车辆自适应巡航控制系统ACC设计
ADAS算法设计（五）：ACC算法设计
ADAS算法设计（五）：ACC算法设计自适应巡航控制ACC为一项L1级的驾驶舒适性ADAS功能，是对定速巡航控制CC的功能升级，本文将介绍ACC的算法设计。
一、ACC算法功能定义自适应巡航控制ACC通过车辆前方的传感器持续探测前方道路，当发现与前车距离过小时，ACC主动控制车辆进行减速；当与前车的距离增加到安全距离时，ACC按照设定车速控制车辆行驶。
同时ACC 可控制车辆自动跟随前车至停车，并重新启动ACC算法的功能定义如下：1) ACC适用于（0~200）km/h2) 定速巡航功能；3) 自动跟车功能；4) Stop&Go启停功能；5) 驾驶员可通过HMI设置ACC功能的开启与关闭；6) 驾驶员可通过HMI设定巡航速度；7) 驾驶员可通过HMI设定跟车时距。
二、ACC控制系统接口根据ACC算法功能定义，ACC控制系统需输入车速、跟车时距、挡位等整车信号及传感器感知到的纵向相对距离、横向相对距离、相对速度等信息，而需要输出纵向控制等信号。
具体见下表1 表 1 ACC控制系统接口输入/输出信号备注输入A CC功能开关/功能取消信号/功能启动/恢复信号/巡航车速信号（km/h）跟车时距信号时距挡位挡位信号/本车车速信号（m/s）制动踏板信号/纵向相对距离（m）侧向相对距离（m）相对速度信号（m/s）输出A CC加速度/减速度信号（m/s2）A CC纵向控制使能/ACC状态信号/ACC制动预警信号/真实车速反馈信号/三、ACC控制系统算法ACC控制系统算法主要由目标选择模块、车辆加速度估算模块、状态控制模块和执行器控制模块四部分组成，以下分别介绍：1) 目标选择模块ACC目标选择模块的功能是根据前方车辆状态进行定速巡航和自动跟车状态的选择，系统根据前方车辆的相对速度、相对距离和设置的巡航车速信息进行预处理，提取出相对危险的目标进行跟踪。
2) 加速度估算模块ACC加速度估算模块的功能时速度跟踪控制和制动预警：速度跟踪控制采用PID控制算法，对相对速度和相对距离（输入信号）进行PID控制，设置相应积分饱和阈值和参数整定实现。
车辆自适应巡航控制系统的算法研究
车辆自适应巡航控制系统的算法研究1. 本文概述本文主要研究车辆自适应巡航控制系统（ACC）的算法。
ACC系统是在传统定速巡航控制基础上发展起来的新一代辅助驾驶系统，它能够减轻驾驶者的疲劳，提升驾驶的舒适性，增加交通车辆流量，并降低交通事故的发生。
控制算法是ACC系统控制单元的核心，其选取对于实现理想的控制要求至关重要。
本文将从ACC系统的研究概况入手，探讨ACC系统的间距策略、数学建模和控制算法设计，并通过仿真实验对系统性能进行分析。
通过本文的研究，旨在为车辆工程、控制理论与工程、交通信息工程与控制等领域的专业人员提供参考，促进ACC系统在智能交通中的推广和应用。
2. 自适应巡航控制系统概述自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）是一种先进的驾驶辅助系统，它基于传统的巡航控制系统，并增加了与前方车辆保持合理间距的功能。
ACC系统利用安装在车辆前方的雷达或激光传感器来检测前方道路上的车辆，并根据交通状况自动调整车辆的速度。
当ACC系统检测到前方有速度更慢的车辆时，它会自动降低车辆的速度，以保持与前方车辆的安全距离。
如果前方道路畅通，ACC系统则会逐渐加速，使车辆恢复到设定的巡航速度。
这种自适应的巡航控制功能可以在不驾驶员干预的情况下实现车辆的自主减速或加速，从而提高驾驶的安全性、舒适性和便利性。
ACC系统通过发动机油门控制和适当的制动来实现车速的调整。
它可以根据不同的驾驶场景和交通状况，智能地选择合适的控制策略，以确保车辆在各种情况下都能平稳、安全地行驶。
ACC系统还可以与其他驾驶辅助功能（如车道保持辅助、碰撞预警等）协同工作，为驾驶员提供更加全面的驾驶支持。
3. 安全距离算法研究通过车对车通信功能，获取前车的制动性能参数、车辆状态信息和车辆类型。
这些信息包括前车的标准制动距离、制动协调时间、临界载重系数、行驶车速、载重系数和当前峰值附着系数等。
同时，本车也需要获取自身的制动性能参数和车辆状态信息。
主动巡航控制系统_ACC_简介与原理
车停下）。
器，控制号为 479，在 J519 后方，从
出于防止被盗和发生碰撞时动 519 位置只能看到继电器的后面。该
新视野
AUTOMOBILE MAINTENANCE
继电器由网关通过 T20 插头的 3 脚 进行控制，15 电接通后，J533 通过该 脚通电，J788 继电器吸合，断电后断 开。
这样可以使汽车熄火后，切断此 控制单元的动力总线连接，防止汽车 被盗；另外，当汽车发生碰撞时，用来 切断此处动力总线连接，防止由于此 处动力总线因碰撞造成断路/短路后 不能着车。
四、系统校准
装备有 ACC 的车辆在后桥底盘位置变 动时，或者系统更换感应器、传感器固定架、 前保险杠和汽车前盖时、车辆前部损坏（例如 在对撞事故发生后）时，都必须对 ACC 传感 器进行校准。
如图 9 所示，ACC 传感器的校准需要四 轮定位设备和 ACC 校准设备需要配合使用。车 辆行驶轴线使用车轮定位测试仪和 ACC 调整 设备VAS604测 1 定。在 VAS6041 上，在车距控制 传感器的高度安装了一个激光瞄准器。在激光 瞄准器和车距控制传感器之间安装了一个目 标盘。目标盘上有一个中心孔，激光光束穿过
371
4.0 br
1 234
功能描述
B390
B383
0.35
0.35
T90
T90 T90
0.5 br/sw
5 6 7 8 9 10 图2
238
1.5 br/sw 277 4.0 br/sw 639
11 12 13 14
80km/h
100km/h
100km/h 80km/h
当前车速
减速（最大 0.3g）
一款新的车型或者进行新的促销活 动时，先行由公司的专业讲师对各合 作院校的培训老师进行培训，再由各 院校的培训老师对负责区域内的该 公司 4S 店销售人员、售后服务人员 进行转训。这样既节约了成本，又保 证了培训质量。
汽车自适应巡航控制系统的研究
汽车自适应巡航控制系统的研究一、本文概述随着汽车工业的迅速发展和汽车保有量的不断增加，道路交通安全和驾驶舒适性已成为人们日益关注的问题。
汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）作为一种先进的驾驶辅助系统，旨在提高驾驶的安全性和舒适性。
本文旨在对汽车自适应巡航控制系统的研究进行综述，包括其工作原理、系统组成、控制策略以及发展趋势等方面，以期为该领域的进一步研究提供参考和借鉴。
本文介绍了汽车自适应巡航控制系统的基本概念和工作原理，包括其如何通过雷达、摄像头等传感器设备感知周围环境，并根据感知结果调整车辆速度和行驶状态，以实现自适应巡航。
文章详细阐述了自适应巡航控制系统的各个组成部分，包括传感器、控制器和执行器等，并分析了它们的工作原理和性能特点。
接着，本文重点介绍了自适应巡航控制系统的控制策略，包括基于规则的控制、基于模型的控制以及基于机器学习的控制等，并对各种控制策略的优缺点进行了比较和分析。
文章展望了汽车自适应巡航控制系统的未来发展趋势，包括智能化、集成化和网络化等方面，并对其在智能驾驶和智能交通系统中的应用前景进行了预测和探讨。
本文旨在全面介绍汽车自适应巡航控制系统的研究现状和发展趋势，以期为相关领域的研究人员提供有益的参考和启示。
二、汽车自适应巡航控制系统的概述汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）是一种高级的车辆辅助驾驶系统。
该系统通过雷达、激光或摄像头等传感器监测前方车辆的速度和距离，并根据这些信息自动调整本车的速度，以保持与前车的安全距离。
自适应巡航控制系统不仅提高了驾驶的舒适性，而且在一定程度上提高了行车安全性。
汽车自适应巡航控制系统主要由传感器、控制器、执行器和用户界面组成。
传感器负责收集前方车辆的速度和距离信息，控制器根据这些信息计算出本车的最佳速度，执行器负责调整车辆的加速或减速，用户界面则让驾驶员可以设定期望的速度和跟车距离。
汽车自适应巡航的电机控制系统设计
AUTOMOBILE DESIGN | 汽车设计1 上层加速度控制器的设计自适应巡航控制器分为上下两层，上层控制器主要包含了PID控制，模糊控制两个部分。
因上层控制器输出汽车期望加速度，而下层控制器利用得到的期望加速度输出转矩，针对上层而言，计算期望加速度的算法决定了输出期望加速度的效果。
期望加速度应该在稳定性上提出较高要求，兼顾准确性与快速性。
2 定速巡航模式中的PID算法设计速度控制算法使汽车在行驶过程中的车速接近设定的行驶速度。
本文目标行驶速度采用定速模式情景，目标行驶速度为驾驶员人为设定速度。
速度控制算法的实现过程如下：将车速传感器输入汽车当前行驶的车速，与驾驶员人为标定的速度的差值，输入到控制器中，输出为电机的转矩并将这一参数作为输入量输入到开关磁阻电机中，使汽车达到设定的目标行驶速度。
因PID控制本身难度较小，稳定性强，所以选用此种算法来实现对速度的控制。
在本次设计中对PID控制器的比例系数Kp选用15.331，微分系数Kd选用0.112，积分系数Ki选用0.012，在Simulink中建模，对P，I，D三个参数加以调整仿真发现：系统在短时间内输出稳定在1.812m/s2的加速度a-ses，稳定性良好，满足实际需求。
当加速度数值较高时会严重影响驾驶员与乘客的乘车舒适性。
根据Moon Seungwuk 等人分析驾驶员的主观评价与行车数据，发康惠铭monash university Malaysia摘 要：自适应巡航系统（ACC）利用汽车周围的雷达来检测该汽车周围的情况，对车前某一区域的车速与距离进行判定，自动对车辆速度与跟车距离进行调节。
本设计从MATLAB仿真软件出发，对汽车自适应巡航系统的上层控制器和驱动电机进行设计，在Simulink中得到了稳定性强，抗干扰性能高的电机模型；在MATLAB的模糊推理系统中得到了输入D r（两车距离），V r（两车速度）与输出加速度a-ses的三维数学模型，从MATLAB的三维模型中可知，该上层控制器曲面光滑程度较好，表明输出接近连续；曲面的起伏较为平缓，表明性能优良，符合设计应用需求。
主动巡航控制系统(ACC)简介与原理
门 设 计 到 棕 色 高 级 座 椅 ， Ｃ 都 开 创 Ｃ
启 Ａ ＣＣ 自适 应 巡 航 ， 设 定 好 跟 车 距
离 ， 统就 可 以包办 驾车 工作 了。位 系 于 车 头 ｖｗ 徽 标 后 的 雷 达 随 时 监 视 前 车 的 速 度 ， 动 控 制 制 动 ， 持 合 自 保 适 的 车 速 （ 图 １） 见 。
车 ， 系 统 通 过 仪 表 发 出 声 音 以及 文 则 字提 示 ， 求 驾驶 员介入 ， 施制 动。 要 实
、
系统简介
ＡＣ Ｃ传 感 器 装 备 在 车 头 大 众 的 徽标 下 ， 有装载 传感 器 的车型 微标 没
是 镂 空 的 。 ＡＣＣ 是 普 通 巡 航 控 制 功 能 的 扩 展 ， Ｃ 的 基 本 功 能 是 控 制 ＡＣ
结束 语
当 我 们 把 眼 光 投 向 西 方 ， 发 现
汽车 ４ Ｓ营 销 模 式 的探 索 ，找 出 符 合 我 国 国 情 的 营 销 模 式 对 策 ， 进 汽 车 促 市 场 的 良性 发 展 。
（ 者 单 位 ： 山 东 交 通 职 业 学 院 作
几 年 前 国 内 汽 车 经 销 商 追 随 欧 美 大 力发 展 的 ４ Ｓ营 销 模 式 ， 来 却 是 人 原
车 辆 ， 其 与 同 方 向 上 的前 车 保 持 在 使
驾驶 员设定 的距离 。 高速公路 上开 在
系
总 之 ， 驶 员 需 要 对 过 程 负 责 。 ＡＣＣ 驾 系 统 在 一 定 程 度 上 减 轻 了 驾 驶 员 的
动
备 受关 注 的 国产 一 汽一 众 Ｃ 大 Ｃ 轿 车 于 ７月 １ ５日在 上 海 浦 东 东 方 艺 术 中 心 上 市 ，作 为 一 汽 一大 众 汽 车 大 众 品牌最 新旗舰 产 品 ， 它顶 着 无 数 的 光 环 而 来 ，也 寄 托 了 无 数 的 希 望 ， 无 款 新 的 车 型 或 者 进 行 新 的 促 销 活
ACC（自适应巡航控制系统）操作设定及传感器校准
ACC（自适应巡航控制系统）操作设定及传感器校准1功能操作/设定ACC功能的接通/关闭、以及功能设定均通过操纵拨杆实现。
当操纵拨杆往司机方向拉动时，ACC功能处于接通状态；往反方向拨动则可进行关闭。
当ACC功能接通时，电子稳定控制（ESC）功能和电子驱动防滑调节（ASR）功能同时被激活，且无法进行关闭。
通过操纵拨杆上的SET按键可将当前车速设定为期望的巡航车速进行存储。
当向上拨动操纵拨杆时，进而相应的提高期望的巡航车速，往下拨动操纵杆时，可相应的降低期望的巡航车速。
（每次车速以5或10km/h为一个基准单位进行变化）期望车距（本车和前车）的设定有四个级别，通过操纵拨杆上的滑动开关来实现。
往1方向滑动开关则可实现减小车距，往2方向滑动开关则可实现增大车距。
ACC调节车距取决于相应的车速，即车距的调节不是恒定的行驶距离，而是一个时间上的恒定间隔。
2数据传输↑↑↑(果果的小提示：看不清的点开大图噢)通过操纵拨杆接通ACC功能，通过显示和操纵CAN总线传送到网关J533，同时J533通过FlexRay总线接收车距调节控制单元、传感器电子控制单元、ABS控制单元、水平调节控制单元、图像处理控制单元传来的信号；于此同时发动机和变速器控制单元通过驱动CAN 总线选择性接收来自J533的信号，进而实现车辆的加速、减速、制动等ACC系统功能。
3传感器校准ACC系统具有完备的自诊断能力，会将识别到的事件和相应环境条件存储到故障存储器内，其诊断地址码为13/8B。
尽管雷达波束的传播性能很强，但是ACC系统也会因为视线不佳而关闭。
如：天气原因，特别是在水沫多、浓雾、降雪的环境下；雷达传感器透镜表面脏污；以及行驶在隧道内时均会影响雷达波束的传播。
当出现以下情况时，必须对传感器进行校准调节：△ 调整/改变了后桥的轮距△ 拆装过ACC-单元△ 拆装过前保险杠△ 前保险因受较大外力而造成损伤△ 水平失调角超过了±0.8°在配备有两个ACC-单元的车辆中，进行校准时应先调节主控传感器，再调节从控传感器。
acc控制策略
ACC控制策略1. 概述ACC（自适应巡航控制）是一种先进的汽车驾驶辅助系统，可以根据前方车辆的速度和距离，自动调整车辆的速度以保持与前车的安全距离。
ACC的控制策略是该系统的核心部分，它决定了ACC如何根据前方车辆的行为做出反应。
ACC的控制策略主要包括跟车策略和速度控制策略。
跟车策略用于计算和维持与前车的安全距离，速度控制策略用于调整车辆的速度以保持安全距离。
在跟车策略中，ACC需要根据前车的速度和距离来判断是否需要减速或加速，以及应该减速或加速多少。
在速度控制策略中，ACC需要根据当前车辆的速度和前车的速度来调整车辆的速度。
2. 跟车策略跟车策略是ACC控制策略中的关键部分，它决定了ACC应该如何根据前车的行为做出反应。
跟车策略主要包括安全距离的计算和车辆速度的调整。
2.1 安全距离的计算安全距离是指车辆与前车之间的最小距离，以确保在任何情况下都能够及时停车或避让。
安全距离的计算通常基于以下因素：•前车的速度：前车的速度越快，安全距离应该越大，以便有足够的时间做出反应。
•前车的加速度：如果前车正在加速，安全距离应该比前车的速度更大，以考虑到前车可能会加速更快。
•前车的减速度：如果前车正在减速，安全距离应该比前车的速度更大，以确保车辆能够及时停车而不会与前车发生碰撞。
•车辆的制动能力：车辆的制动能力越强，安全距离可以相应地减小。
根据以上因素，可以使用一定的数学模型来计算安全距离。
常用的模型包括线性模型和非线性模型。
线性模型简单且易于实现，但在某些情况下可能无法准确地预测安全距离。
非线性模型可以更准确地预测安全距离，但计算复杂度较高。
2.2 车辆速度的调整根据计算得到的安全距离，ACC需要决定是否需要减速或加速以保持与前车的安全距离。
如果当前车辆与前车的距离小于安全距离，ACC应该减速；如果当前车辆与前车的距离大于安全距离，ACC应该加速。
在减速时，ACC需要根据前车的速度和距离来计算减速度。
自适应巡航控制系统ACC
施工区域等，使ACC提前做出应对措施。
人工智能和机器学习
自主学习和优化
通过机器学习算法，ACC能够根据驾驶员的 驾驶习惯和习惯进行自主学习和优化，提高 驾驶舒适性和安全性。
预测性控制
利用人工智能技术，ACC能够预测道路上的变化和 障碍物移动轨迹，提前调整车速和距离，提高行驶 稳定性。
人机协同驾驶
通过人工智能技术，ACC能够与驾驶员进行 自然语言交互，辅助驾驶员进行决策和控制 ，提高驾驶安全性。
自适应巡航控制系统acc
目 录
• 引言 • ACC的工作原理 • ACC的应用场景和优势 • ACC的未来发展 • 结论
01 引言
目的和背景
目的
自适应巡航控制系统（ACC）的目 的是提高驾驶安全性，减轻驾驶负 担，并提高道路交通效率。
背景
随着传感器技术和控制理论的不 断发展，ACC系统逐渐成为现代 汽车的重要辅助驾驶系统之一。
未来研究和开发的方向
进一步优化控制算法
随着人工智能和传感器技术的发展，未来自适应巡航控制 系统将更加智能化和自主化，需要进一步优化控制算法以 实现更精确和可靠的控制。
集成其他驾驶辅助系统
未来自适应巡航控制系统将更加集成化，与车道保持、自 动泊车等其他驾驶辅助系统相互协作，共同为驾驶员提供 更加全面和智能的驾驶支持。
横摆力矩控制
根据车辆的运动状态和驾驶员的转向输入，动态控制系统计算出合适的横摆力矩，以控制车辆的横摆运动和转向 动态。
03 ACC的应用场景和优势
高速公路驾驶
高速公路驾驶是自适应巡航控制系统（ACC）最常应用的场景 之一。在高速公路上，ACC能够自动调整车辆速度，保持与前 车的安全距离，减轻驾驶者的负担，提高驾驶安全性。
acc的工作原理
acc的工作原理一、引言ACC（Adaptive Cruise Control）是一种自适应巡航控制系统，可以自动调整车辆的速度以保持与前车的安全距离。
该系统采用了雷达、激光或摄像头等传感器来测量前方车辆的距离和速度，并通过电子控制单元（ECU）来控制加减速。
本文将详细介绍ACC的工作原理，包括传感器测量、ECU计算、执行机构控制等方面。
二、传感器测量ACC系统通常使用雷达或激光传感器来测量前方车辆的距离和速度。
这些传感器通常安装在车辆前部，可以发射出高频电磁波或激光束，并接收反射回来的信号。
根据信号的时间延迟和频率变化，系统可以计算出前方车辆与自己之间的距离和速度。
此外，一些高端ACC系统还使用摄像头来识别前方道路标志和行驶中的障碍物，从而更精确地控制车辆行驶。
三、ECU计算ACC系统中最重要的部分是电子控制单元（ECU），它负责接收传感器测量的数据，并计算出车辆应该采取的行动。
ECU通常包括多个模块，如跟车控制模块、速度控制模块、刹车控制模块等。
跟车控制模块主要负责测量前方车辆的距离和速度，并根据设定的安全距离来计算出车辆应该保持的速度。
如果前方车辆减速或停止，系统将自动减速或停止以避免碰撞。
速度控制模块负责调节车辆的加减速，并根据前方车辆的行驶状况来调整自己的速度。
如果前方车辆加速，系统将自动加速以保持安全距离。
刹车控制模块负责控制刹车系统，以确保在需要时能够及时减速或停止。
如果前方车辆突然停止或遇到障碍物，系统将立即启动刹车以避免碰撞。
四、执行机构控制ACC系统中还包括一些执行机构，如发动机油门、变速器和刹车等，它们负责实际控制车辆的行驶。
ECU通过与这些执行机构连接来实现对其的精确控制。
当ECU计算出车辆应该采取的行动时，它将向执行机构发送指令。
例如，如果需要加速，ECU将向发动机控制系统发送油门指令；如果需要减速或停止，ECU将向刹车系统发送刹车指令。
五、总结ACC是一种先进的自适应巡航控制系统，可以通过传感器测量前方车辆的距离和速度，并通过ECU计算出车辆应该采取的行动。
acc系统算法设计
acc系统算法设计ACC系统算法设计一、引言ACC（Adaptive Cruise Control）系统是一种自适应巡航控制系统，它可以通过使用雷达或激光传感器来感知前方车辆的距离和速度，并根据设定的巡航速度和车辆之间的安全距离来自动调节车辆的速度。
在ACC系统中，算法设计是至关重要的，它决定了系统的性能和功能可靠性。
本文将详细介绍ACC系统算法设计的关键要点和步骤。
二、ACC系统算法设计的关键要点1. 数据获取与处理：ACC系统需要通过传感器获取前方车辆的距离和速度信息，并对这些数据进行处理。
数据获取阶段需要考虑传感器的精度和采样频率，以确保获取到准确可靠的数据。
数据处理阶段则需要对数据进行滤波和校正，以消除误差和噪声。
2. 前方车辆跟踪：ACC系统需要实时跟踪前方车辆的运动状态，包括位置、速度和加速度等。
这可以通过使用滤波算法和运动模型来实现。
滤波算法可以对测量数据进行平滑处理，减少误差和噪声的影响。
运动模型可以根据车辆的物理特性和动力学原理，预测前方车辆的未来状态。
3. 车辆速度控制：ACC系统需要根据设定的巡航速度和车辆之间的安全距离，对车辆的速度进行控制。
速度控制算法可以根据前方车辆的运动状态和安全距离要求，计算出合适的加速度指令，并将其转化为控制信号发送给车辆的动力系统。
速度控制算法需要考虑车辆的动力限制和舒适性要求。
4. 碰撞风险评估：ACC系统需要实时评估前方车辆与本车之间的碰撞风险，以便及时采取避免碰撞的措施。
碰撞风险评估算法可以根据前方车辆的速度、加速度和距离等信息，计算出碰撞概率或碰撞时间，并与设定的阈值进行比较。
如果碰撞风险超过阈值，ACC系统将采取紧急制动或避让等措施。
5. 用户交互与控制：ACC系统需要与驾驶员进行交互，并根据驾驶员的指令进行控制。
用户交互包括设置巡航速度、选择安全距离等操作，而控制则包括启动和停止ACC系统、切换到手动驾驶模式等操作。
用户交互与控制的算法设计需要考虑用户的操作习惯和需求，提供简洁直观的界面和操作方式。
ACC自适应巡航系统方案
雷达传感器用来决定与前车的距离和相对车速，如果距离大于设定的距离，车 辆加速到驾驶员设定车速。如果距离小于设定距离，ACC 系统会自动减小发动 机的扭矩，并在必要时采取必要的制动，以此将两车车距调节到驾驶员预设的 值，该值为受时间控制的值。出于安全性考虑，制动减速度被限定在0.3g （大 约3m/s2）。如果这样的减速度不能制动停车，则系统通过仪表发出声音以及
作动器是ACC 系统的执行机构。作动器包括节气门作动器和制动作动器。 控制器ECU计算出汽车的加速度，再将控制命令传递到作动器，控制节气 门作动器和制动作动器的动作，实现汽车的加速或减速。对节气门的控 制根据发动机的图谱反算节气门的开度，再通过机械的方式来控制节气 门的开度，从而控制发动机的输出转矩。对制动的控制可通过增加由PWM 电磁控制的电子真空助力器来实现。电子真空助力器与制动的真空助力 器相连，其结构[4]示意图如图3 所示。控制器通过电磁铁控制电子真空 助力器的气压输入，从而控制真空助力器的压力，实现制动装置的制动。
ACC 系统的组成 测距传感器（雷达） ECU 作动器
功能
• 测距传感器即雷达，用于测量自车与前车的相对距离、相 对速度、相对加速度；
• 中央控制单元ECU 进行控制计算，负责计算设定速度、实 现车头净距控制的加速度，并发出控制指令，控制汽车速 度和加速度的执行机构；
• 作动器包括节气门作动器和制动作动器，用于调节汽车的 加速度，以满足控制的要求。
文字提示，要求驾驶员介入，实施制动。总之，驾驶员需要对过程负责。
如果装备ACC 的车辆行驶速度达到30km/h 以上时，ACC 开始介入工作状 态。在当前车速（见左图），如果传感器检测范围内没有车辆，则保持设
定车速行驶。如果车辆前方遇到一辆慢车行驶在同一条车道上（见右 图），则发动机降低扭矩，如果有必要，车辆采取柔和的制动措施，以此 将两车车距调节到驾驶员预设的值，该值为受时间控制的值。制动介入是 通过ABS 液压泵的方式，出于计算的原因，只能选择同方向行驶的为参考。
自适应巡航控制系统(ACC)
自适应巡航控制系统（ACC）自适应巡航控制系统传感器安装总图→相关章节。
关于自适应巡航控制系统的一般说明→相关章节用ACC 校准设备 -VAS 6190-进行校准的流程，见→相关章节。
用ACC 校准设备 -VAS 6430-进行校准的流程，见→相关章节。
拆卸和安装 ACC 传感器→相关章节。
自适应巡航控制系统传感器装配一览图1 -传感器拆卸和安装→相关章节2 -定位点用于直立销3 -插销提示支架中的立销是预调好的。
不允许改变其设定。
4 -支架5 -插头松开时挤压两个卡箍，如-箭头-所示。
1.ACC 概述间距调节传感器和间距调节控制器 -J428-安装在一个壳体内。
传感器或控制器损坏时，必须整体更换。
以下描述时，传感器及控制器称为传感器。
传感器的雷达盖板位于前保险杠盖板后面，并由可通过雷达波的材料制成。
所有改变，如后来的喷漆、粘贴的标签等都可能导致功能故障。
传感器受到污染时也可导致功障碍。
为此请按照维修手册拆下传感器前的装饰格栅或散热器格栅，并清洁装饰格栅或散热器格栅的内侧和传感器。
在进行自适应巡航系统调节前，首先必须查询故障记忆并排除故障。
在 ACC 控制单元的测量值块 2中可识别，传感器是否仅略微移动，不超过 0.5°的失调角不需要重新调校。
自适应巡航系统调校必须使用经大众 / 奥迪许可的四轮定位仪和调校装置进行！正确调校是保证 ACC 功能完好的前提。
提示以下情况需要重新正确调校：已调整过后桥前束。
已更换整个雷达传感器。
保险杠横梁已松开过或移动过。
前端上有损坏。
失调角大于0.5°。
用 ACC 调校装置 -VAS 6190-进行校准需要用到的专用工具、检测仪器以及辅助工具车辆诊断、测量和信息系统 -VAS 5051 A-诊断导线 -VAS 5051/5A-ACC 调校装置-VAS 6190-四轮定位仪提示在将车辆开到四轮定位仪上前，检查车辆与自适应巡航控制系统调校装置 -VAS 6190-之间是否有足够大的摆放位置。
自适应巡航定速控制系统(ACC)
3
自适应巡航定速控制系统 (ACC)
ACC 网络拓扑：
EPB PDK CSCM
底盘系统 CAN 传动系统 CAN 舒适系统 CAN
网关
碰撞风险系统 CAN
ACC
PSM
底盘系统 CAN
DME
传动系统 CAN
安全气囊
驾驶员 侧车门
传动系统 CAN 舒适系统 CAN
组合仪表
MMI 系统 CAN
Ralf Pfänder 服务培训
2
自适应巡航定速控制系统 (ACC)
• ACC 属于选装配置，仅随 Porsche Doppelkupplung (PDK) 保时捷 双离合器变速箱一起提供
• ACC 以标准的巡航定速控制功能为基础 （巡航定速控制 = 保持恒定的车速）
• ACC 通过启动制动器和发动机来控制车速和距离
• ACC 控制单元通过碰撞风险系统 CAN 连接到网关，并通过以下 系统进行通信：传动系统 CAN、底盘系统 CAN、舒适系统 CAN 和 MMI 系统 CAN
Ralf Pfänder 服务培训
Panamera
创建日期：26.03.2009 第 3 页，共 16 页
学员信息：
请参见《驾驶手册》(pp. 170ff.)，了解有关自适应巡航定速控制系统 (ACC) 的信息。
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acc控制方法
ACC（Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制）是一种汽车驾驶辅助系统，用于帮助驾驶员保持安全的车距和速度控制。
ACC通过使用雷达、激光、摄像头等传感器来检测前方车辆，并根据其动态调整车辆的速度和距离。
ACC控制方法的主要原理是根据前方车辆的距离和速度，自动调整车辆的加速度和减速度，以保持设定的安全距离。
以下是ACC控制方法的关键步骤：
1.目标检测：通过传感器检测前方车辆的位置、速度和加速度。
常用的传感器包括雷达、激光和摄像头等。
2.数据处理：对传感器获取的数据进行处理和分析，提取出前方车辆的位置、速度和加速度等关键信息。
3.距离和速度控制：根据设定的安全距离和速度，计算出车辆应该保持的理想速度和加速度。
如果前方车辆距离减小，ACC系统会自动减速以保持安全距离；如果前方车辆距离增加，则ACC系统会相应加速以维持安全距离。
4.动力系统控制：ACC系统通过与车辆的动力系统（如发动机和制动系统）进行通信，控制车辆的加速和减速。
5.状态监测和警示：ACC系统会不断监测前方车辆和车辆的状态，并在需要时发出警示，例如当距离过近或与前方车辆发生碰撞风险时。
需要注意的是，尽管ACC系统可以提供一定的驾驶辅助功能，但驾驶员一直需要保持警惕并全面掌握车辆的控制。
此外，ACC系统通常只适用于高速公路等特定环境下，具体使用方法和操作流程可能因车型和制造商而有所不同。
在使用ACC系统时，应遵守道路交通规则并根据实际情况调整和控制车速。
课件7--自适应巡航控制系统ACC
课件7--自适应巡航控制系统ACC课件7---自适应巡航控制系统（修订稿）目录：一、概述二、发展历程三、功能自适应巡航控制系统ACC的英文全称是“AdaptiveCruiseControl”，中文意思是“自适应巡航控制”。
自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。
在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方道路,同时轮速传感器采集车速信号。
当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。
当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC 控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
自适应巡航控制(ACC)是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。
安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度的车辆。
若存在速度更慢的车辆，ACC系统会降低车速并控制与前方车辆的间或时间间。
若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。
此实现了在司机无操作干预下的自主减速或加速。
ACC自适应巡航控制车速的主要方式是通过发动机油控制和适当的制动。
自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。
在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。
当与前车之间的距离过小时，控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。
功能简单点来讲就是自适应巡航会根据车辆的周围环境自动改变巡航速度，普通的定速巡航就是前面有堵墙你不踩刹车它也会按照你设定的速度撞上去！自适应巡航控制系统功能1、通过车距传感器的反馈信号，自适应巡航ACC）控制单元可以根据车辆物体道路的移动速度判断情况，并控制车辆的行驶状态；通过感知的驾驶者施加在踏板上的力，ACC控制单元可以是否执行巡航控制，以减轻驾驶者的疲劳。
车辆自适应巡航控制系统(ACC)设计
车辆自适应巡航控制系统(ACC)设计与分析65090617付裕一、引言ACC系统全称就是自适应巡航控制系统，它是一种智能化的行车自动控制系统，它是在早已存在的定速巡航控制技术的基础上发展而来的。
在行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器会持续扫描车辆前方道路,同时轮速传感器采集车速信号。
当与前面的车之间的距离过小时（这可以在车内设定距离），ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，同时车内音响会发出警报声音提醒走神的驾驶员注意，它能有效的防止追尾这类事故的发生。
本文将通过连续系统设计与分析的知识对ACC系统进行分析。
二、研究对象工作过程和要求描述1.控制原理：电控单元有两个输入信号，当测出的实际车速高于或低于驾驶员调定的车速时，电控单元将这两种信号进行比较，得出两信号之差，即误差信号，再经放大、处理后成为油门控制信号，送至油门执行器，驱动油门执行器动作，调节发动机油门开度，以修正两输入车速信号的误差，从而使实际车速很快恢复到驾驶员设定的车速，并保持恒定。
2.系统框图如下：三、被控对象的数学模型建立m ——汽车质量g ——重力加速度f ——滚动阻力系数C ——空气阻力系数A ——等效迎风面积r ——轮胎半径gi ——变速器速比di ——主减速器速比η——传动效率当获取了自适应巡航状态下的速度控制目标ad后，整车期望转矩四、控制系统的控制器模型设计经查询资料可知发动机工作模式下的传递函数如下综合查询的数据与发动机、变速箱、节气门控制器等传递函数可得，ACC系统的传递函数如下五、 MATLAB仿真结果单位阶跃响应：伯德图根轨迹图六、控制系统性能分析1、 稳态性能分析1） 稳态误差分析位置误差系数：2.143)(lim 0==→s G K s p 故稳态误差为：007.01==pss K e ，故此系统具有良好稳态性能。
2） 根轨迹分析 由开环传递函数可知被控对象极点为：150,10,10321-=-=-=P P P ,零点为无穷远处。
商用轻卡自适应巡航控制（ACC）系统的设计与改进策略研究
商用轻卡自适应巡航控制（ACC）系统的设计与改进策略研究摘要：自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，简称ACC）系统是一种越来越受欢迎的汽车驾驶辅助技术。
它通过利用雷达和摄像头等传感器监测前方车辆的运动，并根据距离和速度的变化自动调整车辆的速度，以维持与前车的安全距离。
在商用轻卡领域，ACC系统的设计和改进具有重要的研究意义。
关键词：商用轻卡；自适应巡航；控制系统设计；改进策略引言商用轻卡自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）是一种利用传感器技术实现车辆跟随与速度调节的驾驶辅助系统。
在商用轻卡运输中，ACC系统能够提高驾驶的安全性、舒适性和效率。
为了满足货物运输行业的需求和提高驾驶员的工作效率，研究商用轻卡ACC系统的设计和改进策略具有重要的实际意义。
1商用轻卡自适应巡航控制（ACC）系统的设计1.1传感器选择在选择适合商用轻卡使用的传感器时，应考虑其适应性、可靠性和实时性等因素。
例如，雷达传感器可以提供较准确的距离测量和障碍物检测，而摄像头可以提供更丰富的图像信息用于车辆识别和行为分析。
综合考虑轻卡的使用环境和需求，选择合适类型和数量的传感器，以最大程度地提高ACC系统对前方车辆的监测能力。
1.2车距控制算法设计有效的车距控制算法是商用轻卡ACC系统关键的一部分。
这种算法需要实时监测前方车辆的位置和速度，并据此调整车辆的速度，以保持与前车的安全距离。
在算法设计中，可以考虑使用基于模型预测控制（MPC）或模糊控制等先进技术。
通过对车辆的动态模型进行建模和预测分析，可以更准确地估计与前车的最佳距离及速度变化。
同时，利用模糊控制技术可以根据不同的交通状况设定适当的速度和加减速度，以避免过于激进或过于保守的行驶。
此外，车距控制算法还应考虑驾驶员的首选设置和个人偏好。
例如，可以提供根据驾驶员的选择调整安全距离的功能，以满足不同驾驶习惯和道路条件。
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车辆自适应巡航控制系统(ACC)设计与分析
65090617付裕
一、引言
ACC系统全称就是自适应巡航控制系统，它是一种智能化的行车自动控制系统，它是在早已存在的定速巡航控制技术的基础上发展而来的。
在行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器会持续扫描车辆前方道路,同时轮速传感器采集车速信号。
当与前面的车之间的距离过小时（这可以在车内设定距离），ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，同时车内音响会发出警报声音提醒走神的驾驶员注意，它能有效的防止追尾这类事故的发生。
本文将通过连续系统设计与分析的知识对ACC系统进行分析。
二、研究对象工作过程和要求描述
1.控制原理：
电控单元有两个输入信号，当测出的实际车速高于或低
于驾驶员调定的车速时，电控单元将这两种信号进行比较，得出两信号之差，即误差信号，再经放大、处理后成为油门控制信号，送至
油门执行器，驱动油门执行器动作，调节发动机油门开度，以修正两输入车速信号的误差，从而使实际车速很快恢复到驾驶员设定的车速，并保持恒定。
系统框图如下：2.
三、被控对象的数学模型建立——汽车质量m
——重力加速度g
——滚动阻力系数f
——空气阻力系数C
——等效迎风面积A
——轮胎半径r
gi ——变速器速比 di ——主减速器速比——传动效率η后，整车期望转矩当获取了自适应巡航状态下的速度控制目标ad 四、控制系统的控制器模型设计经查询资料可知发动机工作模式下的传递函数如下
节气门控制器等传递函数可变速箱、综合查询的数据与发动机、系统的传递函数如下ACC得，
五、 MATLAB仿真结果单位阶跃响应：
伯德图
根轨迹图
六、控制系统性能分析稳态性能分析1、
稳态误差分析1）
位置误差系数：lim?143.2K?G(s)p0s?1007.e??0故稳态误差为：，故此系统具有良好稳态性能。
ss K p）根轨迹分析2,由开环传递函数可知被控对象极点为：150?10,P???P?10,P?312零点为无穷远处。
且当开环增益从零变到无穷过程中到达某一平面，因此该系s 特定值时，根轨迹可能会穿越虚轴进入右半统对部分开环增益值是稳定的。
动态性能分析2、;
系统稳态值：3.140?)?(C．
上升时间：；s0?.1427t r峰值时间：；s3?t0.p二、结论
综上所述，本控制系统设计各项性能指标良好，实现准确在固定加速度内并且平稳的调节控制车速数值，能做到不急加速，不抱死刹车，使车速保持尽量恒定状态。