机器人操作及位置调整
机器人操作调节说明书
机器人操作调节说明1．开启机器人电箱电源，待机器人启动完毕后将将选择开关扭至手动模式，机器人处于手动工作状态；2．程序说明：a．nWheelH1放下高度b．nWheelH2抓取高度c．nWheelD扫粉深度（高度）d．wobjCnv1固化线解码器（坐标）e．wobjCnv2喷粉线解码器（坐标）f．tool_Grip机器人坐标g．phome机器人原点位置h．pReady1机器人准备位置1i．pcln1机器人清扫位置1j．pReady2机器人准备位置2k．Pick机器人抓取位置l．pLeave机器人离开位置m．Dplace机器人放下位置n．rOpenGripper打开夹爪o．rCloseGripper放开夹爪3．机器人启动完毕，按一下左上角ABB，弹出选择目录，可进入不同控制目录；4．选择程序调试，进入各单元程序，可手动调节及测试各单元程序及位置点；进入程序调试后选择phome，运行程序为使机器人回原点，修改phome位置为改变原点位置；选择TSingle为校正追踪固化线输送机及追踪喷粉线输送机，具体操作步骤为：开启固化线输送机后单步运行程序DeactUnit CNV1;DropWObj wobjCnv1;ActUnit CNV1;跳步将PP移至WaitWObj wobjCnv1;时连续执行程序待出现警报立即停止固化线输送机，停止运行程序可手动操纵机器人到固化线轮毂放下位置，修改相应位置；再次运行一次该程序，正常后完成放下轮毂位置的设定；关于追踪喷粉线输送机位置的步骤如上；注意：同步感应开关位置不能变更！！！选择ClnWheel为校正清扫位置，设定好相应位置后，修改相应位置；5．一般情况下不需要进行上述调整，在运行过程中出现少许偏差，可在程序数据中进行相应位置修改，进入robtarget，将看到各个位置点的对应坐标，如位置需在X轴加上20mm，可直接在坐标上修改，其他轴相应进行修改即可；6．机器人电箱电源一般情况下不关闭电源，长期不使用时可关闭电源，但需在隔2-3天开启电源使其控制箱充电2小时以上；7．当机器人因长期未能充电或者突然断电等原因造成机器人原点转数丢失，需对机器人进行转数清零动作，将机器人手动运转至各MASK（刻度线）处，然后进行更新转数计数器即可；8．需在机器人子程序中设定各种不同高度的轮毂的变量：抓取高度，清扫高度，放下高度三个重要的参数；在程序调试中进入PickUp_Cnv子程序中，CASE 1:!please modify the nWheelH and nWheelD number value !!!!Pick highnWheelH2 := -146;（此处为固化线放下高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）nWheelH1 := -146; （此处为喷粉线抓取高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）!Clean depthnWheelD := -118; （此处为清扫高度，根据轮毂不同高度以不同的设定）!Don not change below!!!PickWheel;ClnWheel;DropWheel;其中CASE 1:表示轮毂型号1，CASE 2: 表示轮毂型号2，CASE 3: 表示轮毂型号3，依次类推最多为CASE 14: 表示轮毂型号14；目前CASE 6: 表示轮毂型号6，nWheelH2 := -146; nWheelH1 := -146; nWheelD := -？;清扫高度需根据现场调整（注意将清扫装置定位），可根据相隔电眼高度进行大概的设定。
FANUC机器人参考位置功能介绍与设定方法
设定过程中出现异常提示
问题原因
可能是由于设定步骤错误、系统参数 设置不当或硬件故障导致。
解决方案
根据异常提示信息，检查设定步骤是 否正确，核对系统参数设置。如果问 题依旧存在，可能需要联系技术支持 进行排查。
应用价值评估
提高生产效率
通过设定合理的参考位置，可以 优化机器人的运动轨迹，减少无 效行程，从而提高生产效率。
降低维护成本
精确的参考位置设定可以减少机 器人的磨损和故障，降低维护成 本和停机时间。
增强产品品质
高精度的位置控制有助于提高产 品的加工精度和一致性，从而提 升产品品质。
未来发展趋势预测
参考位置功能可以帮助机器人快速定位到关键路径点，减少路径规划的
计算量和时间。
03
多机器人协同
在多机器人协同作业的场景中，各个机器人需要共享位置和姿态信息。
通过设定参考位置，可以实现多机器人之间的快速定位和协同运动。
相关术语解析
• 参考位置（Reference Position）：在FANUC机器人中，参考位置是指用户设 定的一个或多个特定的机器人位置，用于后续操作中的快速定位或路径规划。
FANUC机器人参考位置功能 介绍与设定方法
目 录
• 参考位置功能概述 • 参考位置类型及特点 • 设定方法与步骤 • 常见问题与解决方案 • 案例分析与应用实例 • 总结与展望
01
参考位置功能概述
定义与作用
定义
参考位置功能是FANUC机器人中的一项重要功能，它允许用户设定一个或多个 特定的机器人位置作为参考点，以便在后续的操作中进行快速定位或路径规划。
机器人控制面板使用说明书
机器人控制面板使用说明书一、简介机器人控制面板是一款用于控制机器人运动和操作的设备。
它具有简洁直观的用户界面和丰富的功能，方便用户轻松控制机器人的各项操作。
本说明书将详细介绍机器人控制面板的使用方法和功能。
二、产品规格1. 外观尺寸：长 x 宽 x 高（单位：毫米）2. 重量：（单位：千克）3. 控制方式：无线遥控4. 电源：电池供电（电池容量等具体参数）5. 适用机器人型号：（填写适用的机器人型号）三、使用方法1. 开机与连接步骤1：确认机器人控制面板电源已打开。
步骤2：打开机器人电源，确保机器人处于正常工作状态。
步骤3：按下机器人控制面板上的连接按钮，等待机器人与控制面板成功建立连接。
2. 主界面介绍机器人控制面板的主界面显示了机器人的当前状态和各项操作按钮。
界面元素包括：- 机器人状态指示灯：显示机器人连接状态，绿灯表示连接成功，红灯表示连接异常。
- 摇杆控制按钮：用于控制机器人的运动方向。
- 功能按钮：包括机器人特定功能的按钮，如抬起、放下、旋转等。
- 设置按钮：用于打开设置菜单，设置机器人参数和控制面板选项。
- 声音控制按钮：用于调节机器人的声音大小。
3. 操作指南步骤1：使用摇杆控制按钮控制机器人的前进、后退、向左转、向右转等运动方向。
根据摇杆的上下左右移动，机器人将相应地做出相应动作。
可以微调摇杆的位置来达到所需的运动效果。
步骤2：根据实际需要，使用功能按钮进行特定操作。
例如，按下抬起按钮使机器人抬起杆，按下放下按钮使机器人放下杆，按下旋转按钮使机器人旋转等。
步骤3：如需调整机器人的声音大小，可以使用声音控制按钮进行调节。
4. 设置菜单机器人控制面板提供了设置菜单，可以根据需要进行个性化设置。
可设置的选项包括：- 语言：选择显示语言（中文、英文等）。
- 通知设置：设置机器人状态提示音开关。
- 连接设置：重新连接机器人或更改连接密码。
- 关于：显示机器人控制面板的相关信息。
- 其他选项：根据实际情况添加其他的个性化设置选项。
机器人操作及位置调整
机器人操作及位置调整机器人操作及位置调整是指对机器人进行指令控制和位置调整的过程。
在机器人运行过程中，有时需对其进行操作指令的输入，并根据实际需求对其位置进行调整，以达到特定的工作目标。
本文将从机器人操作流程和位置调整两个方面进行详细介绍。
一、机器人操作流程1.确定操作目标：在操作机器人之前，首先需要明确操作的目标是什么。
例如，需要机器人移动到特定的位置、执行特定的动作、采集特定的数据等。
2.操作指令输入：根据操作目标，向机器人输入相应的操作指令。
操作指令可以通过计算机、控制面板、语音控制等方式进行输入。
3.指令解析和执行：机器人接收到操作指令后，需要对指令进行解析，理解其中的含义，并将指令转化为相应的动作。
然后，机器人执行这些动作来完成操作目标。
在执行过程中，机器人需要根据环境的变化不断调整动作，以保证操作的准确性和安全性。
4.运行监控和控制：在机器人操作过程中，需要对机器人的运行状态进行监控和控制。
包括检测机器人的位置、速度、电量等指标，并根据需要进行相应的调整。
二、机器人位置调整机器人位置调整是指对机器人的位置进行精确定位和调整，使其达到预定位置或适应特定工作要求的过程。
机器人位置调整主要有以下几个方面：1.位置标定：在机器人操作之前，首先需要对机器人进行位置标定。
位置标定是指确定机器人运动的参考坐标系，并将其与实际环境进行对齐。
位置标定通常需要使用传感器来获取环境信息，如激光雷达、摄像头等。
2.位姿估计：位姿估计是指通过传感器获取机器人当前的位置和朝向信息。
通过分析传感器数据，可以获得机器人相对于参考坐标系的位置和朝向。
根据位姿估计结果，可以对机器人的位置进行调整。
3.闭环控制：闭环控制是指将机器人实际位置与预期位置进行比较，并根据误差进行相应的调整。
通过传感器获取机器人实际位置信息，并与目标位置进行比较，计算出误差，并对机器人进行调整，使其逐渐接近目标位置。
4.路径规划：路径规划是指在机器人的工作空间中，规划出最佳的运动路径，以达到特定的操作目标。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
工业机器人操作指南
工业机器人操作指南一、机器人操作前准备1.工作环境确认：确保工作环境干燥、通风良好，没有明显的震动和噪音干扰，并保持清洁，以防止机器人受到尘埃和杂物的干扰。
2.系统电源准备：检查机器人的电源是否正常接入，并确保电源电压符合要求。
3.资源准备：检查所需的工具、备用零件和其他必要的资源是否在就位，以便在需要时能够迅速进行维护和更换。
4.安全措施：确保机器人周围的安全装置和防护设施完好无损，并提醒操作人员遵守相关的安全操作规程。
二、机器人的基本操作1.开机与关机：按照操作手册的指示，正确地开启和关闭机器人，以确保其正常运行和安全停机。
2.控制模式切换：根据需要，切换机器人的自动模式、手动模式或示教模式，以满足不同的工作要求。
3.应急停止：掌握机器人的应急停止按钮的位置和使用方法，以应对突发情况。
4.示教操作：使用机器人的示教装置，根据工艺要求输入或记录轨迹和操作动作，以便机器人能够按照预定的路径和动作进行工作。
5.程序运行：按照设定好的程序，启动机器人的自动运行，确保执行过程中没有异常情况发生。
6.运动控制：掌握机器人运动控制的方法，包括轴控制和坐标系控制，以便对机器人的运动进行精确控制。
7.状态监控：时刻关注机器人的状态显示，包括工作状态、报警信息和运行参数，以便及时发现并解决问题。
三、机器人的安全操作1.安全区域设置：确定机器人的安全区域，并采取相应的措施，包括设立栅栏、安装光幕或设置软件限制区域，以保护周围的人员和设备免受机器人的伤害。
2.急停按钮：了解机器人的急停按钮的位置和使用方法，并随时准备按下急停按钮，以应对紧急情况。
3.人机合作：在进行人机合作操作时，确保与机器人的接触安全和可靠，避免受伤。
4.操作规范：操作人员应严格遵守机器人的操作规程和安全操作指南，避免任何不正确的操作和违反规定的行为。
四、机器人的日常维护1.清洁保养：定期清洁机器人的表面和关键部件，移除尘埃和杂物，保持机器人的良好工作状态。
简述工业机器人的装调步骤
简述工业机器人的装调步骤工业机器人装调是指在机器人安装完成后，对其进行各项测试和调试，以确保其正常运行和达到预期功能的过程。
下面将简要介绍工业机器人的装调步骤。
1. 安装基础设施：在开始装调之前，需要为机器人安装好基础设施，包括机器人底座、固定螺栓、安全栏杆等。
这些设施的安装需要严格按照相关规范和要求进行，以确保机器人的稳定和安全。
2. 连接电源和信号：将机器人与电源以及控制系统进行连接。
首先，需要对电源进行正确接线，确保机器人能够正常供电。
其次，将机器人的各个关节与控制系统进行连接，确保信号传输畅通。
3. 设置机器人参数：在进行装调之前，需要对机器人的各项参数进行设置。
这些参数包括机器人的工作速度、加速度、精度等。
通过调整这些参数，可以使机器人在工作过程中达到最佳效果。
4. 进行零位调整：零位调整是指将机器人的各个关节调整到初始位置。
这是为了使机器人能够准确地执行后续的动作。
通过调整关节的零位，可以确保机器人在执行任务时的准确性和稳定性。
5. 进行关节控制：在进行关节控制之前，需要先对机器人进行关节坐标系的设置。
然后，通过控制系统对机器人的各个关节进行控制。
可以通过手动操作或者编写程序实现关节的运动控制，以验证机器人的关节运动是否正常。
6. 进行轨迹控制：轨迹控制是指对机器人执行轨迹运动的控制。
在进行轨迹控制之前，需要先确定机器人的运动轨迹。
可以通过编写程序或者手动操作来指定机器人的运动轨迹，然后通过控制系统对机器人进行控制，使其按照指定的轨迹运动。
7. 进行传感器校准：如果机器人需要使用传感器进行工作，那么在装调过程中还需要对传感器进行校准。
传感器的校准包括对其灵敏度、精度等进行调整，以确保其能够准确地感知环境和执行任务。
8. 进行安全验证：在完成上述步骤之后，需要对机器人进行安全验证。
通过模拟实际工作环境，测试机器人在不同场景下的安全性能。
这包括对机器人的碰撞检测、急停功能等进行测试，以确保机器人在工作过程中不会对人员和设备造成伤害。
ABB机器人的手动操作
ABB机器人的手动操作ABB机器人是一种自动化机器人，能够进行高度精确的自动化操作，但它也具备手动操作功能。
手动操作是指当人工干预或需要进行一些不规则的操作时，操作人员可以手动控制机器人进行运动或执行任务。
下面将介绍ABB机器人的手动操作及其相关内容。
一、手动控制盒介绍在手动控制盒上，有两个重要的按钮：播放按钮和调试按钮。
播放按钮是用来开始和停止机器人的移动，通过按下按钮，机器人会进行相应的操作。
调试按钮是用来进入调试模式的，可以在该模式下进行性能监控、参数调整、系统网络配置等操作。
二、手动操作模式1.关节模式：关节模式下，机器人的手臂关节可以单独控制。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人每个关节的运动方向、速度和位置。
这种模式适用于需要对关节进行精确控制的操作，例如调整机器人手臂姿势、手动示教等。
2.线性模式：线性模式下，机器人的手臂可以在笛卡尔坐标系下进行完整的位移、旋转等动作。
通过手动控制盒上的手柄，操作人员可以控制机器人在三维空间中的位置和方向。
这种模式适用于需要对整个机器人进行精确控制的操作，例如移动到指定位置、进行拾取放置等。
3.示教模式：示教模式下，机器人可以记录并重放操作人员手动进行的动作。
通过手动控制盒上的按钮，操作人员可以将自己的动作记录下来，并保存在机器人控制系统中。
然后，机器人可以根据这些记录的动作进行自动化操作，实现自动的重复任务。
这种模式适用于需要对机器人进行复杂操作的任务，例如零件装配、焊接等。
三、手动操纵与程序控制虽然ABB机器人的手动操作功能非常强大，但在实际应用中，它一般与程序控制相结合。
机器人可以根据预先编写的程序进行自动化操作，而手动操作则用于进行一些特殊的场景或调试工作。
在实际操作中，手动操作通常用于以下几个方面：1.机器人运动测试：通过手动控制盒，操作人员可以手动移动机器人的各个关节，检查机器人的运动是否正常。
这对于机器人的调试和故障排除非常重要。
Abb机器人调试步骤
2015年 03 月 31 日实施Q/RT 20002-2004ABB 机器人调试规范武汉人天包装技术有限公司 发布前言为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。
本标准起草单位：人天公司电气所。
本标准主要起草人: 朱学建。
目录序言............................................................................................................................................................一、安装机器人 ........................................................................................................................................1-1 ABB机器人控制柜1-1-1控制柜的安装21-1-2控制柜的构造1-2机器人本体1-3机器人本体与控制柜的连接二、认识机器人 ........................................................................................................................................三、序列号恢复的运用 ............................................................................................................................四、ABB机器人的基础操作...................................................................................................................4-1语言设置4-2备份与恢复4-2-1备份4-2-2恢复44-3手动机器人4-4校准五、系统I/O配置及接线.........................................................................................................................六、检查信号............................................................................................................................................七、导入程序............................................................................................................................................八、工件坐标系设定 ................................................................................................................................九、校基准点 (49)十、调整参数............................................................................................................................................10-1 微调纸箱的长宽高10-2修改已经码放的纸箱数量710-3微调抓取位置10-4微调码垛摆放位置十一、手动调试 ........................................................................................................................................十二、自动运行 ........................................................................................................................................十三、注意事项 ........................................................................................................................................序言本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。
机器人操作指南
机器人操作指南随着科技的不断发展和智能技术的突破，机器人已经逐渐渗透到我们的日常生活中。
机器人的智能化和自主性使得它们能够执行各种任务，从工业制造到家庭服务。
然而，对于许多人来说，如何操作和控制机器人仍然是一个新颖的挑战。
本篇文章将为大家提供一份机器人操作指南，帮助您更好地操作和掌控机器人。
一、机器人基本操作首先，了解机器人的基本操作是至关重要的。
根据不同型号和功能的机器人，其基本操作可能会略有不同。
但是，大多数机器人都具备以下几个基本操作：1.1 启动和关闭启动机器人的方法可能因机器人型号而异。
一般而言，机器人的启动按钮位于机器人主控制面板上，您只需按下按钮即可启动机器人。
在关闭机器人之前，确保所有的任务已经完成，并按下关闭按钮或遵循机器人的关闭指示进行操作。
1.2 导航机器人的导航功能允许其在环境中移动和定位。
通常，机器人具备导航传感器，如激光雷达或摄像头，以帮助其感知周围环境。
您可以利用导航功能使机器人到达指定的位置或避开障碍物。
1.3 抓取和放置物体许多机器人都具备抓取和放置物体的功能。
这需要您按照机器人的抓取指示或通过使用遥控设备来控制机器人的机械臂。
当您需要机器人进行物体抓取或放置时，确保您已经正确设置机器人的抓取工具，并按照指示进行操作。
1.4 数据输入和输出机器人通常需要通过用户界面进行数据输入和输出。
这可能涉及到使用机器人的显示屏、按钮或语音控制系统。
您可以利用这些界面来输入指令、查看机器人状态或接收机器人的反馈信息。
二、机器人安全操作在操作机器人时，注意安全也是非常重要的。
机器人操作可能涉及到高压电源、机械部件和其他可能对人身安全造成威胁的因素。
以下是一些机器人安全操作的关键要点：2.1 认识机器人的边界在操作机器人时，了解机器人的有效工作范围和不能进入的区域非常重要。
机器人的边界可能通过标志、栏杆或其他警示装置来标识。
确保您了解并遵守这些边界，以避免潜在的伤害。
2.2 避免触碰机器人即使机器人看起来很友好，也不要触碰它们的运动部件或抓取工具。
工业机器人的操作与调试技术研究
工业机器人的操作与调试技术研究随着科技的不断进步和发展，工业机器人在制造业的应用越来越广泛。
工业机器人已经成为现代制造业的不可或缺的组成部分，它可以大大提高生产效率和品质，并为制造业带来更多的利润。
然而，要使工业机器人运行顺畅，并发挥其最大的效益，不仅需要先进的技术和设备，还需要专业的操作和调试技术。
本文将重点讨论工业机器人的操作与调试技术研究。
一、工业机器人的操作技术工业机器人的操作技术是使机器人正常运行的重点，能否掌握好操作技术直接影响到产品的质量和生产的效率。
工业机器人操作技术主要包括以下几个方面。
1、安全操作人员在操作工业机器人时，必须做到安全第一，只有保持高度的警惕性和谨慎性，才能避免意外事故的发生。
在机器人的操作过程中，必须严格遵守操作流程，不得随意更改程序或者参数，并要及时发现和处理机器故障。
2、手动操作手动操作是许多工业机器人在操作过程中采用的一种操作方式，通过手动操作，能够让操作人员更加灵活和便捷地操作机器人，同时也能够减少机器故障的发生。
在手动操作的时候，要按照标准的操作步骤去进行操作，保证机器人的安全性和正常性。
3、自动操作自动操作是工业机器人最主要的操作方式，在自动操作过程中，机器人自主运行，并完成指定的工作。
自动操作需要进行精准的编程，并设置好各项参数，保证机器人能够按照预定的程序和规划完成工作，同时还要保证机器人的安全性和可操作性。
机器人操作过程中，还需要对机器人进行参数调整，从而达到更加高效优质的工作效果。
参数调整涉及到各种参数的设置和更改，比如速度，位置等等。
对于操作人员来说，熟练掌握参数调整技术是非常重要的一步。
二、工业机器人的调试技术工业机器人的调试技术是在机器人投入使用前或者故障处理时采用的一种技术，通过调试，能够使机器人更加高效、优质地完成工作。
调试与操作不同，调试一方面需要解决机器人运动学的问题，另一方面需要解决机器人的动力学问题。
因此，工业机器人的调试技术可以分为以下几个方面。
机器人的操作方法
一．机器人％的启动方法―――――――――――――――――――――――机器人通用1．首先在此就机器人启动前的准备工作进行说明。
2．步骤2－1，确认两台机器人的控制盘是否通电。
（若盒内的电源指示灯亮，说明已经接通电源）2－2，操作控制盘，将模式设为示教模式。
（示教模式的设定方法，参考电气的控制操作方法使用说明书）。
2－3，将机器人控制盘的选择开关切到T1或T2，（在规格方面具有速度限制功能，即使切到T2速度也无法达到100％）。
2－4，将机器人的示教盒的选择开关打开。
※若不打开选择开关，无法自动运转。
机器人使用后，将选择开关恢复到关闭状态。
※于此相同的，按示教盒的2－5，握住示教盒的误操作自动停机开关（切到ON）。
2－6，握住误操作自动停机开关，按压示教盒的2－7，解除异常，只要切入私服电源，机器人的启动准备工作已经完全。
（如果在示教盒的显示器的上方显示红色异常型号,说明未解除异常，需确认异常内容，关于异常内容的详细，参考FANUC机器人的使用说明书）。
二．故障分析（原点复归）―――――――――――――――――――――――机器人通用1．首先在此就机器人自动运转中中途停机，原点复归的方法进行说明。
2．注意为了进行原点复归。
必须用示教盒操作机器人。
必须让已经掌握FUNAC机器人的操作方法的人员进行操作。
3．准备3-1.解除中途停机的原因，再确认周围的安全情况（关于异常的详细内容可确认控制盘上的触摸屏。
）3－2.准备启动机器人,用示教盒切换到运转状态.(机器人的启动方法请参考『１．机器人的操作方法』)4.原点复归方法按照以下方法的任何一种进行原点复归.4－1.继续执行程序的方法使用示教盒,用自动运转方式继续执行所执行的程序,将机器人移动到原点.4-1-1按压示教盒的,显示程序一览表.4-1-2选择适合模具的程序,调出程序画面.(在自动运转时所选用的动作程序,根据模具类型不同而有所差异.,需确认各机器人的程序一览表,选择适合的程序)4-1-3以.执行程序4－2.以手动将原点复归移动到可以到达的领域,然后用自动的方法恢复原点.使用示教盒,以手动方法将机器人移动到安全的领域,然后,在控制盘上用自动操作方法,将机器人回归到原点.4-2-1.以任何方法,将机器人移动到可以进行原点复归的领域.(关于可以进行原点复归的领域请参考特种领域的说明.4-2-2,在可以自动运转的状态下,按压控制盘的『原点復帰ボタン』。
智能机器人操作手册
智能操作手册第一章：概述 (3)1.1 智能简介 (3)1.2 操作手册目的与适用范围 (3)第二章：硬件设备 (4)2.1 主机结构 (4)2.1.1 外观设计 (4)2.1.2 内部结构 (4)2.1.3 接口与扩展 (4)2.2 传感器介绍 (4)2.2.1 视觉传感器 (4)2.2.2 激光传感器 (5)2.2.3 触觉传感器 (5)2.2.4 音频传感器 (5)2.3 驱动系统 (5)2.3.1 驱动器 (5)2.3.2 控制器 (5)2.3.3 通信协议 (5)2.3.4 供电系统 (5)第三章：软件平台 (5)3.1 操作系统 (5)3.1.1 系统概述 (5)3.1.2 系统版本 (6)3.1.3 系统功能 (6)3.2 应用程序安装与卸载 (6)3.2.1 应用程序安装 (6)3.2.2 应用程序卸载 (6)3.3 系统设置与优化 (6)3.3.1 系统设置 (6)3.3.2 系统优化 (6)第四章：基本操作 (7)4.1 开机与关机 (7)4.1.1 开机操作 (7)4.1.2 关机操作 (7)4.2 系统唤醒与休眠 (7)4.2.1 唤醒操作 (7)4.2.2 休眠操作 (7)4.3 用户界面操作 (7)4.3.1 主界面 (7)4.3.2 功能区 (8)4.3.3 设置菜单 (8)4.3.4 应用操作 (8)第五章：功能应用 (8)5.1 语音识别与交互 (8)5.1.1 功能概述 (8)5.1.2 语音识别原理 (8)5.1.3 交互流程 (8)5.2 智能导航 (9)5.2.1 功能概述 (9)5.2.2 导航原理 (9)5.2.3 导航流程 (9)5.3 视觉识别 (9)5.3.1 功能概述 (9)5.3.2 识别原理 (9)5.3.3 识别流程 (9)第六章：安全与维护 (10)6.1 安全措施 (10)6.1.1 操作安全 (10)6.1.2 环境安全 (10)6.2 定期检查与保养 (10)6.2.1 检查周期 (10)6.2.2 检查内容 (10)6.2.3 保养措施 (11)6.3 故障处理 (11)6.3.1 故障分类 (11)6.3.2 故障处理方法 (11)第七章：网络连接 (11)7.1 网络配置 (11)7.1.1 配置要求 (11)7.1.2 配置步骤 (11)7.1.3 注意事项 (12)7.2 远程控制 (12)7.2.1 远程控制功能 (12)7.2.2 远程控制设置 (12)7.2.3 注意事项 (12)7.3 数据同步与备份 (12)7.3.1 数据同步 (12)7.3.2 数据备份 (13)7.3.3 注意事项 (13)第八章：编程与扩展 (13)8.1 编程环境 (13)8.1.1 环境配置 (13)8.1.2 环境搭建 (13)8.2 常用编程接口 (13)8.2.1 控制接口 (13)8.2.3 执行器接口 (14)8.3 扩展功能开发 (14)8.3.1 扩展功能概述 (14)8.3.2 扩展功能开发流程 (14)8.3.3 扩展功能开发注意事项 (14)第九章：故障排除 (15)9.1 常见问题解答 (15)9.1.1 无法启动 (15)9.1.2 运动异常 (15)9.1.3 无法识别指令 (15)9.2 软件故障处理 (15)9.2.1 系统崩溃 (15)9.2.2 系统升级失败 (15)9.2.3 应用程序错误 (15)9.3 硬件故障处理 (16)9.3.1 传感器故障 (16)9.3.2 驱动器故障 (16)9.3.3 机械结构故障 (16)第十章：附录 (16)10.1 技术参数 (16)10.1.1 硬件参数 (16)10.1.2 软件参数 (16)10.2 相关法规与标准 (17)10.2.1 国家法规 (17)10.2.2 国际法规与标准 (17)10.3 常用术语解释 (17)第一章：概述1.1 智能简介智能是一种集成了人工智能技术的，它能够通过传感器、控制器和执行器等部件，实现对环境的感知、决策和执行任务的能力。
机器人操作及位置调整
+Y
左
前
线性动作
+X
下
+Z +Y
上
五、转数计数器更新
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者 有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）
更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新
更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启” 的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序 的调试。
当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作 汽车的油门，操纵杆的操纵幅度 是与机器人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速
六、基本指令
运动指令----- MoveAbsJ 绝对位置运动
应用：用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。
MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen;
绝对位置运动 目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
一、机器人本体的认识
六个伺服电机
六个减速箱
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
关节轴1 1
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
浅析关于机器人夹爪位姿的过程调整
机器人夹爪位姿的调整，可以说是机器人操作中非常重要的一环节。
因为只有夹爪位
置精准，才能将物品准确地夹取或释放。
下面，我们通过以下几点来浅析关于机器人夹爪
位姿的过程调整：
1.确定夹爪位置
要想精准夹取物品，首先需要确定夹爪的位置。
在进行夹爪位置调试时，需要考虑以
下几个方面：
（1）夹爪尺寸和形状：不同的夹爪尺寸和形状会影响夹取物品的过程，因此需要根据当前需求选择合适的夹爪。
（2）夹取物品的大小和形状：不同大小和形状的物品需要不同的夹爪位置。
（3）夹取物品的位置：要根据物品位置的不同来确定夹爪的位置，以便更好地夹取物品。
2.调整夹爪力度
在夹取物品时，夹爪力度的大小非常重要。
如果夹爪力度过大，可能会导致物品损坏，而夹爪力度过小，则可能会导致物品不稳定。
因此，在调试夹爪力度时，需要结合物品的
大小、形状、重量等因素进行调整。
3.优化夹爪开合速度和位置
夹爪的开合速度和位置也是机器人夹取物品的关键因素之一。
如果夹爪开合速度过快，容易导致物品的破损，而夹爪开合速度过慢，则会降低机器人的工作效率。
因此，在调试
夹爪开合速度和位置时，需要考虑物品的大小、形状等因素，以便能够更好地夹取物品。
机器人操作及维护手册.pdf
机器人操作及维护手册.pdf一、机器人简介在当今的工业和科技领域，机器人扮演着越来越重要的角色。
机器人是一种能够自动执行任务的机械装置，具有高精度、高速度和高可靠性等优点。
它们被广泛应用于制造业、物流、医疗、服务等行业，能够完成各种复杂的工作，提高生产效率和质量。
二、机器人的操作流程（一）启动前的准备1、检查机器人周围环境，确保没有障碍物和危险物品。
2、检查机器人的电源线、数据线和气管等连接是否牢固。
3、确认机器人的工作区域内没有人员。
（二）开机步骤1、打开机器人的电源开关。
2、等待机器人系统启动完成，观察显示屏上的提示信息。
（三）操作模式选择1、手动模式：适用于调试和维护，操作人员可以通过操作手柄或控制面板逐轴移动机器人。
2、自动模式：用于正常生产，机器人按照预设的程序自动运行。
（四）示教编程1、进入示教模式，通过操作手柄将机器人移动到所需的位置。
2、记录每个位置的坐标和动作参数。
3、编辑和优化程序，确保机器人的动作流畅和准确。
（五）运行程序1、切换到自动模式。
2、启动程序，观察机器人的运行情况。
3、如有异常，及时按下紧急停止按钮。
三、机器人的维护要点（一）日常检查1、每天开机前，检查机器人的外观是否有损伤。
2、检查机器人的关节、导轨等运动部件是否有异常噪音和卡顿。
（二）定期清洁1、定期使用干净的湿布擦拭机器人的外壳，去除灰尘和油污。
2、清理机器人的关节和导轨上的杂物和油污，确保运动顺畅。
（三）润滑保养1、按照规定的时间间隔，对机器人的关节和导轨进行润滑。
2、使用指定的润滑剂，避免使用不当的润滑剂导致损坏。
（四）电池维护1、对于使用电池供电的机器人，定期检查电池电量和充电状态。
2、按照要求进行电池的充电和放电，延长电池寿命。
（五）电气系统检查1、定期检查机器人的电气连接是否松动。
2、检查电缆是否有磨损和老化现象。
四、常见故障及处理方法（一）机器人无法启动1、检查电源是否正常连接。
2、查看控制系统是否有故障提示。
机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解工业机器人的手动操纵方式； ➢ 掌握机器人工作站位置的调整；
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
图3-30 选择“机械装置手动线性”模式
二、工业机器人的手动操作——精确手动
（7）修改中间的数值可以进行线性运动或姿态调整； （8）单击左右按钮，进行线性运动或姿态调整； （9）设定每次点动运行的距离；
要求财务人员提出更为可靠的分析指标。
期末速动比率= （50 075＋38 394＋89 124＋11 889＋1 794）÷156 740＝1.22
期初速动比率= （32 819＋17 966＋74 736＋10 066＋1 972）÷178 190＝0.77
影响速动比率可靠性的一个重要因素是应收账款的变 现能力。
二、工业机器人的手动操作
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
（1）选中“Freehand”工具栏中的“手动关节”； （2）选中对应的关节轴进行运动；
图3-25 选择“手动关节”模式
二、工业机器人的手动操作——直接拖动
（3）在“设置”工具栏的“工具”选项设定为“Grip”； （4）选中“手动线性”； （5）选中机器人后，拖动箭头进行线性运动；
※
一个极短期的债权人可能会对现金比率更 感兴趣。
现金比率=
（货币资金＋交易性金融资产）÷流动负债
天马股份期末的现金比率为0.32，
表示公司当期现有的现金及现金等价物能够偿还32% 的流动负债。
机器人初始调试操作流程
4轴圆筒坐标型机器人一、四轴定义：1、Z 轴 动作范围：0~2300mm （EC61、101、201）0~2400mm （EC171） 移动方向：上下移动 2、R 轴 动作范围：0~1500mm （EC61、101、201）0~1600mm （EC171） 移动方向：前后移动 3、θ轴 动作范围：0~330°（旋转轴） 移动方向：底座部转动4、α轴 动作范围：0~330°（旋转轴） 移动方向：抓手部转动 二、典型配置：1、Ⅱ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘直接放在地上。
2、Ⅱ-2型：表示1条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。
3、Ⅱ-3型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。
4、Ⅲ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘输送机输送。
5、Ⅲ-LW 型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘输送机输送。
6、Ⅲ-S 型：表示3条进料输送机，3个码放位置，托盘输送机输送。
注：Ⅱ型情况下，任意一侧最多可以叠放3个托盘。
三、机器人的运行条件1、电压：3相200~220V ±5%（设计时，变压器最好做200V ）2、气压：0.5mPa四、机器人示教流程： 1、各点位置以及步骤（1）、C 点：抓取点，包括左右抓取点，C-L(left)、C-R(right ）。
（2）、D 点：制品流动方向的点，在C 点前方任意一位置，包括D-L 、D-R 。
（3）、A 点、B 点、Z 点：表示托盘空间位置，通常A 为远离机器人的位置，A 点的对角点为B 点。
示教AB 点时，抓手要与边缘平行。
（4）、干涉点39,40,41,42（39与41为进料带的左干涉点，40与42为进料带的右干涉点） （5）、在隐藏画面计算。
3940 4142※注：α轴旋回轮上限位螺丝对应的孔要与抓手导向板所对应的孔一致，安装抓手时要特别注意。
（6）、在数据包中演算。
（7）、微调2、具体操作方法：注：调试之前连接空压机调试气压0.5mPa 打开机器人主电源选择开关打自动AUTO点击屏幕等待零点复位完成选择开关打手动MANU(左上角)”：示教器显示“INPUT LINE LINE=1（生产线号码，可更改）”按 Point zero&AxisAG ”Release Setting ”：显示“Pickup Setting ”“pick up C-R→(L)” 按 ：显示 point→C Direction rightC 、D 点。
机器人操作指南_图文_
第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE 开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。
再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO ”键使机器人伺服电机开启，此时“ F3 ”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“ JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“ OVRD T”和“ OVRD 能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“ F1”、“ F2”、“ F3”、“ F4”键可分别进行“直交调整”、“ TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL 调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4在手动运行模式下按“ HAND ”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900 ——OUT-907 进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900 ——IN-907 ，以上各I/O 信号可在程序中进行调用。
按键“ +C”和“―C” 对应“ OUT-900 ”和“ OUT-901 ” 按键“ +B”和“―B”对应“ OUT-902 ”和“ OUT-903 ” 按键“ +A”和“―A” 对应“ OUT-904 ”和“OUT-905 ” 按键“ +Z”和“―Z” 对应“ OUT-906 ”和“ OUT-907 ”在气源接通后按下“―C”键，对应“ OUT-901 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“ IN-900 ”；按下“ +C 键，对应“ OUT-900 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
机器人操作说明
枝华玻璃热弯机器人工作站操作培
如果黄色的光标不在0001位置的时，用箭头键调整光标到0001位置
6、把示教器的选择开关打在再现位置
7、按下黄色的伺服准备按键，使按键左上角的指灯亮起
8、按下示教器顶部的绿色启动按钮，屏幕会弹出启动确认对话框
一、开机
1、打开电源
2、按下启动按钮，启动二次电源
3、确认控制箱和示教器的急停按钮在复位状态
4、手动移动机器人到中间位置
5、按F2键，使屏幕显示为程序高亮
9、按箭头键和选择键确认
10、OK机器人已经在工作了，过程中一定要注意安全
二、关机
1、在机器人在合适位置时按下暂停按钮
2、把示教器的选择开关打在示教位置
3、手动操作机器人到合适位置
4、关掉电源，OK关机完成
三、手动操作
1、把示教器的选择开关打在示教位置
2、按下示教器背面的使能按钮，黄色的伺服准备按键左上角的指灯亮起
3、重复按压示教器上的坐标设定按键，使坐标显示位置显示为J
4、按下示教器的键盘上白色区域的按键就可以手动操作机器人了
操作培训。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
4
关节轴4
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
5
关节轴5
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
更新转数计数器时，没有在位置上更新会导致定位不准确，以致造成伤害
五、转数计数器更新
将机器人1、2、3轴调到本体机械原 点位置
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
五、转数计数器更新
六、基本指令
运动指令-----MoveL 直线运动
应用：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线 ，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
数学运算指令 － := 赋值
赋值可以是一个常量或数学表达式
Data
:=
Value;
被赋值的数据 赋值指令
数据被赋予的值
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
三、 IRC5控制柜的认识
电容
该装置给I/O单元、用户自 定义板供电
轴驱动单元
驱动装置接受到主计算机传
送的驱动信号后，驱动机器 人本体
三、 IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数 据和外围信号，将处理 的信号发送到各单元
三、 IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控制板、 轴计算机、TPU等分配24VDC
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
运动指令-----MoveC 圆弧运动
应用：机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标 点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人 在工作状态移动。
一、机器人本体的认识
六个伺服电机
六个减速箱
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
关节轴1 1
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
2 关节轴2
ABB IRC5系列机器人机械原点刻度位置
各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同。
MoveC p1， p2，v100，z10，tPen;
圆弧运动 中间位置 目标位置 运行速度 转弯区数据 工具坐标
数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型： 数据类型：
robtarget robtarget speeddata zonedata
tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
ABB机器人操作及位置调整
目录
1、机器人本体的认识 2、ABB机器人示教器 3、IRC5控制柜的认识 4、ABB机器人基础操作 5、转数计数器更新 6、基本指令 7、程序的修改 8、程序备份与恢复 9、ABB机器人开关机及重启
一、机器人本体的认识
1、机械手是由六个转轴组成六杆开链 机构，理论上可达运动范围内空间任何 一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动，每 个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱，机械手 运动精度（综合）达正负0.05MM至正负 0.2MM 4、机械人带有24VDC.(机器人配置） 机械手二轴带有平衡气缸或弹簧
（需24VDC的用电装置） 接触器
刹车和驱动接通220VAC和 380VAC
供电模块
给电源分配器提供24VDC
三、 IRC5控制柜的认识
接触器板
控制接触器吸合
四、ABB机器人操作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
单轴动作
一轴
二轴
三轴
3 1
2
线性动作
线性动作
线性动作
线性动作
右
+Z
后
+X
度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动速
度较快。 所以大家在操作的时候，尽量
以操纵小幅度使机器人慢慢运 动，开始我们的手动操纵学习。
三、 IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、 示教器上的急停按钮和外部的 一些安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据，机器人 本体的零位和机器人当前位置 的数据都由轴计算机处理，处 理后的数据传送给主计算机
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器 人为保证操作人员人身 安全而设置。
只有在按下使能器按钮， 并保持在“电机开启” 的状态，才可对机器人 进行手动的操作与程序 的调试。
当发生危险时，人会本 能地将使能器按钮松开 或按紧，则机器人会马 上停下来，保证安全。
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆比作 汽车的油门，操纵杆的操纵幅度 是与机器人的运动速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动速
六、基本指令
运动指令----- MoveAbsJ 绝对位置运动
应用：用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。
MoveAbsJ p1, v100, z10, tPen;
绝对位置运动 目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
运动指令-----MoveJ 关节轴运动
应用：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运 动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
MoveJ p1, v100, z10, tPen;
关节轴运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
作状态移动。
MoveL p1, v100, z10, tPen;
直线运动
目标位置
运行速度
转弯区数据
工具坐标
数据类型： robtarget
数据类型： speeddata
数据类型： zonedata
数据类型： tooldata
在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标
六、基本指令
关节轴6 6
二、ABB机器人示教器
什么是示教器？ 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的 手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
示教器解说：
A插头
B触摸屏
C
A
C急停按键
B
D
D使能器
E
E操纵摇杆
F
D
C
如何手持示教器
示教器的使能器
使能器按钮，在手动状态下 一：处于防护装置停止状态， 二：机器人将处于电机开启状 三：机器人处于防护装置停止状态。
+Y
左
前
线性动作
+X
下
+Z +Y
上
五、转数计数器更新
转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数，此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时，手动操作6个轴到同步标记位置上（标准位置有划线标记或者 有卡尺标记，不同型号的机器人位置不同）
更新转数计数器时，如位置狭小，可以逐轴更新
更新转数计数器时，检查是否在正确的位置上更新
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
七、程序的修改
使用摇杆，将机器人移动到需要的位置
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
命名格式以当前日期为准
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
八、程序备份与恢复
九、ABB机器人开关机及重启
开机 在确认输入电压正常后，打开电源开关。
关机 1、在示教器的“重新启动”菜单中选择“关机”。 2、关闭电源开关
注意：关机后再次开启电源需要等2分钟。
重启
ABB 机器人系统可以长时间无人操作。无须定期重新启动运行的系统。 以下情况下需重新启动机器人系统： 安装了新的硬件。 更改了机器人系统配置参数。 出现系统故障(SYSFAIL)。 RAPID程序出现程序故障。