北京科技大学自动控制原理课后习题答案
自动控制原理_北京科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年
自动控制原理_北京科技大学中国大学mooc课后章节答案期末考试题库2023年
1.以下关于主导极点的说法，错误的是（）。
答案:
在高阶系统中，只要某一极点或一对共轭复数极点距虚轴的距离是其它极点距虚轴距离的1/5或更小，就可以作为主导极点
2.以下关于Bode图的说法，正确的是（）。
答案:
二阶振荡环节的相角裕量越大，则超调量越小
3.系统的开环传递函数为，，应用串联校正，消除系统
阶跃响应的稳态误差应使用（）。
答案:
比例积分调节器
4.极限环是非线性系统的特有现象，以下极限环哪个是稳定的（）。
答案:
5.最小相位系统对数幅频特性如图所示，
则单位斜坡输入的稳态误差由大到小依次为（）。
答案:
②>①>③
6.某单位反馈系统的开环脉冲传递函数为，采样周期为，该系统的加
速度误差系数（）。
答案:
7.已知3个二阶系统的单位阶跃响应如图所示
，
则3个系统极点在复平面上的相对位置为（）。
答案:
8.系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（）。
答案:
系统分析
9.零度根轨迹是闭环系统特征方程的根（闭环极点）随开环传递函数中的某个
参数由0变化到-∞时在s平面上留下的轨迹。
答案:
正确
10.线性连续系统的稳态误差与系统的结构、输入信号的形式有关。
答案:
正确。
(完整版)自动控制原理课后习题答案
第一章引论1-1 试描述自动控制系统基本组成，并比较开环控制系统和闭环控制系统的特点。
答：自动控制系统一般都是反馈控制系统，主要由控制装置、被控部分、测量元件组成。
控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的，按其职能分，主要有给定元件、比较元件、校正元件和放大元件。
如下图所示为自动控制系统的基本组成。
开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向作用，而没有反向联系的控制过程。
此时，系统构成没有传感器对输出信号的检测部分。
开环控制的特点是：输出不影响输入，结构简单，通常容易实现；系统的精度与组成的元器件精度密切相关；系统的稳定性不是主要问题；系统的控制精度取决于系统事先的调整精度，对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。
闭环控制的特点是：输出影响输入，即通过传感器检测输出信号，然后将此信号与输入信号比较，再将其偏差送入控制器，所以能削弱或抑制干扰；可由低精度元件组成高精度系统。
闭环系统与开环系统比较的关键，是在于其结构有无反馈环节。
1-2 请说明自动控制系统的基本性能要求。
答：自动控制系统的基本要求概括来讲，就是要求系统具有稳定性、快速性和准确性。
稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。
稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。
对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值（例如恒温控制系统）。
对随动系统，被控制量始终跟踪参量的变化（例如炮轰飞机装置）。
快速性是对过渡过程的形式和快慢提出要求，因此快速性一般也称为动态特性。
在系统稳定的前提下，希望过渡过程进行得越快越好，但如果要求过渡过程时间很短，可能使动态误差过大，合理的设计应该兼顾这两方面的要求。
准确性用稳态误差来衡量。
在给定输入信号作用下，当系统达到稳态后，其实际输出与所期望的输出之差叫做给定稳态误差。
显然，这种误差越小，表示系统的精度越高，准确性越好。
当准确性与快速性有矛盾时，应兼顾这两方面的要求。
北京科技大学自动控制原理课后习题答案
4-1解：（a）（b）（c）（d）（e）（f）(g)4-5试建立图示系统的运动微分方程。
图中外加力f(t)为输入，位移x2(t)为输出。
解：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=--⎪⎭⎫ ⎝⎛-=⎪⎭⎫ ⎝⎛----2222222221321212131111)(dt x d m x K dt dx B dt dxdt dx B dt x d m dt dx dt dx B dt dx B x K t f dt t df B x K K dt dx B K B K B K B K dt x d B B B B B B K m K m dt x d B m B m B m B m dt x d m m )()()()(322123212312122232312112213233212312142421=++++++++++++++解：对图示阻容网络，根据复阻抗的概念，有：)()(212s U Z Z Z s U i o +=22222211sC C sR sC R Z +=+=4-6对于图4.64所示系统，试求：1、从作用力f1（t）到位移x2（t）的传递函数2、从作用力f2（t）到位移x1（t）的传递函数3、从作用力f1（t）到位移x1（t）的传递函数4、从作用力f2（t）到位移x2（t）的传递函数（b）5-1温度计的传递函数为1/(Ts+1)，现用该温度计测量一容器内水的温度，发现需要1min 的时间才能指示出实际水温98％的数值，求此温度计的时间常数T 。
若给容器加热，使水温以10C/min 的速度变化，问此温度计的稳态指示误差是多少？解：温度计的单位阶跃响应为：T t o e t x /1)(--=由题意：()T o o e x x /601)()(98.0--∞=∞5-7对图示系统，要使系统的最大超调量等于0.2，峰值时间等于1s，试确定增益K和Kh 的数值，并确定此时系统的上升时间tr和调整时间ts。
5-10某单位反馈系统如图所示，试求在单位阶跃、单位速度和单位加速度输入信号作用下的稳态误差。
自动控制原理课后习题答案第一章
1-1 图1-2是液位自动控制系统原理示意图。
在任意情况下，希望液面高度c 维持不变，试说明系统工作原理并画出系统方块图。
图1-2 液位自动控制系统解：被控对象：水箱；被控量：水箱的实际水位；给定量电位器设定水位r u （表征液位的希望值r c ）；比较元件：电位器；执行元件：电动机；控制任务：保持水箱液位高度不变。
工作原理：当电位电刷位于中点（对应r u ）时，电动机静止不动，控制阀门有一定的开度，流入水量与流出水量相等，从而使液面保持给定高度r c ，一旦流入水量或流出水量发生变化时，液面高度就会偏离给定高度r c 。
当液面升高时，浮子也相应升高，通过杠杆作用，使电位器电刷由中点位置下移，从而给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机，通过减速器带动进水阀门向减小开度的方向转动，从而减少流入的水量，使液面逐渐降低，浮子位置也相应下降，直到电位器电刷回到中点位置，电动机的控制电压为零，系统重新处于平衡状态，液面恢复给定高度r c 。
反之，若液面降低，则通过自动控制作用，增大进水阀门开度，加大流入水量，使液面升高到给定高度r c。
系统方块图如图所示：1-10 下列各式是描述系统的微分方程，其中c(t)为输出量，r (t)为输入量，试判断哪些是线性定常或时变系统，哪些是非线性系统? （１）222)()(5)(dt t r d t t r t c ++=；（２）)()(8)(6)(3)(2233t r t c dt t dc dt t c d dt t c d =+++； （３）dt t dr t r t c dt t dc t )(3)()()(+=+； （４）5cos )()(+=t t r t c ω； （５）⎰∞-++=t d r dt t dr t r t c ττ)(5)(6)(3)(；（６）)()(2t r t c =；（７）⎪⎩⎪⎨⎧≥<=.6),(6,0)(t t r t t c解：（1）因为c(t)的表达式中包含变量的二次项2()r t ，所以该系统为非线性系统。
自动控制原理课后答案(1)
自动控制原理课后答案1. 控制系统基础知识1.1 什么是控制系统？控制系统是由一个或多个控制器、执行器和传感器组成的系统，用于实现对被控对象的控制和调节。
它的基本原理是通过传感器采集被控对象的状态信息，经过控制器进行处理和计算，再通过执行器对被控对象进行控制。
1.2 控制系统的分类控制系统可以按照不同的标准进行分类，主要有以下几种分类方法：•按照控制方式：开环控制系统和闭环控制系统•按照控制对象：连续控制系统和离散控制系统•按照系统结构：单输入单输出系统和多输入多输出系统•按照控制策略：比例控制系统、积分控制系统和微分控制系统2. 反馈控制系统2.1 开环控制系统和闭环控制系统的区别是什么？开环控制系统和闭环控制系统是两种常见的控制系统结构。
它们的主要区别在于是否包含反馈回路。
在开环控制系统中，控制器的输出信号不依赖于被控对象的反馈信号，而是仅通过传感器对被控对象进行监测。
这种控制方式简单直接，但容易受到外界扰动和参数变化的影响，控制效果不稳定。
闭环控制系统中，除了传感器采集被控对象的状态信息外，还将反馈信号作为输入信号送回给控制器进行处理，并对输出信号进行调节。
这种方式可以通过对反馈信号的比较和处理，实现对系统的自动调节和稳定控制。
2.2 闭环控制系统的主要特点是什么？闭环控制系统相比开环控制系统具有以下几个主要特点：•自动调节能力：通过反馈信号的比较和处理，闭环控制系统可以自动调节输出信号，使得系统能够快速而准确地响应外界变化和扰动，保持稳定运行状态。
•鲁棒性：闭环控制系统能够抵御外界扰动和参数变化的影响，具有一定的鲁棒性。
•稳定性：闭环控制系统通过反馈机制可以实现稳定控制，保持系统的稳定运行状态。
•精度高：闭环控制系统通过不断的调节和校正，可以实现对被控对象的精确控制，并且控制精度高。
3. 控制器的基本原理3.1 比例控制器的工作原理是什么？比例控制器是一种简单的控制器，它的输出信号与误差信号成正比。
(完整版)自动控制原理课后习题及答案
第一章绪论1-1 试比较开环控制系统和闭环控制系统的优弊端.解答： 1 开环系统(1)长处 :构造简单，成本低，工作稳固。
用于系统输入信号及扰动作用能早先知道时，可获得满意的成效。
(2)弊端：不可以自动调理被控量的偏差。
所以系统元器件参数变化，外来未知扰动存在时，控制精度差。
2闭环系统⑴长处：不论因为扰乱或因为系统自己构造参数变化所惹起的被控量偏离给定值，都会产生控制作用去消除此偏差，所以控制精度较高。
它是一种按偏差调理的控制系统。
在实质中应用宽泛。
⑵弊端：主要弊端是被控量可能出现颠簸，严重时系统没法工作。
1-2什么叫反应？为何闭环控制系统常采纳负反应？试举例说明之。
解答：将系统输出信号引回输入端并对系统产生控制作用的控制方式叫反应。
闭环控制系统常采纳负反应。
由1-1 中的描绘的闭环系统的长处所证明。
比如，一个温度控制系统经过热电阻（或热电偶）检测出目前炉子的温度，再与温度值对比较，去控制加热系统，以达到设定值。
1-3试判断以下微分方程所描绘的系统属于何种种类（线性，非线性，定常，时变）？2 d 2 y(t)3 dy(t ) 4y(t ) 5 du (t ) 6u(t )（1）dt 2 dt dt（2） y(t ) 2 u(t)（3）t dy(t) 2 y(t) 4 du(t) u(t ) dt dtdy (t )u(t )sin t2 y(t )（4）dtd 2 y(t)y(t )dy (t ) （5）dt 2 2 y(t ) 3u(t )dt（6）dy (t ) y 2 (t) 2u(t ) dty(t ) 2u(t ) 3du (t )5 u(t) dt（7）dt解答： （1）线性定常（2）非线性定常 （3）线性时变（4）线性时变（5）非线性定常（6）非线性定常（7）线性定常1-4 如图 1-4 是水位自动控制系统的表示图， 图中 Q1，Q2 分别为进水流量和出水流量。
控制的目的是保持水位为必定的高度。
(完整版)自动控制原理课后习题答案
第1章控制系统概述【课后自测】1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统，说明它们的工作原理并比较开环控制和闭环控制的优缺点。
解：开环控制——半自动、全自动洗衣机的洗衣过程。
工作原理：被控制量为衣服的干净度。
洗衣人先观察衣服的脏污程度，根据自己的经验，设定洗涤、漂洗时间，洗衣机按照设定程序完成洗涤漂洗任务。
系统输出量（即衣服的干净度）的信息没有通过任何装置反馈到输入端，对系统的控制不起作用，因此为开环控制。
闭环控制——卫生间蓄水箱的蓄水量控制系统和空调、冰箱的温度控制系统。
工作原理：以卫生间蓄水箱蓄水量控制为例，系统的被控制量（输出量）为蓄水箱水位（反应蓄水量）。
水位由浮子测量，并通过杠杆作用于供水阀门（即反馈至输入端），控制供水量，形成闭环控制。
当水位达到蓄水量上限高度时，阀门全关（按要求事先设计好杠杆比例），系统处于平衡状态。
一旦用水，水位降低，浮子随之下沉，通过杠杆打开供水阀门，下沉越深，阀门开度越大，供水量越大，直到水位升至蓄水量上限高度，阀门全关，系统再次处于平衡状态。
开环控制和闭环控制的优缺点如下表1-2 自动控制系统通常有哪些环节组成？各个环节分别的作用是什么？解：自动控制系统包括被控对象、给定元件、检测反馈元件、比较元件、放大元件和执行元件。
各个基本单元的功能如下：（1）被控对象—又称受控对象或对象，指在控制过程中受到操纵控制的机器设备或过程。
（2）给定元件—可以设置系统控制指令的装置，可用于给出与期望输出量相对应的系统输入量。
（3）检测反馈元件—测量被控量的实际值并将其转换为与输入信号同类的物理量，再反馈到系统输入端作比较，一般为各类传感器。
（4）比较元件—把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的给定值进行比较，分析计算并产生反应两者差值的偏差信号。
常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。
（5）放大元件—当比较元件产生的偏差信号比较微弱不足以驱动执行元件动作时，可通过放大元件将微弱信号作线性放大。
《自动控制原理》第二版课后习题答案
k (x x ) f ( dx1 dy )
（1）
1
1
dt dt
对B点有
f ( dx1 dy ) k y dt dt 2
（2）
联立式（1）、（2）可得：
dy k1k2 y k1 dx dt f (k1 k2 ) k1 k2 dt
电压。
在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C，热电偶的输出电压u f 正好等于给定电压ur 。 此时， ue ur u f 0 ，故u1 ua 0 ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某 个合适的位置上，使uc 保持一定的数值。这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热
量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。
第一章 自动控制的一般概念 习题及答案
1-1 根据题 1-15 图所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成： (1) 将 a，b 与 c，d 用线连接成负反馈状态； (2) 画出系统方框图。
解 （1）负反馈连接方式为： a d ， b c ；
（2）系统方框图如图解 1-1 所示。
1-2 题 1-16 图是仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开、闭的 工作原理，并画出系统方框图。
图 1-16 仓库大门自动开闭控制系统
1
解 当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏 差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。与此同时，和大 门连在一起的电刷也向上移动，直到桥式测量电路达到平衡，电动机停止转动，大门达到开 启位置。反之，当合上关门开关时，电动机带动绞盘使大门关闭，从而可以实现大门远距离 开闭自动控制。系统方框图如图解 1-2 所示。
当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下
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4-1解：
（a）（b）
（c）（d）
（e）（f）
(g)
4-5试建立图示系统的运动微分方程。
图中外加力f(t)为输入，位移x2(t)为输出。
解：⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=
--⎪⎭⎫ ⎝⎛-
=⎪
⎭⎫ ⎝⎛----2
222222221321212131111)(dt x d m x K dt dx B dt dx
dt dx B dt x d m dt dx dt dx B dt dx B x K t f dt t df B x K K dt dx B K B K B K B K dt x d B B B B B B K m K m dt x d B m B m B m B m dt x d m m )()(
)(
)(32
212321231212223231211221323321231214242
1=++++++++++++++解：对图示阻容网络，根据复阻抗的概念，有：)()(212s U Z Z Z s U i o +=2
2222211sC C sR sC R Z +=+=
4-6对于图4.64所示系统，试求：
1、从作用力f1（t）到位移x2（t）的传递函数
2、从作用力f2（t）到位移x1（t）的传递函数
3、从作用力f1（t）到位移x1（t）的传递函数
4、从作用力f2（t）到位移x2（t）的传递函数
（b）
5-1温度计的传递函数为1/(Ts+1)，现用该温度计测量一容器内水的温度，发现需要1min 的时间才能指示出实际水温98％的数值，求此温度计的时间常数T 。
若给容器加热，使水温以10C/min 的速度变化，问此温度计的稳态指示误差是多少？
解：温度计的单位阶跃响应为：
T t o e t x /1)(--=由题意：()
T o o e x x /601)()(98.0--∞=∞
5-7对图示系统，要使系统的最大超调量等于0.2，峰值时间等于1s，试确定增益K和Kh 的数值，并确定此时系统的上升时间tr和调整时间ts。
5-10某单位反馈系统如图所示，试求在单位阶跃、单位速度和单位加速度输入信号作用下的稳态误差。
6-4已知单位反馈系统的开环传递函数为()()1+=Ts s K s G ，当闭环系统的输入为()t t x i 10sin =时，闭环系统的稳态输出为()()︒-=9010sin 0t t x ，试计算参数K 和T 的值。
7-3。