智能小车制作详细教程
从机械到电路教你做智能小车
X-SHARK 智能小车V1.0 设计参考手册西安电子科技大学测控技术与仪器教研中心2006-05-091．概述X-SHARK智能巡线小车模型是一辆完全由PCB拼装的小车。
所有的机械结构和零部件都安装固定在电路板上。
因此完全不需要机械加工，非常适合业余机器人爱好者自制。
本文简述了X-SHARK智能巡线小车的设计思路和实现过程。
包括小车的机械结构、电路、软件、控制算法、调试方法等。
可作为一般的设计参考。
小车的左右后轮分别由2只6V直流减速电机提供动力；前导向轮是一只万向轮。
430单片机的PWM发生器产生2路占空比可变的方波，经三极管扩流后分别驱动后轮左右电机。
控制2路PWM的比例，不仅可以调节小车向前运动的速度，还可通过2路PWM占空比的差异，改变小车运动方向。
10只反射式红外传感器位于小车前方，垂直探测地面的黑线。
由传感器采回的数据求出黑线偏移量，由PID算法计算出转弯量，再计算PWM发出两轮的速度差，控制小车沿轨迹行驶。
小车离意外开黑线时，传感器无数据，还有相应的错误处理和寻线程序。
2．机械结构2．1 后轮（驱动轮）两块2mm厚的PCB板通过2支沉头螺栓定为一体，构成了后轮的主体。
用小锉刀沿两板夹缝，挫一道V型槽，上一条O型橡胶圈，就构成一只轮胎。
后轮的固定采用过盈配合。
轮的中心孔为2.8mm,比电机轴略小0.2mm。
PCB板挖空2个圆孔，并用狭缝和中心孔贯通，构成一个有弹性的“卡缝”。
将电机轴用力推入轮中心孔，PCB由于弹性形变会略微扩张，弹力将轴紧紧抱死。
改进：现在的缺点是O型圈容易脱落，可用704硅橡胶固定。
另外为了固定O型圈，需要用挫加工V型槽。
可改为3块PCB构成轮子，中间一块半径略小2mm。
2．2 前轮（导向轮）前轮是决定小车能否灵活拐弯的关键部分。
这辆小车和汽车不同，不是靠前轮摆舵控制转弯，而是靠左右后轮速度差来实现转弯控制。
这样前轮实际上是从动轮。
下图中，当左轮速度高于右轮时，小车右转弯；前轮的速度可以分解为前进的速度和水平侧移的速度。
51智能小车的制作之蓝牙小车的制作
51智能小车的制作之蓝牙小车的制作蓝牙小车是一种使用蓝牙技术进行远程控制的智能小车。
本文将介绍制作蓝牙小车的步骤和所需材料，并给出详细的制作说明。
1.材料准备：-1个小车底盘：可以购买一款适合的小车底盘，也可以自制一个。
-2个直流电机：用于驱动小车轮子的电机。
-2个轮子：连接在电机上，用于让小车运动。
- Arduino控制板：用于控制小车的移动。
-蓝牙模块：用于与智能手机或电脑进行通信。
-电池：用于给电机供电。
-连接线、杜邦线等。
2.连接电路：首先，将两个电机连接到Arduino控制板上。
每个电机连接到一个数字引脚，同时将它们的正极连接到电池的正极，负极连接到电池的负极。
确保电机的方向是一致的，这样它们才能正确地驱动轮子。
然后，将蓝牙模块连接到Arduino的串口引脚。
这些引脚可以通过Arduino的文档或蓝牙模块的说明书来确定。
连接完成后，将Arduino连接到计算机，并上传相应的软件程序。
3.编写程序：使用Arduino IDE软件编写程序。
程序的实现方法因蓝牙模块型号和Arduino控制板型号而不同，可以在网上寻找相应的教程和示例代码。
编写程序的主要目的是实现与蓝牙模块的通信以及控制电机的转动。
通常需要定义一些命令，以便通过蓝牙向小车发送指令。
例如，发送'F'表示前进，发送'B'表示后退，发送'L'表示左转，发送'R'表示右转，等等。
根据收到的指令，程序将控制电机以实现相应的运动。
4.测试与调试：完成程序编写后，将蓝牙模块与智能手机或电脑进行配对。
通过蓝牙串口工具向小车发送指令，观察小车的运动情况。
如果发现小车的运动与指令不一致，可能需要调整电机的连接或编写更准确的程序。
5.优化和扩展：一旦小车能够正常运行，您可以进一步完善和扩展它的功能。
例如，您可以添加超声波传感器，以实现避障功能。
您还可以添加其他传感器，如红外线传感器，以实现更多的智能功能。
智能小车制作详细过程详解
小车底部装配
取出连接扣的技巧
小车前部的装配
万向轮装配
电机变速箱装配
车轮装配
喇叭架装配
电池盒及电主板装配
传感器的装配
发光二极管装配
控制电路连接
智 能 小 车 全 貌
构建小车的成员
连接扣
有四种长度 分别为： 10.5mm 14mm 21mm 28mm
弹性垫圈
弹性垫圈 用于构件 的连接。 有三种规 格： 单孔 双孔 三孔
连杆
上述为直板连杆，有：13孔、 11孔、9孔、7孔、5孔。
智能小车的装配
1、小车底部装配 2、小车前部装配 3、万向轮装配 4、电机变速箱装配、车轮装配 5、喇叭架装配 6、电池盒与控制主板的装配 7、传感器装配 8、控制电路连接 9、整车美化整理
使用树莓派制作智能小车
使⽤树莓派制作智能⼩车电影⾥，时不时地可以看到⼀些这样的场景，⼀辆⼩车，上⾯装有摄像头，这辆⼩车可以通过电脑或都是⼿机进⾏远程遥控，车上摄像头拍到的画⾯，可以实时地显⽰在电脑或⼿机上，就像下图这样。
没有接触过这⽅⾯的朋友或许会觉得这是⼀门很⾼⼤上的技术活，其实，并不然，这种⼩车做起来其实很简单。
那么，这样⼦的⼩车，需要怎么去做呢？其实，我们只需要准备⼀块控制⼩车的电路板（开发板），2到4个电机（马达）、⼩车架⼦⼀个、摄像头以及摄像头云台⼀个，以上这些基础配件，然后对开发板进⾏编程、控制就可以了，整体硬件成本加起来不到500块钱。
开发板：开发板有很多种，⽐如51单⽚机、树莓派、STM32、Arduino、micro:bit等等，都可以做为⼩车的控制板，我使⽤的是树莓派开发板，然后，可持树莓派有很多版本、型号，最便宜的树莓派zero 68元就可以买到，不过不建议买这种，没有⽹卡，需要另外买⽹线模块，我使⽤的是树莓派3B，价格220元，带有⽆线和有线⽹卡，还带有蓝⽛。
⼩车架⼦：某宝上有很多这种车架⼦，各式各样的，只需要在某宝上搜索“智能⼩车”就能找到，带上马达⼀整套，也就五六⼗块钱。
摄像头+云台：某宝上也是⼀搜⼀⼤堆，⽐如我下⾯⽤的那个，45块钱。
配件准备好了，就是给⼩车的开发板装系统，然后对⼩车进⾏编程控制。
⼩车的控制最主要有两⽅⾯的控制，⼀个是⼩车的前后左右的运动控制，⼀个是摄像头的拍摄、上下左右转运的控制。
#-*- coding:UTF-8 -*-import RPi.GPIO as GPIOimport time#⼩车电机引脚定义LeftIn1 = 20LeftIn2 = 21LeftSpeed = 16RightIn1 = 19RightIn2 = 26RightSpeed = 13#设置GPIO⼝为BCM编码⽅式GPIO.setmode(GPIO.BCM)#忽略警告信息GPIO.setwarnings(False)#电机引脚初始化操作def car_init():global pwm_LeftSpeedglobal pwm_RightSpeedglobal delaytimeGPIO.setup(LeftSpeed,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(LeftIn1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(LeftIn2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightSpeed,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightIn1,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)GPIO.setup(RightIn2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)#设置pwm引脚和频率为2000hzpwm_LeftSpeed = GPIO.PWM(LeftSpeed, 2000)pwm_RightSpeed = GPIO.PWM(RightSpeed, 2000)pwm_LeftSpeed.start(0)pwm_RightSpeed.start(0)#⼩车前进def run(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车后退def back(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.HIGH)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车左转def left(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车右转def right(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车原地左转def spin_left(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车原地右转def spin_right(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.HIGH)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.HIGH)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)#⼩车停⽌def brake(delaytime):GPIO.output(LeftIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(LeftIn2, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn1, GPIO.LOW)GPIO.output(RightIn2, GPIO.LOW)pwm_LeftSpeed.ChangeDutyCycle(80)pwm_RightSpeed.ChangeDutyCycle(80)time.sleep(delaytime)摄像头控制有两部分，⼀是拍摄、⼆是云台转动。
机器人智能小车制作与编程
机器人智能小车制作与编程
一、智能小车的制作
1、准备材料：电机、智能小车及其相关的板、轮子、电池、杜邦线、螺丝刀、钳子、电钻、活动榫头、把手以及其他相关材料。
2、连接电机与电池：将电机与电池连接起来，用杜邦线将正极引脚
连接到电机的正极，负极引脚连接到电机的负极，确保电池与电机之间的
稳定连接和电路的正确性。
3、安装电机：将电机安装在智能小车的底盘上，使用螺丝刀将电机
固定在底盘上，确保电机的稳定性和牢固性。
4、连接轮子：将轮子连接到电机上，将活动榫头连接到轮子上，再
将把手连接到活动榫头上，以保证轮子与电机之间的稳定连接。
5、安装智能小车板：将智能小车板安装在轮子上，使用螺丝刀将其
固定在轮子上，以保证智能小车板的稳定性和牢固性。
二、智能小车的编程
2、配置参数：将智能小车的电机、电池、摄像头等硬件连接到计算
机上，打开Arduino IDE软件，根据硬件的设置进行参数配置，确保硬件
参数的正确性。
3、编写代码：根据智能小车的功能，利用Arduino IDE进行软件编写，编写完成后，将代码上传到智能小车板上。
手把手教做智能小车
手把手教做智能小车我们学习完51单片机入门之后，一定要多做一些有意思的小制作，才能将单片机知识理解的更加深刻，而智能小车不失为一个不错的选择，今天将全程介绍智能小车的制作过程。
一般而言，常见的智能小车分为：蓝牙遥控、超声波避障、光电寻迹等。
这次主要介绍蓝牙遥控和超声波避障。
1.蓝牙遥控小车1.1功能要求使用手机串口软件和小车上的蓝牙芯片进行通信，控制小车转向、前进、后退、停止、启动等。
1.2元器件准备STC89C52单片机一片（其他型号的51同样可以，注意要有配套的下载器或者开发板，下载程序比较方便）；L298N驱动模块两个；亚克力板车架一个（淘宝有卖，配有电机、轮胎）；蓝牙模块一个（型号HC06）；电池盒、电池（建议两节18650电池）；杜邦线若干；上述所有的原材料淘宝均有卖，请自行选购。
1.3小车拼装购买齐备上述原材料之后，可以查看卖家提供的说明或者相应芯片的Datasheet，并使用杜邦线将各部分电路连接起来。
既然选择学习单片机和电子制作，就要有一定的探索精神和钻研精神，小车拼装过程比较简单，就不再一一赘述，拼装完如下：这是我几年之前做的，比较简陋，刚开始使用的是四节小电池，动力不够强劲，后来改成两节18650就跑的飞起。
1.4程序设计部分小车的基本功能要求有了，主体也实现了，接下来当然是程序设计了。
下面以STC89C52单片机为例，以KEIL2为开发软件，程序如下，比较简单，自行理解：#includesbit IN1=P1^0;sbitIN2=P1^1;sbit IN3=P1^2;sbit IN4=P1^3;sbit IN5=P1^4;sbit IN6=P1^5;sbit IN7=P1^6;sbit IN8=P1^7;#define left_go {IN1=1,IN2=0,IN3=1,IN4=0;}//P1:0-3控制左边#defineleft_back {IN1=0,IN2=1,IN3=0,IN4=1;}#define left_stop {IN1=0,IN2=0,IN3=0,IN4=0;}#define right_go{IN5=1,IN6=0,IN7=1,IN8=0;}//P1：4-7控制右边#define right_back {IN5=0,IN6=1,IN7=0,IN8=1;}#define right_stop {IN5=0,IN6=0,IN7=0,IN8=0;}#define uchar unsignedchar#define uint unsigned intvoid run();void backrun();void leftrun();void rightrun();void stoprun();void delay(uchar time);void init();uchar flag,com;void main(){ init(); while(1) { if(flag==1) { switch(com) { case 1: run(); break; case 2: backrun(); break; case 3: leftrun(); break; case 4: rightrun(); break; case 5: stoprun(); break; default: break; } }RI=1; }}void init(){ TMOD=0x20; TH1=0xfd; TL1=0xfd;TR1=1; REN=1; SM0=0; SM1=1; EA=1; ES=1;flag=0;}void run(){ left_go; right_go;}voidbackrun(){ left_back; right_back;}void leftrun(){ left_back; right_go;}void rightrun(){ left_go; right_back;}voidstoprun(){ left_stop; right_stop;}void ser() interrupt 4{ RI=0; com=SBUF; flag=1;} 几年前初学单片机写的C51程序，献丑了！1.5 完成至此，蓝牙小车就初步完成，在网上找一个串口软件，连上小车上的蓝牙芯片，就可以实现相应的功能。
智能循迹小车详细制作过程
（穿山乙工作室）三天三十元做出智能车基本设计思路：1.基本车架（两个电机一体轮子+一个万向轮）2.单片机主控模块3.电机驱动模块（内置5V电源输出）4.黑白线循迹模块0.准备所需基本元器件1）.基本二驱车体一台。
（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解）2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
一、组装车体（图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了）二、制作单片机控制模块材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。
电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。
我们也有焊接好的实物图供你参考。
（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。
我实物图中就没焊复位）三、制作电机驱动模块材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。
电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。
因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。
这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。
+9V这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考四、制作循迹模块材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。
LM324电压比较器工作原理：该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出端OUT输出低电平0V；TCRT5000红外对管工作原理：工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。
小学科学活动制作简易电动小汽车
小学科学活动制作简易电动小汽车首先，让我们一起来动手制作一个简易的电动小汽车。
通过这个活动，孩子们可以学习到有关电动力、电路和机械动力的基本原理，并且在实践中培养动手能力和解决问题的能力。
材料准备：1. 一个小塑料杯2. 两个金属纸夹3. 两根铜线4. 一个电池盒（能容纳两颗5号电池）5. 两颗5号电池6. 一个小电动机7. 胶带8. 剪刀步骤：1. 首先，将电池盒中的两颗5号电池插入，确保正负极正确连接。
2. 将电池盒和电动机用胶带固定在小塑料杯的底部，确保电动机的轴与杯子的中心垂直。
3. 将一根铜线的一端固定在电动机的正极上，再将另一端固定在一个金属纸夹上。
使用胶带或夹子将金属纸夹固定在杯子的一侧。
4. 将另一根铜线的一端固定在电动机的负极上，再将另一端固定在另一个金属纸夹上。
同样地，使用胶带或夹子将金属纸夹固定在杯子的另一侧。
5. 确保电池、电动机和金属纸夹之间的线路连接良好，没有断开或松动的地方。
完成以上步骤后，我们的简易电动小汽车就制作完成了。
现在，我们来看看它是如何工作的。
当开关打开时，电池中的正电荷流经一根铜线，进入电动机的正极，然后通过电动机传导到负极。
这种流动产生的磁场会引起电动机转动，使轴带动轮子。
同时，电池中的负电荷通过另一根铜线，进入电动机的负极，然后返回电池的正极，形成了一个闭合电路。
这个简易电动小汽车的制作过程中涉及了电路的基本概念。
正电荷的流动形成了一个电流。
电流通过电动机产生的磁场，转换为机械动力，从而驱动轮子转动。
这就是电动小汽车运行的基本原理。
通过这个活动，孩子们可以在实践中学习到电路的基础知识，了解电流和磁场的关系，并且培养动手实践的能力。
同时，他们还可以进一步探索和改进这个简易电动小汽车，例如通过改变电池数量或线路连接方式来提高速度或转向等。
总结：通过制作简易电动小汽车的科学活动，孩子们可以在实践中学习到电路和机械动力的基本原理，培养动手能力和解决问题的能力。
智能小车制作解析
在车体布局中，除了舵机以外我们还加装了最小系统及电源模块电路板、电机驱动模块电路板、循迹模块电路板等硬件部分。在布置安装时，循迹模块电路板用可变形的铁皮固定于车体前端10cm处，最小系统和电源模块融合为一个19cm长11cm宽的电路板安装于小车中部，而电机驱动模块电路板安装于小车尾部。
第二章硬件设计
2.1电源模块设计
在电源模块的设计中，我们考虑到各模块工作电压的需求以及小车的耗电情况，将原装的电池改为了飞思卡尔专用的电池。设计稳压电源时，考虑到电池电压较低，并且在电量损耗时存在电压降低的情况，应此我们采用了低压差的稳压芯片LM2940。
在最初的电路原理图设计时，我们采用了三路电源分别供电的方法，一路5V电源专门为最小系统供电，以此避免大电流器件对单片机造成干扰影响单片机稳定运行，另外一路5V电源为电机驱动模块和循迹模块提供工作电压。第三路电源单独为舵机提供5V电源。
正是也因为舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，所以很方便和数字系统进行接口。只要能产生标准的控制信号的数字设备都可以用来控制舵机。我们用89s52单片机产生舵机的控制信号来进行控制的方法，编程语言为C51。我们就用它来产生周期20 ms的脉冲信号，根据需要，改变输出脉宽。从而实现对其控制。
2.5后轮驱动模块设计
由于单片机的驱动能力不足，无法驱动像电机这样的大功率外部器件，因此必须外加驱动电路。这次智能小车我们选择了相对电路连接较为简单，最为常用的L298驱动电路。一片L298可以同时驱动两路直流电机和一路两相步进电机。电机驱动模块作为和最小系统分开的一个独立模块，我们在设计时以小巧实用为原则，并将其布置于车尾端，方便电机的接入。
在以上电路中有两个电源，一路为L298工作需要的5V电源VCC，一路为驱动电机用的电池7.2V电源VSS。由于工作时L298的功耗较大，安装时我们加装了散热片。
一个制作智能小车的思路
一个制作智能小车的思路——与大家分享下XX工业职业技术学院指导教师：王友权郭志忠电动智能小车的制作一、方案论证1．路面情况检测方案的选择探测路面黑线的根本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可根据接收到的反射光强弱来判断黑线，可实现的方案有以下几种：方案一：采用普通发光二极管及光敏电阻组成的发射接收方案，电路如图1-1所示。
该方案在实际使用时，容易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到。
主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。
虽然可采取超高亮度发光二极管降低一定的干扰，但这有增加额外的功率损耗。
方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。
由于采用该有交流分量的调制信号，那么可大幅度减少外界干扰；另外红外发射承受管的最大工作电流取决与平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大〔50~100mA〕，那么大大提高了信噪比。
并且其反映灵敏，外围电路也很简单。
电路如图1-2所示。
比拟以上两种方案，方案二占有很大的优势，市场上很多红外光电探头也都是基于这个原理。
这样不但能准确完成测量，而且能防止电路的复杂性，因此建议选择方案二。
图1-1图1-22．电动机的选择方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。
另一个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。
方案二：采用普通直流电机。
直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整X 围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。
由于普通直流电机更易于购置，并且电路相对简单，因此建议采用直流电机作为动力源。
3．电动机驱动方案的选择方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而到达调速目的。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比拟昂贵，且可能存在干扰。
智能_循迹小车详细制作过程
2.2.1道路识别模块..................................................................3
三、光电管与摄像头结合寻线：兼顾了光电寻线的抗干扰能力强和摄像头寻线前瞻性远、信息量大的特点。
难点：光电管与摄像头之间的配合，两者切换的条件。
2.2具体方案
2.2.1道路识别模块
使用了CMOS摄像头和单排七对红外发射接受二极管。根据比赛环境的不同
可灵活选择各个方案。
在光电管与摄像头结合寻线模式里，使用光电管检测的信息作为整幅图像处理的第一行，在采集的图像干扰过多或信息量过少时切换到光电管循线的模式。
6.2调试过程.................................................................................24
6.3主要技术参数说明.................................................................25第七章结论..........................................................................................27附录A参考书目.......................................................................................I
4.1整体介绍....................................................................................9
15258_智能小车的设计与制作
智能小车的设计与制作（二）引言概述智能小车作为当今智能科技领域的一项重要研究课题，具有广泛的应用前景和深远的影响力。
在智能小车的设计与制作过程中，需要综合应用计算机科学、机械工程、电子技术等多个学科领域的知识和技术。
本文将对智能小车的设计与制作进行详细阐述，旨在为从事相关领域研究的人员提供一些指导和参考。
正文内容：一、硬件设计1.选择合适的底盘结构：根据智能小车的用途和环境要求来选择合适的底盘结构，包括四轮驱动、两轮驱动、全向轮等类型。
2.电源系统设计：设计合理的电源系统，包括电池容量的选择、充电电路的设计以及电源管理模块的选用。
3.传感器选择和布局：根据智能小车的功能需求，选择合适的传感器，如红外线传感器、超声波传感器、摄像头等，并合理布局在小车上。
4.控制器选用：根据小车的复杂程度和功能要求，选择合适的控制器，如单片机、Arduino、树莓派等。
5.软件与硬件协同设计：设计合理的软件与硬件协同设计方案，确保硬件能够有效地被控制和驱动。
二、感知与决策系统1.数据采集与处理：通过传感器采集环境信息，并进行合理的数据处理与滤波，从而得到准确的环境状态信息。
2.环境地图构建：基于传感器数据和定位系统，构建环境地图，并将其应用于路径规划、避障等问题。
3.目标检测与识别：通过图像处理和机器学习技术，进行目标检测与识别，实现对场景中目标物体的感知与识别。
4.位置与姿态估计：利用定位系统和传感器数据，对小车的位置与姿态进行估计，以便实现精确的运动控制。
5.决策与规划算法：根据环境信息和目标要求，设计有效的决策与规划算法，使小车能够做出正确的决策和路径规划。
三、运动控制系统1.底盘控制算法：设计底盘控制算法，实现小车的运动控制，包括速度控制、转向控制等。
2.摄像头云台控制：设计摄像头云台控制算法，实现对摄像头方向的控制，以便进行目标跟踪和图像采集。
3.避障算法：设计避障算法，使小车能够基于传感器数据来避免障碍物，保障行驶的安全性。
畅学智能循迹小车实战教程
引言：智能循迹小车是一种结合了技术和的创新产品，它能够在预设的轨迹上行驶，具有较高的自主性和灵活性。
本文将为大家介绍畅学智能循迹小车的实战教程，包括制作、编程和实际应用等方面的内容。
通过学习本文，读者将能够了解智能循迹小车的原理和制作步骤，并掌握其编程和实际应用技巧。
概述：智能循迹小车是一种基于技术和的创新产品。
它通过搭载的传感器和编程控制，能够在预设的轨迹上自主行驶。
智能循迹小车的制作和编程过程涉及多个方面的知识，包括机械结构设计、电子电路连接、编程语言和算法等。
正文：一、制作智能循迹小车的机械结构1.确定小车的尺寸和外观设计2.选择合适的材料和制作工具3.制作小车底盘和轮子系统4.搭建传感器支架和控制装置5.确保机械结构的稳定性和可靠性二、连接电子电路，使小车能够感知环境1.选取合适的传感器和驱动模块2.连接传感器和控制模块的电路3.添加电源供应和保护电路4.调试电子电路的工作状态5.确保电子电路的可靠性和稳定性三、编程智能循迹小车的控制系统1.学习编程语言和算法知识2.设计控制系统的流程和逻辑3.编写控制小车移动的代码4.添加传感器数据的处理和判断逻辑5.调试控制系统的功能和性能四、实际操作：实现智能循迹小车在预设轨迹上行驶1.预先设置循迹轨迹和停止条件2.将编写好的控制代码到小车控制系统3.启动小车，观察其在轨迹上行驶的效果4.调试控制系统和传感器，确保小车的稳定性和准确性5.对小车进行优化和改进，提升其性能和功能五、其他应用领域和进一步研究1.探索其他技术和应用领域2.学习其他智能小车的制作和编程方法3.加深对技术和的理解和应用4.进一步研究和改进智能循迹小车的功能和性能5.将智能循迹小车应用于实际生活和工作中的场景总结：通过本文的介绍，我们了解了畅学智能循迹小车的实战教程。
制作智能循迹小车需要涉及机械结构设计、电子电路连接、编程和实际应用等多个方面的知识。
通过学习和实践，读者将能够掌握智能循迹小车的制作和编程技巧，并能够应用于实际生活和工作中。
机器人智能小车制作与编程
第一节基础小车搭建及软件的安装与运行教学目标：1、通过本节课的学习，学生能初步认识智能蓝猫车的组件材料，并熟练掌握蓝猫车的搭建方法技巧。
2、学会安装AS-Block软件，并进行相应的设置，与小车连接成功。
一、认识基础部件蓝猫智能车组件材料，提供一个底板、两个车轮、一个万向轮、两个电机、一个CF-Board-A主控板、一个超声波传感器、其它结构件等。
底盘小车轮前轮(万向轮)直流马达主控板二、主要部件的安装利用铆钉或螺丝进行组装，效果如图所示：（1）后轮组装（2）前轮组装（3）主板安装左电机连接线插入→M1（D5 D7）右电机连接线插入→M2（D6 D8）左边直流电机数据线连接在主控板上标有“左电机”的M1端口，右边直流电机数据线连接在主控板上标有“右电机”的M2端口，注意黑线插在涂黑圈的针脚上，干万别接错了哦！三、AS-Block软件说明AS-Block是由江苏趣创信息技术有限公司（创趣天地-CFunWorld）基于Scratch 2.0和Arduino进行深度二次开发，推出的一款适合青少年学习的编程软件。
Scratch 是由麻省理工学院(MIT) 设计开发的一款简易的编程工具。
针对孩子们的认知水平，以及对于界面的喜好，MIT 做了相当深入研究和颇具针对性的设计开发。
不仅易于孩子们使用，又能寓教于乐培养孩子们的创新能力，让孩子们获得创作中的乐趣。
AS-Block 充分继承Scratch 软件的优点：使用者可以没有编程基础，也可以不会使用键盘。
构成scratch 程序的命令和参数通过积木形状模块来实现。
用鼠标拖动模块到程序编辑栏即可。
右边是编辑好的程序代码，中间是可以用来选择的功能模块，左边上部是程序预览和运行窗口，左边下部是角色窗口，清晰明确的布局具有相当好的操作体验。
AS-Block 又充分结合Arduino 概念增加了丰富的硬件积木编程模块（例如获取环境温度、房间光强，控制灯光闪烁、电机旋转、机器人控制等），使用者可以简单的通过这些模块开发出更具创意趣味和实用价值的系统。
智能小车的制作、硬件模块与软件实现、相关电路图、传感器等
sbit JYOU=P1^2;//右边的激光传感器 sbit JZUO=P1^3;//左边的激光传感器 sbit JQIAN=P1^4;//前面的激光传感器 sbit TPSLZUO=P1^5;//左边的霍尔传感器 sbit TPSLYOU=P1^6;//右边的霍尔传感器 sbit TPSLQIAN=P3^5; //前面的霍尔传感器 sbit GDKGQIAN=P0^4; //前面的光电开关 sbit GDKGYOU=P0^5; //右面的光电开关 sbit GDKGZUO=P0^6; //左面的光电开关 sbit XiaoDeng=P1^0; //小灯 sbit BEEP=P1^1; //蜂鸣器 uchar temp1; uchar code Table[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; /********************************主函数***********************************/ void main() {
Init(); while(1) { Bizhang(Tpsl); guangyuan(Tpsl); ruku(); display(Tpsl); } }
/*******************************初始化函数********************************/ void Init() { IP=0X0A; //设置定时器T0,T1的优先级 TH1=0XFF; //定时器T1做为中断使用 TL1=0XFF; TMOD=0X11; TH0=(6-6 光源检测电路
13.3.2
电机驱动电路
设计采用2个直流电机完成小车的行进动作，驱动电路如图 13-7所示。驱动电路采用L293芯片与单片机的P30、P00、 P01、P31、P02、P03引脚连接，其中P30、P00、P01用 于控制接在L293的3脚和6脚上的电动机A；P31、P02、P03 用于控制接在L293的11脚和14脚上的电动机B。L293芯片的 1脚（ENA）和9脚（ENB）为使能端，即只有它们为高电平 时，单片机才能控制电机正反转，控制小车行进。L293输入 电平控制信号和电机工作状态的关系如表13-1所示。 表13-1 L293输入输出逻辑关系
智能小车的制作
课题:智能小车组员：指导教师：目录一、方案设计与论证 (2)1.1系统总体框架 (2)1.2 方案论证与比较 (2)1.2.1控制模块 (2)1.2.2传感器模块 (2)二、硬件电路设计 (3)2.1电源模块 (3)2.2电机驱动模块 (3)2.3检测模块 (4)2.3.1边线检测模块 (4)2.3.2转弯标志线检测模块 (4)2.3.3超车线检测模块 (4)2.3.4两车超车通信模块 (4)三、软件设计 (5)四、系统实测 (6)五、结论 (6)摘要：本系统采用ATmega16单片机为控制器，甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界,甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。
乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能，并先于甲车到达终点标志线，即第一圈实现乙车超过甲车。
甲、乙两车继续行驶第二圈，要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能，并先于乙车到达终点标志线，即第二圈完成甲车超过乙车，实现了交替领跑。
甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈，并交替领跑。
关键词：智能小车，寻线，超车，单片机Abstract:The system uses ATmega16 as its controller core. The first car close to the starting line, and the second one close to the boundary. The two cars start at the same time and they pass the starting mark line one by one,meantime,they drive the same direction in the road,and to achieve the alternate that being the fast one in turn.The process goes that the second car pass through the Change Line and it should overtake the other cars on the Change Area,and arrive the Finish Line first. That is to say,the second car should pass the first one,and than goes the next round,and in the second round the first car pass the second one and arrive The Finish Line a little earlier.And then,they go the third and the fouth round,and arrive the Finish Line a little earlier than the other in turn.Keywords: intelligent car, hunting, overtaking, MCU题目：2011年智能小车（C 题）【本科组】一、方案设计与论证本系统主要由黑白线传感器模块、电机驱动模块、稳压模块、电源模块、显示模块组成。
51单片机智能小车
51单片机智能小车51单片机智能小车一、介绍本文档是关于使用51单片机制作智能小车的详细指南。
智能小车是一种能够自主感知周围环境并做出相应行动的。
通过学习本文档，您将了解到如何使用51单片机搭建一个具有基本功能的智能小车。
二、硬件准备1、51单片机开发板2、电机驱动模块3、电源模块4、超声波传感器5、电机6、小车底盘三、电路搭建1、将51单片机开发板和电机驱动模块连接起来，确保电机正常工作。
2、将超声波传感器连接到51单片机开发板上。
3、将电源模块连接到开发板和电机驱动模块上，确保电源供应稳定。
四、程序设计1、编写51单片机的C语言程序，实现小车的基本功能，例如前进、后退、左转、右转等。
2、利用超声波传感器进行障碍物检测，并在检测到障碍物时进行相应的避障行动。
3、可以根据需要添加其他功能，例如跟随线路行驶、遥控操作等。
五、调试与测试1、使用烧录器将程序烧录到51单片机开发板中。
2、将电机驱动模块和超声波传感器连接到开发板后，进行电路的连通测试。
3、使用遥控器或其他方式控制小车的运动，观察小车是否根据预期进行动作。
4、进行避障测试，将障碍物放在小车前方，观察小车是否能够正确避开障碍物。
附件：1、51单片机开发板连接图2、电机驱动模块接线图3、超声波传感器接线图法律名词及注释：1、版权：指著作权法所保护的有关著作权人对其创作作品享有的复制、发表、展览、上演、放映、广播、信息网络传播、出版等权利。
2、专利：指在法律规定的范围内以注册的形式保护发明创造的独占权。
3、商标：指为了区别商品来源而使用，具有识别性、区分性和专用性的标志。
4、法律责任：指根据法律规定，个人或者单位在违反法律规范时应承担的法律后果。
不用胶水做自动小汽车的方法
不用胶水做自动小汽车的方法
有多种方法可以制作自动小汽车，而不需要使用胶水。
以下是其中一种方法：
材料：
1. 瓶盖或者类似的小型圆盘
2. 针或者细锋利的尖头
3. 长而细的竹签或者木棍
4. 两个小型的橡皮筋
5. 电池
6. 电动振动器或者小型马达
7. 电线
8. 长方形的卡片或者纸板
步骤：
1. 将瓶盖或者圆盘固定在卡片或者纸板上，使其成为小汽车的底座。
2. 使用针或者尖头在瓶盖上穿过两个小孔，孔的位置距离底座的两端较远，用于固定轮子。
3. 在孔中插入两根竹签或者木棍，使其成为车轮。
4. 将两个橡皮筋固定在底盘的两端，每个橡皮筋都固定在一个竹签上，然后将另一端固定在竹签上方，以产生拉力。
5. 将电池固定在底盘上，确保其正负极与拨振器或马达的电极相连接。
6. 把电线的一端插入拨振器或马达，并将其另一端与电池的相应极性连接。
完成上述步骤后，当拨振器或马达开始运转时，拉力产生的弹性橡皮筋会使底盘前进或后退。
ͨ通过平衡和调整拉力的大小及角度，可以控制小汽车的方向和速度。
请注意，这只是一种简单的方法，你可以根据需要进行适当的修改和改进。
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智能小车制作详细教程
智能小车是一种具有自主导航和智能决策能力的机器人车辆。
它可以通过传感器感知周围环境，并根据程序进行自主控制，实现不同场景下的导航、避障和定位等功能。
下面将为你介绍如何制作一辆智能小车的详细教程。
首先，我们需要准备以下材料和设备：
1. 一个底盘，它可以是一个具有轮子的坚固平台，也可以是一个注重设计的小车模型。
2. 两个直流电机，用于驱动车辆的轮子。
3. 一个电源，例如锂电池，用于给电机和电子设备供电。
4. 一个主控制器，如Arduino板或Raspberry Pi，用于处理传感器数据和执行控制程序。
5. 一套传感器，例如超声波传感器、红外线传感器和摄像头，用于感知周围环境。
6. 一些导线、电路板和螺丝等连接和固定材料。
7. 一个电脑，用于程序开发和调试。
接下来，我们可以开始制作智能小车：
1. 首先，将直流电机连接到主控制器上，确保它们可以通过电源进行驱动。
2. 通过编程，编写一个基本的控制程序，使电机可以运行并控制车辆的前进、后退、左转和右转等行为。
3. 安装传感器模块，例如超声波传感器或红外线传感器，用于检测障碍物和测量距离。
4. 根据传感器的数据，更新控制程序，使车辆能够在遇到障碍物时自动停下或转向避开障碍物。
5. 如果需要进行定位和导航，可以添加一个GPS模块或采用视觉识别技术，例如使用摄像头检测道路标志或地标。
6. 调试程序并优化车辆的导航和控制性能。
7. 最后，将所有组件和电子设备固定在底盘上，确保它们牢固可靠。
通过以上步骤，我们可以制作出一辆基本的智能小车。
当然，实际制作中可能会遇到一些困难和挑战，需要更深入的知识和技能来解决。
不过，这个简单的教程可以为初学者提供一个入门指南，让他们了解智能小车制作的基本流程和方法。
希望这个教程对你有所帮助！。