无刷直流电机AVR控制器C程序

void delay(int k)
{int i,j;
for(i=0;i<=k;i++)
{for(j=0;j<=5000;j++);}
}
//***********初始化*************************
void system_set ()
{
DDRA=0X80; //PA7输出，其他输入
void TIMER1_init(int temp_timsk ,int temp_ccra,int temp_ccrb )
{ uchar sreg;
sreg=SREG;
_CLI();
TIMSK=temp_timsk;
TCCR1A= temp_ccra;
TCCR1B= temp_ccrb;
uint distancecount=0;//路程脉冲记数
//数码管字型表，对应0，1，2，3，4，5，6，7，8，9//#pragma data:code
#pragma data:code
const uchar Table[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
if(CNT==125)
{CNT=0; //计数到125次，计数值复位
Timer[1]--; //秒加1
if(Timer[1]==255)
{Timer[1]=59;
Timer[0]--;} //分进位
{
p2[0]=p1[0]%10;
p2[1]=p1[1]/10;
p2[2]=p1[1]%10;
}
//*****************************************************
//*************处理传感器状态**************************
SREG=sreg;
}
//*************write OCR1A***************
void set_ocr1A(int tempocr)
{ uchar sreg;
sreg=SREG;
_CLI();
OCR1A=tempocr;
SREG=sreg;
case 4: {set_ocr1A(255); set_ocr1B(80);}break;// 右偏，左电机减速
case 5: {set_ocr1B(255); set_ocr1A(150);}break;//微左偏，右电机减速
case 6: {set_ocr1B(150); set_ocr1A(255);}break;//微右偏，左电机减速
{uchar i,sel;
for(i=0;i<3;i++)
{sel=0x02;
PORTB=~(sel<<i); //选通最右边的数码管
PORTC=Table[p[i]]; //送字型码
DelayMs(1); //显示延时
PORTC=0x00;
//移位以显示前一位
}
}
//计数值处理函数。参数p1:时间数组名；参数p2:显示数组名//
//功能：此函数用于将计数值拆分为BCD码的10分，分，10秒，秒//
void Process(uchar *p1,uchar *p2)
//********************T/C0中断服务函数**************pt_handler Timer0:10
void Timer0(void)
{TCNT0=0x06;
CNT++; //中断次数累加
{case 0x20 : senserflag=1;break;// 过左偏
case 0x30 : senserflag=1;break;// 过左偏
case 0x28 : senserflag=1;break;// 过左偏
case 0x38 : senserflag=1;break;// 过左偏
else bianma();
}
//*************************************************
void js_jc(void)
{if(PINA&0x40)
jsflag=1;
if((jsflag==1)&(!(PINA&0x40)))
}
//************write OCR1B*******************
void set_ocr1B(int tempocr)
{ uchar sreg;
sreg=SREG;
_CLI();
OCR1B=tempocr;
SREG=sreg;
}
//************long delay*********************
jsflag=2;
}
//*****************************************************
void bianma(void)
{uchar readtemp;
readtemp=PINA&0x3f;
switch (readtemp)
PORTA=0X00;
DDRB=0XFE; //PORTB0输入，其它输出
PORTB=0X0E;
DDRC=0x7f;
PORTC=0x7f;
DDRD=0xf0;
PORTD=0xc0;
set_ocr1A(200);
set_ocr1B(200);
TIMER1_init( 0X04, 0XA1, 0X03 );
PORTC=0;
PORTB=0X0E;
_CLI();
TIMSK=0x04;
timer0_init(0,0x06);
PORTD=0x40; //旋转180度
set_ocr1A(150);
set_ocr1B(150);
case 0x10 : senserflag=1;break;//大左偏
case 0x02 : senserflag=2;break;//大右偏
case 0x18 : senserflag=3;break;//左偏
case 0x06 : senserflag=4;break;//右偏
TIMSK=0x01;
_SEI();
do
{Process(Timer,Data); //计数值处理
Display(Data); //动态扫描显示
}while((Timer[0]!=0)|(Timer[1]!=0));
if(Timer[0]==10)
Timer[0]=0;} //计数到达最高位，计数复位
}
void DelayMs(uint i)
{
uint j;
for(;i!=0;i--)
{for(j=4000;j!=0;j--){;}}
}
void Display(uchar *p) //动态显示函数，参数p为待显示的数组名
case 1: {set_ocr1B(255); set_ocr1A(0);}break;//大左偏，右电机减速
case 2: {set_ocr1A(255); set_ocr1B(0);}break;//大右偏，左电机减速
case 3: {set_ocr1A(80); set_ocr1B(255);}break;//左偏，右电机减速
case 0x08 : senserflag=5;break;//微左偏
case 0x04 : senserflag=6;break;//微右偏
default :senserflag=0; break;
}
}
//****************timer1 initial**************************
#pragma interrupt_handler readportA:9
void readportA(void)
{
if(task) js_jc();
if ((PINA&0X3f)==0X00) //没有，检测小车行驶状态
senserflag=0; //不调整
TCNT1=0Xff;
_SEI();
}
//***********timer0 initial******************//
void timer0_init(uchar temp_tcnt0,uchar temp_tccr0)
{TCNT0=temp_tcnt0;
TCCR0=temp_tccr0;
{
PORTA^=0x80;
}
if(jsflag==2)
{_CLI();
set_ocr1A(0); //如果jsflag==2停车
set_ocr1B(0);
task=0;
PORTA^=0x80;
display_data();//显示数据处理
timer0_init(0x06,0x04);
}
//**************校偏***********************
void speed_revise(void)
{
switch (senserflag)
{case 0: {set_ocr1A(250); set_ocr1B(250);}break;//无偏，向前走