机器人操作及位置调整
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度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速
度较快。 所以大家在操作的时候，尽量
以操纵小幅度使机器人慢慢运 动，开始我们的手动操纵学习。
三、 IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、 示教器上的急停按钮和外部的 一些安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据，机器人 本体的零位和机器人当前位置 的数据都由轴计算机处理，处 理后的数据传送给主计算机
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
五、转数计数器更新
将机器人1、2、3轴调到本体机械原 点位置
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
六、基本指令
运动指令-----MoveL 直线运动
应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线 ，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工
六、基本指令
运动指令----- MoveAbsJ 绝对位置运动
应用：用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。
MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen;
绝对位置运动 目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
（需24VDC的用电装置） 接触器
刹车和驱动接通220VAC和 380VAC
供电模块
给电源分配器提供24VDC
三、 IRC5控制柜的认识
接触器板
控制接触器吸合
四、ABB机器人操作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
一轴
二轴
三轴
3 1
2
线性动作
线性动作
线性动作
线性动作
右
+Z
后
+X
+Y
左
前
线性动作
+X
下
+Z +Y
上
五、转数计数器更新
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者 有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）
更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新
更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
运动指令-----MoveC 圆弧运动
应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标 点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人 在工作状态移动。
关节轴6 6
二、ABB机器人示教器
什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说：
A插头
B触摸屏
C
A
C急停按键
B
D
D使能器
E
E操纵摇杆
F
D
C
如何手持示教器
示教器的使能器
使能器按钮，在手动状态下 一：处于防护装置停止状态， 二：机器人将处于电机开启状 三：机器人处于防护装置停止状态。
一、机器人本体的认识
六个伺服电机
六个减速箱
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
关节轴1 1
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
2 关节轴2
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
MoveC p1， p2，v100，z10，tPen;
圆弧运动 中间位置 目标位置 运行速度 转弯区数据 工具坐标
数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型：
robtarget robtarget speeddata zonedata
tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启” 的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序 的调试。
当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作 汽车的油门，操纵杆的操纵幅度 是与机器人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
数学运算指令 － := 赋值
赋值可以是一个常量或数学表达式
Data
:=
Value;
被赋值的数据 赋值指令
数据被赋予的值
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
ABB机器人操作及位置调整
目录
1、机器人本体的认识 2、ABB机器人示教器 3、IRC5控制柜的认识 4、ABB机器人基础操作 5、转数计数器更新 6、基本指令 7、程序的修改 8、程序备份与恢复 9、ABB机器人开关机及重启
一、机器人本体的认识
1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构，理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手 运动精度（综合）达正负0.05MM至正负 0.2MM 4、机械人带有24VDC.(机器人配置） 机械手二轴带有平衡气缸或弹簧
运动指令-----MoveJ 关节轴运动
应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运 动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveJ p1, v100, z10, tPen;
关节轴运动
目标位置
运行速度
Hale Waihona Puke Baidu
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
3 关节轴3
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
4
关节轴4
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
5
关节轴5
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
作状态移动。
MoveL p1, v100, z10, tPen;
直线运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
使用摇杆，将机器人移动到需要的位置
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
命名格式以当前日期为准
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
九、ABB机器人开关机及重启
开机 在确认输入电压正常后，打开电源开关。
关机 1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关
三、 IRC5控制柜的认识
电容
该装置给I/O单元、用户自 定义板供电
轴驱动单元
驱动装置接受到主计算机传
送的驱动信号后，驱动机器 人本体
三、 IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数 据和外围信号，将处理 的信号发送到各单元
三、 IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控制板、 轴计算机、TPU等分配24VDC
注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。
重启
ABB 机器人系统可以长时间无人操作。无须定期重新启动运行的系统。 以下情况下需重新启动机器人系统： 安装了新的硬件。 更改了机器人系统配置参数。 出现系统故障(SYSFAIL)。 RAPID程序出现程序故障。
度较快。 所以大家在操作的时候，尽量
以操纵小幅度使机器人慢慢运 动，开始我们的手动操纵学习。
三、 IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、 示教器上的急停按钮和外部的 一些安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据，机器人 本体的零位和机器人当前位置 的数据都由轴计算机处理，处 理后的数据传送给主计算机
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
五、转数计数器更新
将机器人1、2、3轴调到本体机械原 点位置
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
六、基本指令
运动指令-----MoveL 直线运动
应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线 ，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工
六、基本指令
运动指令----- MoveAbsJ 绝对位置运动
应用：用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。
MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen;
绝对位置运动 目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
（需24VDC的用电装置） 接触器
刹车和驱动接通220VAC和 380VAC
供电模块
给电源分配器提供24VDC
三、 IRC5控制柜的认识
接触器板
控制接触器吸合
四、ABB机器人操作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
一轴
二轴
三轴
3 1
2
线性动作
线性动作
线性动作
线性动作
右
+Z
后
+X
+Y
左
前
线性动作
+X
下
+Z +Y
上
五、转数计数器更新
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者 有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）
更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新
更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
运动指令-----MoveC 圆弧运动
应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标 点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人 在工作状态移动。
关节轴6 6
二、ABB机器人示教器
什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说：
A插头
B触摸屏
C
A
C急停按键
B
D
D使能器
E
E操纵摇杆
F
D
C
如何手持示教器
示教器的使能器
使能器按钮，在手动状态下 一：处于防护装置停止状态， 二：机器人将处于电机开启状 三：机器人处于防护装置停止状态。
一、机器人本体的认识
六个伺服电机
六个减速箱
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
关节轴1 1
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
2 关节轴2
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
MoveC p1， p2，v100，z10，tPen;
圆弧运动 中间位置 目标位置 运行速度 转弯区数据 工具坐标
数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型：
robtarget robtarget speeddata zonedata
tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启” 的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序 的调试。
当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作 汽车的油门，操纵杆的操纵幅度 是与机器人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
数学运算指令 － := 赋值
赋值可以是一个常量或数学表达式
Data
:=
Value;
被赋值的数据 赋值指令
数据被赋予的值
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
ABB机器人操作及位置调整
目录
1、机器人本体的认识 2、ABB机器人示教器 3、IRC5控制柜的认识 4、ABB机器人基础操作 5、转数计数器更新 6、基本指令 7、程序的修改 8、程序备份与恢复 9、ABB机器人开关机及重启
一、机器人本体的认识
1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构，理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手 运动精度（综合）达正负0.05MM至正负 0.2MM 4、机械人带有24VDC.(机器人配置） 机械手二轴带有平衡气缸或弹簧
运动指令-----MoveJ 关节轴运动
应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运 动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveJ p1, v100, z10, tPen;
关节轴运动
目标位置
运行速度
Hale Waihona Puke Baidu
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
3 关节轴3
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
4
关节轴4
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
5
关节轴5
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
作状态移动。
MoveL p1, v100, z10, tPen;
直线运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
使用摇杆，将机器人移动到需要的位置
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
命名格式以当前日期为准
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
九、ABB机器人开关机及重启
开机 在确认输入电压正常后，打开电源开关。
关机 1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关
三、 IRC5控制柜的认识
电容
该装置给I/O单元、用户自 定义板供电
轴驱动单元
驱动装置接受到主计算机传
送的驱动信号后，驱动机器 人本体
三、 IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数 据和外围信号，将处理 的信号发送到各单元
三、 IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控制板、 轴计算机、TPU等分配24VDC
注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。
重启
ABB 机器人系统可以长时间无人操作。无须定期重新启动运行的系统。 以下情况下需重新启动机器人系统： 安装了新的硬件。 更改了机器人系统配置参数。 出现系统故障(SYSFAIL)。 RAPID程序出现程序故障。