAN-bus Fieldbus Control System）”，它是一种基于CAN-bus（Controller Area Network）的现场总线控制系统。
低成本的通信链路iCAN系统提供一个低成本的通信链路，它使用CAN-bus将工业现场设备（如传感器、仪表等）与管理设备（工控机、PLC等）连成网络，从而消除了昂贵的连接线路，典型的iCAN系统如下图所示。
完整的数据采集控制解决方案iCAN系统是一个完整的数据采集控制解决方案。
它以iCAN协议、iCAN 主站设备和iCAN从站设备）为核心，配套iCAN配置工具软件、iCAN协议库和OPC服务器以便用户快速应用。
提供iCAN开发套件供用户迅速入门，并提供iCAN多协议网关，供用户兼容其它如Profibus、DeviceNet、CANOpen 等通信网络。
如下图所示。
开放的协议iCAN协议是一个开放式的协议，由中国广州致远电子有限公司开发应用，由“iCAN用户组织”负责维护和推广，加入“iCAN用户组织”即可获得iCAN协议、开发资料及专业的技术支持。
广泛的系统应用iCAN系统是一个简单、高效、易用的FCS系统，主要应用领域如下：工厂自动化设备自动化水处理工程机械船舶油田煤矿………物理层及传输介质物理层组成部分iCAN的物理层包括媒体访问单元和传输介质两部分，在ISO/OSI模型中的位置如下图所示。
传输介质用于传输总线物理信号，媒体访问单元完成CAN控制器逻辑电平和物理信号转换。
物理层和介质特性iCAN系统是一个简单、高效、易用的FCS系统，主要应用领域如下：使用CAN技术低成本的传输介质总线型网络拓扑结构CAN通信速率5Kbps~1Mbps，可任意设置网络支持多达64个节点支持节点热插拔物理信号CAN2.0B规范定义了两种互补的逻辑数值：“显性”和“隐性”，同时传送“显性”和“隐性”位时，总线结果值为“显性”。
汽车can总线协议标准
汽车CAN总线协议标准是基于德国BOSCH公司开发的控制器局域网络（Controller Area Network，CAN）技术。
它是一种用于解决汽车众多控制部件之间的数据交换问题的串行数据通信总线。
CAN总线协议的主要特点包括：总线上节点不分主从，采用载波监听多路访问、逐位仲裁的非破坏性总线仲裁技术，直接通信距离最远10km，速率5Kb/s，通信速率最高可达1Mb/s，距离40m。
汽车CAN总线协议标准主要包括以下几个方面：
1. 物理层：CAN总线的物理层主要包括两根物理线缆、若干MCU、CAN控制器和CAN收发器。
物理层需要满足ISO 11898国际标准。
2. 数据链路层：CAN总线的数据链路层负责传输数据，采用帧结构进行数据传输。
数据链路层的主要功能包括：错误检测与处理、数据帧的组装与解析、总线仲裁等。
3. 网络层：CAN总线的网络层负责实现多个节点之间的通信。
它主要解决节点之间的数据传输和路由选择问题。
网络层需要满足ISO 11898-1和ISO 11898-2国际标准。
4. 传输协议：CAN总线采用基于标识符的传输协议，每个数据帧都有一个唯一的标识符。
传输协议规定了数据帧的格式、传输速率、错误处理等。
5. 应用层：CAN总线协议的应用层包括各种控制单元（如发动机控制单元、刹车系统控制单元等）。
应用层需要根据具体的控制单元和要求实现相应的功能。
综上所述，汽车CAN总线协议标准涵盖了物理层、数据链路层、网络层、传输协议和应用层等多个方面，形成了一套完整的汽车高速网络系统规范。
CAN总线和iCAN协议的介绍
CAN总线和iCAN协议的介绍在进行系统信息传输网络的设计时，根据本系统的特性和实际的应用性从现有的几种较为普遍的车用总线中选择了CAN总线作为通信网络。
作为车用总线系统中覆盖范围最广的总线，CAN总线的主要特点是：1.总线为多主站总线，通信灵活；2.采用独特的非破坏性总线仲裁技术，从而避免了总线冲突，满足了实时性要求；3.支持多主工作方式，支持点对点，一点对多点的全局广播方式接受/发送数据方式；4.采用短帧结构传输，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低；5.具有自动关闭严重错误节点的功能，抗干扰能力强，可靠性高；6.系统走线少，扩充容易，改型灵活；7.最大传输速率可达1MB/S，直接通信距离最远可达l0KM；8.总线上的节点数量主要取决于总线驱动电路，标准帧(11位报文标识符)可达110个，而扩展帧(29位报文标识符)个数几乎不受限制[i]。
系统要求车身信息及时显示，各检测模块与主屏显示模块间的信息传输速率范围在10KB/S~125KB/S间；显示模块与检测模块之间能实现点对点，一点对多点、全局广播的数据通信模式；当总线上的一个模块出现问题时不影响到其他模块的通信。
基于以上的设计要求本系统选择了B类CAN总线作为通信网络。
由于CAN总线协议只规定了物理层和数据链路层，没有对应用层进行规定，导致整体功能并不完整[ii]。
因此在基于CAN总线技术的分布式控制系统中，有些功能必须要通过一个更高层的协议来实现，从而实现在CAN网络中通讯模式、网络管理功能执行、以及设备功能描述方式的统一[iii]。
目前占领主要国际市场的两个应用层协议为：CANOpen 协议和DeviceNet 协议。
CANopen协议适用于产品内部的嵌入式网络通信应用，DeviceNet协议是用于工业自动化控制，两种协议规范的复杂度较高，理解开发的难度较大[iv]。
这两种协议本车载信息系统设计中均不太适用，因此选用了一种简单可靠的CAN 总线应用层标准协议——iCAN协议。
can总线通讯协议标准
can总线通讯协议标准合同内容：背景与目的1.1 本协议由雇主和工人双方签订，旨在规定工人在雇主单位工作期间的安全责任与免责事项。
安全管理制度2.1 工人在工作期间应严格遵守雇主制定的安全管理制度和操作规程。
2.2 雇主有责任为工人提供必要的安全培训，并提供必要的安全防护设备和措施，确保工作环境的安全性。
工人责任与义务3.1 工人应理解并遵守工作中的安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3.2 工人如违反安全操作规程或未按规定使用安全设备导致安全事故，应承担相应法律责任。
雇主责任与义务4.1 雇主有责任提供必要的安全培训和指导，以及维护工作环境的安全与卫生。
4.2 雇主应及时修复和处理工作环境中的安全隐患，确保工作场所的安全。
免责声明5.1 工人在工作过程中遇到不可抗力因素所导致的安全事故，雇主不承担责任。
5.2 工人如因个人原因或不可预见的情况导致的安全事故，雇主亦不承担责任。
协议生效与变更6.1 本协议自双方签署之日起生效，有效期至另行协商一致的日期。
6.2 任何对本协议的修改或补充须经双方书面确认，并具有同等法律效力。
争议解决7.1 双方如发生与本协议有关的争议，应通过友好协商解决。
若协商不成，应提交本协议约定的仲裁机构仲裁。
其他条款8.1 本协议一式两份，每方各持一份，具有同等法律效力。
8.2 本协议未尽事宜，由双方协商解决。
签署人（雇主）：姓名：______________________________签署人（工人）：姓名：______________________________日期：__________见证人：姓名：______________________________日期：__________本协议自签署之日起生效。
这份协议明确了双方在工作安全方面的责任与义务，旨在保障工作期间的安全环境和工人的个人安全。
法律适用与管辖9.1 本协议适用于______（国家/地区）的法律。
1_CAN协议规范
1_CAN协议规范CAN协议规范主要包括物理层规范和数据链路层规范两部分。
物理层规范定义了CAN总线的电气和物理特性。
CAN总线采用双线结构，即CAN-H和CAN-L，可以实现双向通信。
CAN总线的电压差分范围在0.9V至2.0V之间，常见的工作电压为5V或3.3V。
该规范还明确了总线的最大长度、最大节点数和传输速率等参数，以确保系统的正常运行。
数据链路层规范定义了CAN帧的格式、帧的优先级和错误处理等。
CAN帧分为标准帧和扩展帧两种。
标准帧包含11位标识符，用于传输较短的消息，而扩展帧包含29位标识符，用于传输较长的消息。
CAN帧采用CSMA/CR（Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution）机制，即基于载波监听的多路访问和冲突解决。
节点在发送前会检查总线上是否有其他节点发出信号，从而避免冲突。
如果多个节点同时发送数据，会通过“非破坏性的禁止位”机制进行冲突解决。
此外，CAN协议还采用了多级优先级制度，高优先级的消息可以中断低优先级的消息。
CAN协议还提供了可靠的错误检测和错误处理机制。
CAN总线上的每一个节点都能够检测错误，并向其他节点报告错误信息。
当总线上出现错误时，可以通过自动重发机制进行错误恢复。
CAN协议还支持节点之间的远程帧请求和远程帧响应，以实现节点之间的远程通信。
CAN协议的优点是具备高可靠性和实时性。
CAN总线可以在恶劣的环境条件下运行，具有较强的抗干扰能力。
此外，CAN总线的传输速率可达1 Mbps，并且具备低延迟特性，非常适合于实时应用。
CAN协议还支持总线冗余和节点冗余，从而提高系统的可靠性和容错性。
总之，CAN协议规范提供了一种可靠、实时的通信方式，广泛应用于汽车和工业控制等领域。
CAN协议不仅定义了物理层的电气和物理特性，还定义了数据链路层的帧格式、优先级和错误处理等。
CAN协议的设计目标是提供高速传输、低延迟和抗干扰等特性，以满足实时控制系统的要求。
iCAN (ican系统简介)
帧 ID28 ID27 ID26 ID25 ID24 标 SrcMAC ID（源结点编号） 识 符 ID20 ID19 ID18 ID17 ID16 DestMAC ID（目标结点编号）
ID12 ACK RTR＝0 DLC ID11 ID10 ID9 ID8
ID23
ID22
ID21
ID15
ID14
Byte 6
Byte 7
iCAN实验演示
The Buildings of Management Center
The Buildings of Management Center
iCAN系统网络结构图
iCAN协议
iCAN协议是一种基于连接的CAN应用层协议，是整个 iCAN系统的基础与核心。制定iCAN协议的思路源于为中国中 小型CAN应用网络提供一种简单、可靠、稳定的应用层协议。 在充分汲取了DeviceNet协议和CANopen协议之精萃的基础上， 优先保障通信数据的可靠性与实时性，以相对简单的方式进 行数据通信，从而有效降低了硬件实现成本，这就是iCAN协 议的巨大优势。 iCAN协议通讯层结构 iCAN协议规范由四部分组成 • iCAN报文格式定义 • 报文传输协议 • 网络管理 • 设备的定义
ID13
ID7
ID6
ID5
ID4
ID3
ID2
ID1
ID0
FUNC ID （功能码）
Source ID （资源节点编号）
帧 数 据 部 分
Byte 0
SegPolo
SegNum
Byte 1 （LengthFlag，ErrID） Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5
报 文 格 式 定 义
通用顶级域合规项目-icann
| 14
数据托管要求（续）
合规数据托管审核活动
¤
对于选取的注册管理运行机构，ICANN 将验证以下方面：
¤
以下数据中的域数量都一致：数据托管文件、通用顶级域域文件和 每个注册服务机构的月度交易报告 以下数据中的域注册信息样本格式和内容都一致：数据托管文件、 批量注册文件和公开的 WHOIS 信息
| 10
获得授权后所承担的职责节选
¤
在 14 天内，确保生成每日托管寄存，并且确保托管代理提供每日验 证通知，并由注册管理机构通知 ICANN（规定 2） 提交月度报告（规定 3） 按照规定 4 执行 WHOIS 服务和基于 Web 的 RDDS 向 ICANN 授予每日域文件的访问权限（规定 4，第 2.3 节） 向 ICANN 授予每周简要注册数据的访问权限（规定 4，第 3 节） 维护注册管理机构绩效（规定 10）
| 9
签署注册管理机构协议后所承担的职责节选
¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤ ¤
遵守临时政策和共识性政策（规定 1，如适用） 保留特殊域名（规定 5） 符合互操作性/持续性标准（规定 6） 实施权利保护机制（规定 7） 维护持续经营方案（规定 8） 遵循行为准则（规定 9） 遵守公众利益承诺（规定 11） 遵守社群注册政策（规定 12，如适用） 支付注册管理机构 RPM 访问费用（第 6 条） 遵守域名冲突事件评估
注意：若对“调查”不做出任何回应， 可能会收到合规通知
升级的合规通知适用于：
¤ 需要立即解决的合规事宜 ¤ 再次出现的之前声称已纠正的合规事宜 ¤ 会导致发出终止通知的合规问题（如破产、定罪和稳定性问题）
| 3
非正式解决流程 - 说明
注册管理机构协议-ICANNNewgTLDs
注册管理机构协议本《注册管理机构协议》（本“协议”）由加利福尼亚州非营利性公益组织“互联网名称与数字地址分配机构”（“ICANN”）与__________（所属司法管辖区及性质_____________）（“注册管理运行机构”）共同签署，自___________（“生效日期”）起生效。
第 1 条顶级域的授权和经营；陈述和保证1.1域与指定。
本协议适用的顶级域为________（以下简称“TLD”）。
自生效日期起，直至第 4.1 节中定义的期限结束之日或根据第 4 条终止本协议（以先到日期为准），ICANN 根据 TLD 授权以及进入根区域的要求及必要的审批，指定注册管理运行机构为该 TLD 的注册管理运行机构。
1.2字符串的技术可行性。
尽管 ICANN 一向鼓励并且还将继续鼓励公众普遍接受在互联网上使用顶级域名字符串，但某些顶级域字符串还是有可能会遇到 ISP 和网络主机提供商难以接受和/或应用程序难以验证的问题。
注册管理运行机构应在签署本协议之前负责确保其满足 TLD 字符串的技术可行性。
1.3陈述和保证。
(a)注册管理运行机构向 ICANN 作出以下陈述和保证：(i)注册管理运行机构在注册管理机构TLD 申请中提供的所有重要信息、作出的所有声明以及在本协议谈判期间所作的书面声明的重要内容在提供之时均真实准确，且自生效日期起，此类信息和声明的重要内容将继续保持真实准确，除非注册管理运行机构以书面形式另行通知 ICANN。
(ii)注册管理运行机构依据本文前言部分填写的辖区的法律正式成立、有效存续且资格完备，而且注册管理运行机构具备所有必要权利和权限并已获得所有必要批准，可以订立、正式签署和交付本协议；且(iii)注册管理运行机构已向ICANN 交付一份经正式签署的法律文书，以保证在本协议终止和到期之时可提供执行所运营的 TLD 注册管理机构职能所需的资金（“持续运营法律文书”），此类法律文书对本协议各方均具有约束力且其条款对于协议各方均具有强制执行力。
iCAN协议规范
iCAN报文
源地址A
目的地址C
节点A
节点B CAN网络
节点C
节点D
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iCAN通讯模式
iCAN协议采用灵活的通讯模式：
主从方式通讯模式
主站
从站
发出请求 功能码
请求数据
执行操作返回响应
接收响应
功能码 请求数据
事件触发通讯模式
29位标识符和报文数据部分的使用都作了详细的规定。
ID28~ID21
帧
SrcMACID (源节点编号)
标
ID20~ID13
识
DestMACID (目标节点编号)
符 ID12
ID11~ID8
ACK
FUNC ID (功能码)
ID7~ID0 Source ID (资源节点编号)
Byte 0
帧
数
SegPolo
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CAN协议规范简介
由于CAN总线底层协议没有规定应用层，本身并不完整， 而在基于CAN-bus的分布式控制系统中，有些附加功能需 要一个高层协议来实现。
有必要建立一个高层协议，即基于CAN总线的应用层协议， 能够在CAN网络中实现统一的通讯模式，执行网络管理功 能，以及提供设备功能描述方式。
网络管理
规定了设备通讯监控以及错误管理
设备的定义
设备标识 设备应用单元 设备通讯以及应用参数 定义标准设备类型，区分网络上设备具有的不同功能或者产品
类型
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CAN总线和iCAN协议的介绍
CAN总线和iCAN协议的介绍在进行系统信息传输网络的设计时，根据本系统的特性和实际的应用性从现有的几种较为普遍的车用总线中选择了CAN总线作为通信网络。
作为车用总线系统中覆盖范围最广的总线，CAN总线的主要特点是：1.总线为多主站总线，通信灵活；2.采用独特的非破坏性总线仲裁技术，从而避免了总线冲突，满足了实时性要求；3.支持多主工作方式，支持点对点，一点对多点的全局广播方式接受/发送数据方式；4.采用短帧结构传输，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低；5.具有自动关闭严重错误节点的功能，抗干扰能力强，可靠性高；6.系统走线少，扩充容易，改型灵活；7.最大传输速率可达1MB/S，直接通信距离最远可达l0KM；8.总线上的节点数量主要取决于总线驱动电路，标准帧(11位报文标识符)可达110个，而扩展帧(29位报文标识符)个数几乎不受限制[i]。
系统要求车身信息及时显示，各检测模块与主屏显示模块间的信息传输速率范围在10KB/S~125KB/S间；显示模块与检测模块之间能实现点对点，一点对多点、全局广播的数据通信模式；当总线上的一个模块出现问题时不影响到其他模块的通信。
基于以上的设计要求本系统选择了B类CAN总线作为通信网络。
由于CAN总线协议只规定了物理层和数据链路层，没有对应用层进行规定，导致整体功能并不完整[ii]。
因此在基于CAN总线技术的分布式控制系统中，有些功能必须要通过一个更高层的协议来实现，从而实现在CAN网络中通讯模式、网络管理功能执行、以及设备功能描述方式的统一[iii]。
目前占领主要国际市场的两个应用层协议为：CANOpen 协议和DeviceNet 协议。
CANopen协议适用于产品内部的嵌入式网络通信应用，DeviceNet协议是用于工业自动化控制，两种协议规范的复杂度较高，理解开发的难度较大[iv]。
这两种协议本车载信息系统设计中均不太适用，因此选用了一种简单可靠的CAN 总线应用层标准协议——iCAN协议。
iCAN 协议规范
Industry CAN-bus Application Protocoli CAN协议规范Rev 1.01广州致远电子有限公司工业通讯网络事业部修订历史版本日期原因Rev X1 2007/06/12 内部制定初稿Rev 1.00 2007/09/22 第一次发布Rev 1.01 2007/12/17 更改波特率定义i CAN协议规范Rev 1.00目录1. CAN协议规范简介 (6)2. i CAN协议规范的介绍 (8)2.1 iCAN协议规范中专有名词解释 (8)2.2 i CAN网络的特性 (9)2.2.1 电气传输介质 (9)2.2.2 物理层 (10)2.2.3 数据链路层 (10)2.3 iCAN协议规范中数据通讯的实现 (11)2.3.1数据通讯模型 (11)2.3.2 i CAN网络设备的编址 (12)2.3.3 基于连接的通讯 (12)2.4 设备模型 (13)2.4.1 资源节点 (14)2.4.2 资源子节点 (16)3. i CAN协议报文格式 (17)3.1 i CAN报文的格式说明 (17)3.2 i CAN报文标识符的分配 (17)3.2.1 MAC ID（节点地址） (18)3.2.2 ACK（响应标识位） (19)3.2.3 FuncID（功能码） (19)3.2.4 Source ID（资源节点地址） (19)3.3 i CAN帧数据部分定义 (20)3.3.1 Byte0（SegFlag） (20)3.3.2 Byte1~Byte7（Para） (21)4. i CAN通讯帧传输协议 (23)4.1 i CAN协议通讯模式 (23)4.1.1 主从通讯模式 (23)4.1.2 事件触发通讯模式 (24)4.2 i CAN协议报文处理流程 (24)4.3 i CAN报文传输协议 (26)4.3.1 i CAN帧格式 (26)4.3.1.1 命令帧 (26)4.3.1.2 正常响应帧 (26)4.3.1.3异常响应帧 (26)4.3.2 i CAN报文传输的一般规则 (26)4.3.2.1 MAC ID检测帧 (27)4.3.2.2 广播帧 (27)i CAN协议规范Rev 1.004.3.3 i CAN分段传输协议 (28)4.3.3.1 i CAN分段帧格式 (28)4.3.3.2 i CAN分段传输规则 (29)4.4 i CAN通讯帧格式解析 (32)4.4.1 连续写端口命令：FuncID=0x01 (32)4.4.1.1 命令帧格式 (32)4.4.1.2 响应帧格式 (32)4.4.1.3 示例 (33)4.4.2 连续读端口命令：FuncID=0x02 (34)4.4.2.1 命令帧格式 (34)4.4.2.2 响应帧格式 (35)4.4.2.3 示例 (36)4.4.3 事件触发传送命令：FuncID=0x03 (37)4.4.3.1 命令帧格式 (37)4.4.3.2 示例 (37)4.4.4 建立连接命令：FuncID=0x04 (37)4.4.4.1 命令帧格式 (37)4.4.4.2 响应帧格式 (38)4.4.4.3 示例 (38)4.4.5 删除连接命令：FuncID=0x05 (39)4.4.5.1 命令帧格式 (39)4.4.5.2 响应帧格式 (39)4.4.5.3 示例 (39)4.4.6 设备复位命令：FuncID=0x06 (40)4.4.6.1 命令帧格式 (40)4.4.6.2 响应帧格式 (40)4.4.6.3 示例 (40)4.4.7 MAC ID检测命令：FuncID=0x07 (41)4.4.7.1 命令帧格式 (41)4.4.7.2 响应帧格式 (41)4.4.7.3 示例 (41)5. iCAN协议规范中设备定义 (43)5.1 I/O资源说明 (44)5.1.1 DI：数字量输入单元 (44)5.1.2 DO：数字量输出单元 (44)5.1.3 AI：模拟量输入单元 (44)5.1.4 AO：模拟量输出单元 (45)5.1.5 Ser i al Port：串口输入、输出单元 (45)5.1.6 Others：其他应用单元 (46)5.2 配置资源说明 (46)5.2.1 设备标识资源 (47)i CAN协议规范Rev 1.005.2.3 I/O参数及设置 (49)6. i CAN协议网络管理 (51)6.1 i CAN设备网络访问状态机制 (51)6.1.1 网络状态 (52)6.1.1.1 发送MAC ID检测报文状态 (52)6.1.1.2 等待MAC ID响应报文 (52)6.1.1.3 可操作状态 (52)6.1.1.4 错误状态 (52)6.1.2 MAC ID检测应用说明 (52)6.2 i CAN通讯的控制 (53)6.2.1 MAC ID检测定时器 (53)6.2.2 连接定时器 (54)6.2.2.1 主站通讯定时参数（Cycl i cMaster）定义 (54)6.2.2.2 连接定时器应用规则 (54)6.2.3 循环传送定时器 (55)6.2.3.1 定时循环参数（Cycl i cParameter）定义 (55)6.2.3.2 循环定时应用规则 (55)6.2.4 事件触发时间管理 (56)声明 (57)i CAN协议规范Rev 1.00i CAN 协议规范 Rev 1.001. CAN 协议规范简介CAN-bus （ Controller Area Network ） 即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。
Can协议书节点
Can协议书节点甲方（以下简称“甲方”）：_______________________地址：_______________________________________法定代表人（或负责人）：_____________________职务：_________________________________________乙方（以下简称“乙方”）：_______________________地址：_______________________________________法定代表人（或负责人）：_____________________职务：_________________________________________鉴于甲方与乙方拟就_________________________（具体事项）进行合作，经双方充分协商，达成如下协议：第一条合作内容1.1 甲方同意向乙方提供_______________________。
1.2 乙方同意接受甲方提供的_______________________，并按照本协议约定的条件和方式进行使用。
第二条合作条件2.1 甲方应保证所提供_______________________的合法性、有效性及符合相关法律法规的要求。
2.2 乙方应保证按照甲方的要求和本协议的约定使用_______________________。
第三条合作期限3.1 本协议自______年____月____日起至______年____月____日止。
3.2 双方可以根据实际情况协商延长合作期限。
第四条费用及支付方式4.1 乙方应向甲方支付_______________________费用，具体金额为_______________________。
4.2 支付方式为_______________________，支付时间为_______________________。
第五条权利与义务5.1 甲方的权利与义务：5.1.1 甲方有权监督乙方按照协议约定使用_______________________。
最新国际技术合作协议规范解析版
20XX 专业合同封面COUNTRACT COVER甲方：XXX乙方：XXX最新国际技术合作协议规范解析版本合同目录一览1. 合作范围与目标1.1 技术研发1.2 技术转让1.3 技术许可1.4 技术支持与服务2. 技术内容2.1 技术描述2.2 技术权利与所有权2.3 技术保密3. 合作期限3.1 起始日期3.2 终止日期3.3 续约条件4. 合作双方的权利与义务4.1 技术提供方的权利与义务4.2 技术使用方的权利与义务5. 技术成果的归属与分配5.1 成果定义5.2 归属原则5.3 分配方式6. 经济补偿与支付方式6.1 补偿金额6.2 支付期限6.3 支付方式7. 违约责任7.1 违约行为7.2 违约责任承担8. 争议解决8.1 协商解决8.2 调解解决8.3 法律诉讼9. 合同的生效、变更与终止9.1 生效条件9.2 变更程序9.3 终止条件10. 合同的签署与备案10.1 签署程序10.2 备案要求11. 适用法律11.1 合同的准据法11.2 法律适用冲突的解决12. 合同的附件12.1 技术文件12.2 知识产权文件12.3 其他相关文件13. 其他条款13.1 通知与送达13.2 合同的完整性与独立性13.3 不可抗力14. 双方签署页14.1 技术提供方签署页14.2 技术使用方签署页第一部分：合同如下：第一条合作范围与目标1.1 技术研发1.1.1 双方同意在【填写技术领域】进行技术研发，共同开发【填写研发项目】。
1.1.2 技术研发的具体内容为【填写具体研发内容】。
1.2 技术转让1.2.1 技术提供方同意将【填写技术名称】的技术转让给技术使用方。
1.2.2 技术转让的范围包括【填写转让范围，例如：所有国家】。
1.3 技术许可1.3.1 技术提供方同意授予技术使用方【填写许可范围】的【填写技术名称】技术许可。
1.3.2 技术许可的期限为【填写期限，例如：自合同生效之日起五年】。
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CAN协议规范简介
由于CAN总线底层协议没有规定应用层，本身并不完整， 而在基于CAN-bus的分布式控制系统中，有些附加功能需 要一个高层协议来实现。
有必要建立一个高层协议，即基于CAN总线的应用层协议， 能够在CAN网络中实现统一的通讯模式，执行网络管理功 能，以及提供设备功能描述方式。
CAN报文的分配：规定CAN报文中标识符以及 数据部分使用的规则，标识符以及数据部分具 体意义；
数据通讯的实现：规定了网络中报文数据传输 的规则；
网络管理：对于网络中设备的控制以及运行状 态的监控；
设备建模和设备子协议Device Profile 的原则： 网络中标准设备的描述规则。
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CAN协议规范简介
DeviceNet和CANopen协议规范比较复杂，理解和 开发的难度比较大，对于一些并不复杂的基于 CAN总线的控制网络不太适合。
有必要开发设计一种简单可靠的CAN高层协议， 以适合于CAN的简单应用场合。
主站
从站 IO数据 IO数据
循环发送 状态改变
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iCAN通讯帧传输协议
iCAN协议报文处理流程
异常响应
无效
错误代码0x05 没有
错误代码0x01 或者0x03
非法
错误代码0x02或 者0x04
非法
错误代码0x02或 者0x03或者0x04
SegNum
据
Byte 1 (LengthFlag、ErrID)
部
分
Byte 2~Byte 7
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iCAN通讯模式
面向节点的iCAN协议
在任何一个iCAN的报文标识符中，指定了源节 点地址（发送报文的节点编号）以及目的节点 地址（接收报文的节点编号）
重发 节点在错误严重的情况下，具有自动退出总线的功能
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CAN协议规范简介
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1 层：物理层以及第2层：数据链路层（参考ISO11898标
准）。
以及可能影响产品通讯的事件。
上电/复位
发送MAC ID 检测报文
成功发送
复位
建立连接
等待MAC ID 响应报文
可操作状态
超时以及没有检测到 MAC ID响应报文
检测到MAC ID响应报文
配置 数据通讯
通讯错误
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CAN-bus
应用层协议 数据链路层
物理层
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iCAN协议基础
iCAN协议规范由四部分组成 ：
iCAN报文格式定义
规定了iCAN协议中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据 的使用等
报文传输协议
规定了基于iCAN协议的设备之间的通讯方式
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iCAN协议中设备的定义
在iCAN协议中将设备的标识、配置信息
（通讯参数、IO配置参数）以及I/O单元采
用表格的方式进行描述，称作资源节点表
格。
设备的标识
资源节点地址
通讯参数
Read/Write
基于iCAN协议设备
iCAN协议（Industrial CAN protocol）为基于现场 总线CAN-bus的应用层协议。iCAN协议为工业控 制应用领域提供了一种简单可靠，易于开发的总 线系统。
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iCAN协议基础
iCAN协议的设计要素 ：
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iCAN协议基础
iCAN协议规范简介
CAN协议详细的定义了CAN报文中ID以及数据的 分配和应用，并定义了设备的IO资源和访问规则。
iCAN 报文格式定义 报文传输协议 网络管理 设备功能定义
iCAN 协议 CAN 底层协议
29位标识符和报文数据部分的使用都作了详细的规定。
ID28~ID21
帧
SrcMACID (源节点编号)
标
ID20~ID13
识
DestMACID (目标节点编号)
符 ID12
ID11~ID8
ACK
FUNC ID (功能码)
ID7~ID0 Source ID (资源节点编号)
Byte 0
帧
数
SegPolo
非法
等待报文
接收到报文
验证MAC ID 有效
是否连接 有效
验证功能码 有效
验证数据 或者资源
有效 执行功能
执行
正常响应
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iCAN报文传输协议
iCAN报文传输的一般规则
在iCAN通讯协议中报文传输遵从“命令－响应” 的模式。
网络管理
规定了设备通讯监控以及错误管理
设备的定义
设备标识 设备应用单元 设备通讯以及应用参数 定义标准设备类型，区分网络上设备具有的不同功能或者产品
类型
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iCAN报文的格式
在iCAN协议中只使用了扩展帧格式CAN报文，对报文的
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CAN协议规范简介
CAN-bus（ Controller Area Network） 即控制器局域网， 是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN-bus的主要特性如下：
iCAN报文
源地址A
目的地址C
节点A
节点B CAN网络
节点C
节点D
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传递价值 成就CAN通讯模式
iCAN协议采用灵活的通讯模式：
主从方式通讯模式
主站
从站
发出请求 功能码
请求数据
执行操作返回响应
接收响应
功能码 请求数据
事件触发通讯模式
低成本； 多主结构，极高的总线利用率； 很远的数据传输距离（长达10Km），高速的数据传输速率（高达
1M bit/s）； 短的报文长度：每个报文允许传输最高8个字节的数据； 引入报文滤波，可根据报文的标识符决定接收或屏蔽该报文； 报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能信息、优
先级信息； 可靠的错误处理和检测机制，；发送的信息遭到破坏后，可自动
iCAN协议 资源节点列表
I/O单元的配置参数
I/O单元
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iCAN协议网络管理
iCAN网络管理可以包括以下两部分：
节点控制：这些服务用于控制想要参与分布式 应用的节点的初始化。iCAN网络访问状态机制 规定了节点在网络中启动时的必须执行的状态 图，详细规定了节点各状态之间切换的规则。 并可以通过特定的报文对节点进行控制
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iCAN协议规范
V1.00 2006年5月
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目录
CAN协议规范简介 iCAN协议基础 iCAN报文的格式 iCAN通讯模式 iCAN通讯帧传输协议 iCAN协议中设备的定义 iCAN协议网络管理
主站设备传输报文给从站设备，从站设备接收 报文进行处理，并向主站设备发送响应报文。
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iCAN协议中设备的定义
在iCAN协议中提供了统一的设备描述以及 设备访问方法。
在iCAN协议中设备通过四个部分进行定义：
设备的标识部分 设备的通讯参数 设备的IO单元定义 设备的IO配置参数
通讯控制：这些服务使能对节点通信状态进行 连续的监控。在iCAN协议中，对于每个通讯均 进行了监控，保证在通讯异常时，通过适当的 方式能够恢复通讯。
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iCAN协议网络管理
基于iCAN协议的网络设备必须执行的网络初始化过程。 网络初始化过程定义了为实现通讯设备必须完成的任务，
目前在已经有一些可以使用的高层协议，例如：
DeviceNet协议， 制定组织：ODVA CANOpen协议，制定组织：CiA CAL 协议，制定组织：CiA SDS 协议，制定组织：Honeywell CANKingdom 协议，制定组织：Kvaser
目前真正占领市场的两个应用层协议是：DeviceNet协议和 CANOpen 协议。