机械手说明书
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
海天KA-750HD机械手说明书
海天KA-750HD机械手说明书海天KA-750HD机械手说明书一、产品简介海天KA-750HD机械手，是一款拥有较高精度和高便捷性的机械臂产品，旨在满足工业场景中自动化任务所需的要求。
其以精密的电机来驱动控制六自由度以及十六自由度的机械臂，从而实现高度精确的任务运动控制。
此外，它可以根据实际的情况，选用相应的工具，来完成不同类型的任务。
二、设计特点1、六自由度结构：海天KA-750HD机械手采用六自由度结构，具有更高的稳定性和动态性能。
2、大臂范围：选用十六自由度机械臂，其臂寿命可达1000小时以上，大大提高了机械手的使用寿命。
3、可编程的控制：全方位控制采用可编程的控制系统，能够根据不同的实际情况进行定制化控制，从而满足不同的应用场景的需求。
4、高速高精度：具有高速高精度的拖动功能，可以很好地完成极高要求的任务。
三、安装与维护1、安装注意事项：海天KA-750HD机械手在进行安装前，一定要根据说明书依次完成安装，以免造成安装过程中的意外。
2、保养与维护：海天KA-750HD机械手长期使用时，必须定期更换零件，以确保机械手正常使用。
另外，在运行时，一定要注意及时送风，将机械手内部的热量即时排除，也为正常使用做出保障。
四、实际应用海天KA-750HD机械手主要应用于工业自动化装配线，能够根据实际情况完成不同的工作任务，比如放料、分类、拆装等，它的宽广的应用范围已经为用户提供了一些解决方案及便利。
此外，它还可以为用户提供细微的手动操作，确保机械手能够有效地完成任务和任务分解，大大提高了机械手的工作效率。
五、安全注意事项1、机械手有危险，运行过程中请穿戴安全帽或保护眼镜，不要穿拖鞋进行维护工作。
2、请务必检查及时维护机械手的连接杆以及用来保护组件的部件，以保证组件的安全运行。
3、在运行机械手时，请勿放置任何外力施加到运动部件上，以免损坏机械手。
4、为了避免误操作造成的危险，请谨慎操作遥控器，严格按照说明书进行操作。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势1.高度智能化2.操作简便3.高效节能4.稳定可靠三、技术参数与规格四、安装与使用说明1.安装步骤2.使用注意事项五、故障排除与维护1.常见故障及处理方法2.日常维护保养六、安全防护与操作规范七、售后服务与技术支持正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款集高度智能化、操作简便、高效节能和稳定可靠于一体的自动化设备。
它广泛应用于各类工厂生产线，为企业提高生产效率、降低人力成本、提升产品品质提供了有力保障。
二、产品特点与优势1.高度智能化汉萨机械手采用先进的控制系统，具备自主学习功能，可实现精确、快速的定位和抓取。
在生产过程中，它能自动识别目标物体，并根据预设程序完成抓取、搬运、装配等任务。
2.操作简便汉萨机械手采用人性化设计，操作界面简洁直观，便于操作者快速上手。
同时，它支持多种编程语言，方便工程师进行功能扩展和优化。
3.高效节能汉萨机械手采用高效电机和减速器，确保设备在运行过程中能耗较低。
此外，它还具备节能模式，可在空闲时段自动降低功耗，降低运行成本。
4.稳定可靠汉萨机械手在生产过程中，能够稳定运行，保证较高的生产效率。
它采用了高强度铝合金材料，具有优良的抗磨损和抗冲击性能，延长设备使用寿命。
三、技术参数与规格汉萨机械手根据不同型号和应用场景，具备不同的技术参数和规格。
具体参数请参考产品说明书或咨询我公司技术人员。
四、安装与使用说明1.安装步骤（1）清理安装现场，确保地面平整、无尘、无油；（2）将机械手摆放在安装位置，对准基准孔，插入螺栓；（3）紧固螺栓，确保机械手稳定可靠；（4）接通电源，进行电气连接；（5）安装完成后，进行空载试运行，检查设备运行是否正常。
2.使用注意事项（1）使用前，请仔细阅读说明书，了解设备性能、操作方法及安全事项；（2）遵守操作规程，防止误操作导致的设备损坏或人员伤害；（3）定期检查机械手运行状态，发现异常及时停机处理；（4）保持设备清洁，定期润滑，确保机械部件正常运行。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
机械手说明书
--前言机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。
机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。
本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。
本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸的机械手的设计的过程。
第一章设计任务书一.设计内容：1、机械手机构总体方案设计2、手架的结构设计3、液压、气压或电气系统设计机械手动作要求是：手架能作任何角度的伸缩和转动。
各动作由液压、气压驱动，电磁阀控制。
手架承重不小于10kg。
第二章设计任务分析以及总体方案机械手是一种模仿人手部分动作,按照预先设定的程序、轨迹或其它要求，实现抓取、搬运工件或者操纵工具的自动化装置。
一.机械手设计原则总体设计的任务：包括执行系统、驱动系统、控制系统的设计及参数计算，最后绘出草图。
总体设计后要进行各部件的强度、刚度、驱动力验算。
1、运动设计及确定主要要求手架能作任何角度的伸缩和转动2、驱动方式：液压、气压驱动该机械手是独立的自动化机械装置。
通用性高，机械手结构比较复杂。
手臂可作前后伸缩、上下升降和水平左右摆动三个动作，手臂可以绕Z轴转动360度4）按驱动方式分为联合驱动，电力驱动，液压驱动。
5）按臂力大小来说是中型机械手。
二、机械手分类1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式三.机械手主要组成：机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分执行系统是机械手的机械传动结构部分。
它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
机械手说明书完整标准版
SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ课程设计说明书二维机械手，二号黑体学院：农业工程与食品科学学院专业：农业机械化及自动化学生姓名：指导教师：***2011 年7 月1目录第一章绪论································································错误!未定义书签。
1.1设计目的·······························································错误!未定义书签。
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
精爪机械手操作说明书
精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。
它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。
本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。
二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。
2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。
3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。
4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。
三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。
2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。
根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。
4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。
5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。
在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。
6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。
四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。
如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。
2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。
3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。
4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。
五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
欧速特机械手说明书
欧速特机械手说明书欧速特是一款高品质机械手，可实现多种复杂操作。
本说明书将详细介绍欧速特机械手的特点、用途、操作方法和维护要点，帮助用户更好地掌握机械手，提高工作效率。
一、特点欧速特机械手采用先进的控制系统和高品质的材料，具有以下特点：1. 精度高：机械手可进行微小动作，并实现高精度操作。
2. 承载能力强：机械手可承载重物，并保持平稳运动。
3. 多功能：机械手可进行多种操作，包括搬运、装配、包装等。
4. 高效：机械手可实现自动化作业，提高生产效率。
二、用途欧速特机械手可广泛应用于以下领域：1. 汽车制造：机械手可用于汽车组装线上的零部件搬运、安装等。
2. 电子制造：机械手可用于电子产品生产线上的组装、测试等。
3. 包装行业：机械手可用于包装线上的物品搬运、堆垛等。
4. 食品制造：机械手可用于食品加工生产线上的包装、分拣等。
5. 医疗设备：机械手可用于医疗设备生产线上的组装、测试等。
三、操作方法欧速特机械手操作简单，只需按以下步骤进行：1. 接通电源并启动机械手。
2. 设定操作任务，包括任务类型、目标位置等。
3. 将待操作物品放置在机械手抓取装置的位置上。
4. 操作机械手进行任务，包括搬运、装配、包装等。
5. 关闭机械手并断开电源。
四、维护要点欧速特机械手是一款高品质产品，为保证其正常运行和延长使用寿命，需要注意以下维护要点：1. 定期清洁机械手表面和内部。
2. 检查机械手的电路和机械部分，及时发现并排除故障。
3. 更换机械手部件时，应选择相同型号的原厂配件，不要使用不合适的零件。
4. 保护机械手的控制器和电源免受潮湿、高温等影响。
5. 认真阅读和遵守欧速特机械手的操作手册和安全说明，确保操作安全。
综上所述，欧速特机械手是一款高品质、高效、多功能的机械手，可广泛应用于各行各业。
了解机械手的特点、用途、操作方法和维护要点，对用户的工作效率和机械手的使用寿命都非常重要。
安行斜臂机械手说明书Ansen-101
目录功能概述 (1)安装注意事项 (1)第一章系统配置及安装 (2)1.1 配置及说明 (2)1.2 控制系统的安装及调试 (2)第二章按键说明 (3)2.1 操作面板按键位置图 (3)2.2 手动状态下操作说明 (4)2.3 自动状态下操作说明 (5)2.4 功能操作说明 (6)2.4.1 待机页面 (6)2.4.2 中英文切换 (6)2.4.3 功能选择 (6)2.4.4 特殊功能 (7)2.4.5 单双臂选择 (8)2.4.6 模组选择 (9)2.4.7 教导................................................................................ (9)2.4.8 时间 (10)2.4.9 I/O监视 (11)2.5 标准动作程式 (12)2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明………..………………………………..………….....……….……...19-26功能概述Ansen-101机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。
本控制器支持单臂和双臂使用。
内存17组程式供客户选择；70组故障警报提示；I/O监视及教导功能；并具有中英文切换等功能；安装事项A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点；C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；第一章系统配置及安装1.1 配置及说明1．显示部分：(一套)1）显示板2）键盘板2．主机部分：(一套)1）主机板3．电源部分：(一套)1）开关电源4．其它1）37芯线一根1.2 控制系统的安装及调试1、控制系统的安装及注意事项1)．安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。
汉萨机械手说明书
汉萨机械手说明书摘要：一、汉萨机械手简介二、产品特点与优势三、主要功能与应用领域四、操作与维护指南五、安全注意事项正文：一、汉萨机械手简介汉萨机械手是一款高性能、高精度的自动化设备，广泛应用于各类生产线、装配线和加工车间。
它集成了先进的控制系统、精密的执行器和高品质的传感器，为我国制造业提供了强大的支持。
二、产品特点与优势1.高精度：汉萨机械手采用高精度滚珠丝杠、线性滑台和伺服电机，确保运动轨迹的精确度。
2.高速度：采用高速控制系统和高性能执行器，提高生产效率。
3.强大的扩展性：汉萨机械手可根据客户需求定制多种功能模块，满足不同生产场景的需求。
4.易操作：人性化设计，操作简便，降低操作人员的培训成本。
5.可靠性强：采用优质材料和精密工艺，确保机械手的稳定运行。
三、主要功能与应用领域1.功能：汉萨机械手主要功能包括搬运、装配、焊接、上下料等，可实现自动化生产线的高度集成。
2.应用领域：广泛应用于汽车、电子、家电、食品、医药等行业，提高生产效率和产品质量。
四、操作与维护指南1.操作：遵循操作规程，确保机械手安全、稳定运行。
定期检查各部件磨损情况，及时更换磨损部件。
2.维护：定期对机械手进行保养，保持清洁、润滑、防尘等方面的良好状态。
五、安全注意事项1.在操作机械手时，务必佩戴安全防护设备，遵守操作规程。
2.机械手运行过程中，严禁用手触摸运动部件，防止发生意外伤害。
3.遇到故障时，立即切断电源，通知专业人员进行维修。
4.定期对操作人员进行安全培训，提高安全意识。
通过以上介绍，相信大家对汉萨机械手有了更深入的了解。
合理运用汉萨机械手，将为企业带来显著的经济效益。
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前言近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。
例如：在机床加工，装配作业，劳动条件差，单调重复易于疲劳的工作环境以及在危险场合下工作等。
随着工业技术的发展，工业机器人与机械手的应用范围不断扩大，其技术性能也在不断提高。
在国内，应用于生产实际的工业机器人特别是示教再现性机器人不断增多，而且计算机控制的也有所应用。
在国外应用于生产实际的工业机器人多为示教再现型机器人，而且计算机控制的工业机器人占有相当比例。
带有“触觉”，“视觉”等感觉的“智能机器人”正处于研制开发阶段。
带有一定智能的工业机器人是工业机器人技术的发展方向。
第1章液压机械手总体方案设计1.1机械手总体设计方案拟定机械手是能够模仿人手的部分动作，按照给定的程序，轨迹和要求，实现自动抓取、搬运或操作动作的自动化机械装置。
在工业中应用的机械手称为“工业机械手”。
能够配合主机完成辅助性的工作，随着工业技术的发展，机械手能够独立地按照程序，自动重复操作。
根据课题的要求，机械手需具备上料，翻转和转位等功能，并按照自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。
设计可参考以下多种设计方案：1.1.1 采用直角坐标式，自动线呈直线布置，机械手在空中行走，按照顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案结构简单，自由度少，易于配线，但需要架空行走，油液站不能固定，使得设计复杂程度增加，运动质量增大。
图1.1.1 直角坐标式布局示意图1.1.2 机身采用立柱式，机械手侧面行走，按照顺序完成上料、翻转、转位的功能，自动线仍成直线布置。
这种方案可以集中设计液压站，易于实现电气，油路定点连接，但是占地面积大，手臂悬伸量较大。
图1.1.2 立柱式机械手布局示意图1.1.3 机身采用机座式，自动线围绕机座布置，顺序完成上料、翻转、转位等功能。
这种方案具有电液集中、占地面积小、可从地面抓取工件等优点。
图1.1.3 机座式机械手布局示意图1.2总体方案选定抓取机构采用夹钳式。
，送放机构将被抓取的物体送放到目的地，由手臂、手腕、等装置组成。
整个机构选用空间球体坐标系，有五个自由度。
采用屈伸式布置。
手腕作抓取运动和回转运动，手爪采用平面指型结构，通过液压缸通油，推动活塞带动杠杆机构合拢将工件加紧。
腕部用销轴将机械手定位在手臂上，并用螺母将其锁死，同时利用铰链连接，一端与液压伸缩缸的活塞杆相连，通过活塞的直线运动，带动腕部使其能够绕着回转销轴转动。
回转运动通过叶片式回转油缸的运动来实现。
手臂相对于机身可作回转运动，能有效地利用空间，并能绕过障碍物夹持和送放工件。
手臂采用液压直动缸驱动，作俯仰运动，具有体积小、可集中控制、反向运动灵活等优点。
回转工作台用齿轮传动机构，用电动机驱动，可以利用挡块定位，且定位误差在0.5~1mm。
具有结构简单、传递扭矩大、传动效率高等特点。
图1.21 液压机械手本设计的液压机械手有五个自由度，包括机械手的抓取、回转，手臂的拉伸、俯仰和回转工作台的回转五个动作。
其中将机械手抓取和回转运动的液压传动集成设计，既能使得设计紧凑，又能使液压油路集中控制。
便于安装及维护，而且编排和改变控制程序容易，使用方便。
液压机械手主要参数设计：液压机械手的主要参数可分为基本参数、（用于说明机械手主要性能的参数）、规格参数（标牌上标注的参数）、液压参数（液压系统设计参数）。
基本参数：1.抓重机械手的抓重是手臂所能抓取的物件的最大重量，而该液压机械手是用于R175柴油机机体生产自动线上，主要的加工对象是柴油机机体，根据柴油机的外形参数250X170X140mm 而柴油机机体选用的材料是铸铁，密度为0.01g/mm2柴油机机体的壁厚一般为15~25mm所以，可算出机体本身的质量为12Kg，机械手应该有一定的安全度，取安全系数为1.3，可得机械手的抓重为15Kg。
2.自由度机械手的自由度标志着机械手所具有的功能大小，自由度越大，机械手动作越灵活，适应性也越强，但是自由度多也带来了结构复杂，制造精度高等问题，一般的专业机械手具有3~4个自由度就能很好的完成专一的任务。
根据自由度的计算公式56iiF n ip=-∑，该设计中有机械手抓取动作的V级移动副，腕部和手臂以及工作台的V级转动副，所以：5665555iiF n ip=-=⨯-⨯=∑即机械手的自由度为5。
3.运动速度机械手的运动速度是指机械手在全程范围内的平均速度，它反映机械手的使用频率与生产水平。
机械手的运动速度越高，则其使用效率越高，生产水平也就越高；但是速度越高机械手在运动过程中启动和制动时会产生较大的冲击和震动，对于机械手的定位精度影响较大。
在一般情况下，机械手的运动速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性要求和定位精度要求而定。
根据柴油机机体生产自动线上的生产节拍30min/件，手臂工作的回转半径为1000mm，加工过程所需时间为26min，因此，机械手抓取和送放的运动速度为0.1m/s。
4.行程范围机械手臂运动的行程范围与机械手的抓重、坐标形式、驱动方式、运动精度等多方面因素有关，对于通用型和多功能机械手，行程范围和回转范围应尽可能大些，使其适应性能大幅度地增强。
机械手的手臂伸缩应与行程范围及工作半径相适应，以保证机械手的刚度，定位精度。
机械手的行程为机械手的最大工作区间，即球体的面域。
5.位置精度位置精度是衡量机械手工作质量的一项重要指标，它包括位置设定精度和重复定位精度。
我们所说的位置精度是指重复定位精度。
位置精度的高低取决于位置的控制方式及机械书运动部件本身的精度和刚度，此外，它还与机械手的抓重及运动速度有关。
目前工业机械手大多数都采用点位控制，这种控制只要求运动起点和终点的位置精度，而不管起点到终点的运动过程。
因此，可以采用行程开关和电位计定电控元件，进行位置精度的控制。
液压参数：1.油压设计校核 液压系统参数是根据执行元件和泵的类型进行设计，根据拟定的液压系统图，计算出各个液压控制阀及辅件的压力与流量的系统参数，而液压系统参数的计算必须逐一将各工作阶段形成的参数计算出后，经过分析比对，加权折扣后才能确定系统参数。
选取系统的工作压力为1.6MPa ，液压泵的工作压力和流量,考虑到进油路的压力损失取1p ∑∆=0.3×106Pa ，油液的泄漏系数取λp =1.1，抓取动作和回转动作所需的工作压力为p =1.1MPa ，选用的流量为4.5L/min5.13.02.111=+=∑∆+=p p p MPa95.45.41.1P P =⨯==q q λL/min符合设计的要求。
因此 拟定的液压系统方案中，油压参数定位1.6MPa 。
第2章 执行机构的设计2.1抓取机构的设计抓取机构的工作原理工业机械手的抓取机构又称手部，是用来直接抓取工件或握持工件的部件。
本设计采用的是夹钳式机械手，通过液压缸内活塞的直线运动带动杠杆机构和手爪，紧紧的包络，用包络力和摩擦力对工件施加完全约束，使得工件相对于手爪固定，完成抓取任务。
2.1.1夹持力的计算当机械手水平夹持工件时图2.11 水平夹持物体受力图根据手指受力分析，可得：1()0o M F ∑= 2()6H Nb R b =- 2()0O M F ∑= 12()6H Nb R b R b =++联立可解得：31()2L N G H =+ N 夹紧工件所需的力；G 工件的重力 ；L ，H 尺寸。
根据任务书的要求，代入G =15Kg , 并取L =50mm , H =80mm 。
可得：3501()150356.25802N ⨯=+=N 因工件在传输的过程中会产生惯性力，震动等影响，故实际力12K K N N η≥⋅实η 机械效率， η=0.85~0.95 取η=0.91K 安全系数，1K =1.2~2 取1K =1.52K 工作情况系数， 21/K a g =+ 12 1.5 1.5=356.258900.9K K N N η⨯≥⋅⨯≈实N 2.1.2液压缸驱动力的设计计算图2.12 液压缸驱动手爪受力图2sin CD P R Rh l Rl α==因为 (180)(B C B C B C h l C OS l C O S l C O S αβγαβγα==--+=+- 'c o s R N β=实 所以2sin cos 2sin cos()l P R N l αβαβγα==⋅+-实由结构设计可得 10,50,120αβγ=== 130CDl =mm ，36BC l =mm 。
2130sin10cos5089076336cos160P ⨯=⨯≈⨯N10,50,120,αβγ=== 130CD l =mm ，36BC l =mm 。
2.1.3夹紧液压缸主要尺寸的确定11.13m PD p η=P 驱动力,1p 系统工作压力 取1 1.6p = N/mm 2 ，m η机械效率取m η=0.9 7631.1325.951.60.9D ==⨯ 按照JB-826-66的标准，取D=30mm , d=10mm液压缸壁厚的确定根据 []2p p Dδσ=p p 试验压力， 1.31.62.p p =⨯=MPa []σ 许用应力 选取30钢为液压缸材料，可得[]σ=200 MPa 将数据代入： 2.08300.152200δ⨯==⨯mm 根据工艺的要求 ,取10δ=mm液压缸外径及长度的确定：0250D D mm δ=+=长度0(20~30)l D ≤ 取 60l mm =.2.1.4液压活塞缸的设计已知：1.活塞液压缸 D=30mm , d=10mm ，10δ=mm ，60l =mm选用30钢材料。
2.活塞杆 选用45钢，活塞直径的d 计算与校核：查机械材料手册可以得到：σb =355MPa, σs =600MPa ；则[]355 =253.61.4 1.4b σσ==MPa []44890 1.8253.6Fd πσπ⨯≥==⨯mm 根据GB/T 2348-1993 选定的活塞杆：10D =mm所以：[]224489010.510F d σππ⨯===⨯mm []b σσ<< 活塞杆的强度符合设计要求3.活塞：选用20钢材料。
考虑到密封和紧固，将活塞设计成如下图2.1.4.1 活塞密封件采用标准件，所以活塞上开槽的尺寸就可以确定了。
活塞的密封采用Y 型密封圈，Y 型密封圈是一种密封性、稳定性和耐压性较好，摩擦力小、寿命较长的密封圈。