最新FANUC机器人系统设置资料

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FANUC机器人系统设置

3.8.1 机器人启动请求（RSR ）设定RSR操柞设定RS R1 披卜〔MENU][能单，锻，耳亦出餅山I 叢单“2 逸甘"fi 哉醴”・J 捋FF1 •黄列毘示出構面训抱求单. 4 aft -attft 序”・岀现律序选择❷尚.5 将Jt 标拒问"「F 炼择摸式“荼口■拽卜卜‘ i -徙择・.進择.捲下卩岁・板・・t 程序鶴择・血亠3.3.4>1 RSR1秽尺嵋号 3 RSR3軒序帽号 * K5R4柠序塢号 & RSfc5 刚専6 3SM 禅應塢号7 RSK?也序箱号H R5RS 柠甲塢号 » 字捋串前炼10isMU *号耳冲%«（««）& 卸I 萍指燈人也7锂占变了程序暹掙丹式的悄总九娈使谡定有聂・in 整骨时斯开褪證，ftjgmsi 电賂机器人IO 配置3.机器人系统的设定机蜓机蹩系葩IX ）帳决的种弟. • o -处理10目】料|也埒权，roil 寰虎寻連■專兀 • 15= LOUnir MODEL AB•52- IQ 連瘫肚各从机搖U« 4£= K 30rH Mata ff]丄板工 RMAI5,1'RMAl 耐-插槽轴皑衆捐喲葩H 垃轮I 口姿块的編号” • 便用牡登PQ 印剧电酣乐財0连接设备谨接单元时+按连接姑昵扌为播權1、2-..-• 便用I/O Umt-MODEL A 时.安兹有FO 模块的華本单朮的插槽编号沟谱理垠的幅槽仙<•便用LODiHt>W>DELE 的悄况卜.禅过推本单尤的IHP 开关彼定的单尤S ；号・即为谏蔓本单托的插憎值 v I ；□连按址备*A 机接 | 、 R-f-OfBMste ^： J.^（CFLMA15 CRAIA[6） |-.谥值岳第为 I物理编号刿I ■:和朮斗I 门呻7 帕悄号歸号按如下所爪方式X 「£制.叩博： • 程字输人匸号in K mZ... • 枚宇唏自倩号：omi. our?,. + 啞抑知人仁：.；■ ain I. Ain 2. + 瞬推琲㈣仁号，Acntf 1 . nmii2.为了住机囲人矢利装宾上刃〔心性弓汽HH 亍揑制.戒顾IT 內僅件号和世州怡巳的去联旳班“诂壬底称H LO »电- 越农口功建和丄o 舒豐“-R.4C K （机架）机峯崇惜匸0厘坟的沖类、SLOT （播樽）荊惜董摂枸建机眾的vo 犍块誌件的号轲.・开始点TTW?沟诜行悄号统的映射而将将理号硏対b 劭逼羯号稿指定谁舟MR!用初的■瑞号丹2心心.H启心操作3 1数字I/O 的分配步骤1按下［MENU ］（菜单》況•显示出此向菜单•2 Aft -5LO".3 按KF1 ••类5T • SL 示出蓟面切検菜妙.4atn -»字-•数字I/o —览画面[类型] 分配 IN/OUT 开关5 耍进行输入画面和输出㈣面的切换.按下F3 “IN/ OUT”。

fanuc机器人简单配置

fanuc机器人简单配置机器人简单配置★进入系统菜单→机器人冷启动→然后按住PREV 和NEXT 键★选择 3 Controlled Start→将菜单中的改为ENABLE→单击ENTER★选择 1 Start Setup Wizard→选择Body Shop→选择Spot Welding→选择One WeldControl→选择EtherNet IP→选择Robot Held Gun→选择“YES ”(伺服枪，否则选择“NO”)→选择“YES ”(是否要选择伺服电机型号)→选择“1 ”(选择伺服电机型号)→填入枪的速比（在枪的铭牌上）→填入枪的最大压力（在枪的铭牌上）→填入枪的最大开口（在枪的铭牌上）→选择“C ”&“X”型枪→选择伺服放大器（一把枪选择“2 ）→选择是否有温控（根据实际情况）→选择是否有修磨机（标准配置有）→选择修磨机电机型号（根据实际情况）→选择“NO ”（Tip-Dress after Cap Changing）→选择“YES ”（第一次配置时Pressure Table Setup）**配置完成**★选择 2 Set Cell I/O to PLC→选择EtherNet IP**配置完成**★选择 5 EXIT★选择FUNCTION→选择Cold Start★零位设置→MENUS→0→SYSTEM→GUN MASTER→BZAL（清故障）→FUNCTION →0→POWER CYCLE（将编码器复位，否则机器人无法运动）→把焊枪上下电极杆开到相碰按下（该点即为焊枪零位）→SHIFT+EXEC（记入）**设置完成**★初始化设置→MENUS→UTILITES→GUNSETUP→依次按ENTER 键进行一下设定[SET GUN MOTION SIGN] （设定枪的方向）→关枪→按[F5]CLOSE →按[F3]COMP[SET GUN SPACE,MASTER,GUN] （设定枪的基本参数）→在“******”处填入相应参数（在枪的铭牌上找）→关枪至零位→按[F3]COMP[AUTO TUNE] （自动计算一些参数）→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）[THICKNESS CHECK CABIBRATION])→按SHIFT+[F3] EXEC （运行过程中SHIFT 必须一直按住）**设置完成**★焊枪压力标定→MENUS →Setup→Servo Gun→选择<*DETAIL*> （第二行）→PRESSURE CAL(ENTER)→YES[Pressuring Time (sec)] = 2.0 加压时间2"[Thickness of Gauge (mm)] 压力计厚度请如实填写[Pushing Depth (mm)] 压入深度，填20mm[Gun Open Value (mm)] 标定时枪口每次张开的大小→尝试输入适当的扭矩值，从低扭矩开始（5% ）；直到到达匹配的压力→SHIFT-[F3: Pressure]→填入压力值→所有扭矩测量完毕后点击-[F3: comp] (把光标移到CALIBRATION STATAS)→执行程序菜单选择TW－SETG1 宏程序(看TIP WEAR STANDRD 变成COMP）**设置完成**★机器人I/P 地址设置→MENUS→SETUP→[FI] TYPE→下页→下页→HOST COMM →DETAIL★焊机I/P 地址设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→ETHERNET I/P→选择W ELD CONTROL→CONFIG(必须在FALSE 状态下，否则把TURE 改成FALSE)填入以下内容Vendor ID:270D e v i c e T Y P E:12P r o d u c e c o d e:1I n p u t s i z e:1O u t p u t s i x e:1R P I:32A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):100A s s e m b l y i n s t a n c e(i n p u t):150★DEVICENET 通讯设置→MENUS→I/O→[FI] TYPE→下页→DEVICENET→选择（82）F4(DETAIL)选择波特率500 再ONLINE→[F3] DIAG→[F3] BROWSE(必须在ONLINE 状态下，光标移到63 上，波特率为500)→机器人自动查找→QUERY →POLL→ENTER→ADD-SCAN→ADD-DEF→重启（机器人配WATERSA VER）★同种方式配置其他模块HOME★将机器人示教到相应位置★在寄存器中记入位置值→MENUS→SETUP→下页→REF POSITION→DETAIL→SHIFT+RECORD★在位置寄存器中记入位置值→MENUS→下页→DATE →下页→POSITION REG→选择P R[1] →SHIFT+RECORD（HONE 点尽量做到机器人姿态自然，便于打点，不与任何物体干涉，各轴转动范围在±180 以内。

FANUC机器人修改设置的内容

FANUC机器人修改设置的内容一、介绍FANUC机器人是一款广泛应用于制造业的自动化设备，其高效、精确和可靠的特点深受广大用户的喜爱。

然而，为了使机器人在实际应用中更好地适应各种不同的工作环境和任务，我们有时需要对机器人的设置进行修改。

本文将详细介绍在FANUC机器人上修改设置的内容以及相关的步骤。

二、修改设置前的准备工作在进行任何设置修改之前，用户应首先确保自己具备足够的机器人知识和相关的安全操作经验。

还应注意以下几点：1、备份原始设置：在修改设置之前，建议先备份机器人的原始设置，以防止误操作导致的问题。

2、了解机器人的工作原理：在进行设置修改之前，建议用户深入了解机器人的工作原理和结构，以避免因不合适的设置导致的潜在问题。

3、遵循操作指南：在进行任何设置修改时，应始终遵循FANUC提供的操作指南和安全规范。

三、修改设置的步骤1、进入设置界面：通过控制面板或远程连接方式进入机器人的设置界面。

2、选择修改项：在设置界面中，根据需要选择要修改的项。

例如，如果需要修改机器人的运动模式，则需要在设置菜单中找到“运动模式”选项。

3、修改设置：选择要修改的设置项后，根据界面的提示进行操作。

例如，在修改运动模式时，可能需要选择新的模式并确认修改。

4、保存设置：完成修改后，务必记得保存所做的更改。

5、验证修改：为了确保修改的设置已生效，建议在安全的环境下进行测试验证。

四、常见设置项及修改建议1、运动模式：根据应用场景的不同，用户可能需要调整机器人的运动模式。

例如，对于需要高精度定位的应用，可以选择“精密模式”以提高定位精度。

2、速度与加速度：为了提高生产效率，用户可能需要增加机器人的移动速度或加速度。

然而，过快的移动速度可能导致机器人出现震动或不稳定现象。

因此，在修改这些设置时，建议先进行速度和加速度的逐步增加，并观察机器人的反应以确保稳定性。

3、传感器设置：对于依赖传感器进行定位或避障的机器人应用，用户可能需要调整传感器的设置。

2.1FANUC工业机器人的IO配置

厂家保留 IN 17 IN 18 IN 19 IN 20
厂家保留厂家保留厂家保留
插孔编号 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
物理地址 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 OUT 8
厂家保留厂家保留
知识准备
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IN 11
12
02 学习目标
学前准备
1.准备FANUC工业机器人说明书 2.了解工业机器人安全操作事项
学习目标
1.可复述FANUC工业机器人的I/0分类 2.能辨识I/0模块类型 3.学会CRMA15/CRMA16模块的配置
03 知识准备
知识准备
1. I/O信号
I/O(输入/输出信号)是工业机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分为通用I/O信号和专用I/O信号。
（1）通用I/O是可由用户自由定义而使用的I/O，通用I/O有如下三类：表2-1[i]/DO[i]
群组输入/输出 GI[i]/GO[i]
模拟输入/输出 AI[i]/AO[i]
通用I/O信号
数量
说明
可以将物理编号分配给逻辑编号（
512/512
进行再定义）
知识准备
2. CRMA15/CRMA16 IO模块
FANUC工业机器人I/O模块的硬件种类有I/O印制电路板、I/O单元MODEL A/B、CRMA15/CRMA16。 CRMA15/CRMA16为FANUC工业机器人的一种典型I/O模块，各有50个端口，包含的端口类型有数字量输入（IN1-28）、数字量输出（IN1-24）、24V、0V、输入公共端、输出公共端以及未定义的厂家保留端口，其相应的端口物理地址见表2-3、表2-4。

FANUC发那科工业机器人系统基本参数设定

维修培训实习教材第二节基本参数设定一实习目的（一）掌握FANUC 数控系统的参数输入方法（二）掌握FANUC 数控系统的参数设定步骤（三）掌握机床运行所需要设定的最基本参数二实习内容学习“参数设定支持画面”中每一项的设定三实习步骤有关参数设定的说明：对于FANUC数控系统，其参数的数目是很大的，想对每一位参数都进行掌握和设定是很困难的。

事实上，对FANUC数控系统参数，并不是需要对其输入某个数值才称之为设定参数。

大部分的位型参数，设为0时反而是有效的，设为0反而是很多机床默认的习惯状态。

这点在进行参数学习时要清楚。

具体步骤：（一）系统通电，将“参数可写入”开关打开。

- 1 -（二）系统断电，重新开机，开机的同时按住[RESET]功能键直到系统进入正常画面，其结果是系统参数被清除，但系统功能参数（也叫保密参数）(NO.9900-9999)不被清除，如果是新版系统，系统功能参数（也叫保密参数）存在于系统软件中，也不会被清除。

所以，此项操作仅会清除系统功能参数（也叫保密参数）之外的普通参数（三）按[SYSTEM] 功能键，然后按扩展软键[+]几次，直到出现参数设定支持画面的软键[PRMTUN] 。

进入参数设定支持画面（按软键[PRMTUN]）。

按此键几次，出现下图中的软键[PRMTUN]- 2 -参数设定步骤和内容画面中的项目就是参数的设定调试步骤。

这次着重学习第一项“AXISSETTING（轴设定）”项和最后一项“MISCELLANY （其它）”项，参数设定支持画面里的其他项（伺服参数设定，主轴设定等）将在别的课时里学习。

（四）按照顺序设定这两项参数。

第一项：AXIS SETTING（轴设定）项，轴设定里面有以下几个组，对每一组参数进行设定。

（BASIC（基本））组：有关基本设定的参数。

组参数号简述设定说明- 3 -基本1001#0 直线轴的最小移动单位0：公制（公制机床）公制机床设定为01002#1 无档块参考点设定1004#1 设定最小输入单位和最小移动单位。

Fanuc机器人IO配置和UIUO配置

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。

这里主要给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类1、Fanuc机器人IO分类I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。

有通用 I/O 和专用 I/O 。

（1）通用 I/O通用I/O 是用户可以自己定义和使用的的 I/O信号，通用 I/O 有如下三类。

I/O 的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］个数：512/512•群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］个数：100/100，范围：0-32767•模拟 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］个数：64/64，范围：0-16383（2）专用 I/O系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确定的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［ i ］／UO［ i ］个数：18/20•操作面板（ＳＯＰ）：SI［ i ］／SO［ i ］个数：15/15•机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］个数：8/83、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）二、Fanuc机器人通讯IO模块1、Fanuc机器人硬件种类和机架号机架系指构成I/O 模块的硬件的种类。

•0 ＝处理 I/O 印刷电路板•1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ•32 ＝I/O LINK 从动装置•48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽插槽系指构成机架的I/O 模块部件的号码。

•使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、２．．．。

•使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

发那科系统参数调整资料

发那科系统参数调整资料一、引言发那科系统参数调整是指对发那科机器人系统的各项参数进行细微调整，以使机器人的运动更加精确、稳定和高效。

良好的系统参数设置可以提高机器人的精度和速度，降低系统故障和能源消耗。

本文将从三个方面介绍发那科系统参数调整的方法和注意事项。

二、系统参数1.传动参数：包括减速比和轴向间隙。

减速比会影响到机械臂的运动速度和扭矩输出，调整时需根据具体需求进行设置。

轴向间隙是指机械臂在轴向移动时的空隙，过大的间隙会使机械臂运动不准确。

2.位置参数：包括机械臂的起始位置和工作空间范围。

机械臂的起始位置应该根据具体工作任务来设置，使机器人在启动时能够快速定位到指定位置。

工作空间范围决定了机械臂可以达到的最大范围，需要根据工作需求和安全考虑进行设置。

3.运动参数：包括速度、加速度和减速度。

这些参数会直接影响机械臂的运动速度和稳定性。

过高的速度和加速度可能导致机械臂震动或失控，过低则会影响工作效率。

调整时需根据具体工作需求和机器人的负载情况进行设置。

三、参数调整方法1.准备工作：在进行参数调整前，必须确保机器人系统已经正常安装和调试完成，并且机械臂没有异常故障。

同时，需要备份系统原始参数，以免出现无法恢复的错误。

2.单一参数调整：在调整参数时，建议逐个参数进行调整，并进行实时观察和测试。

首先将要调整的参数变动到一个较低的值，然后逐渐增加，直到达到最佳效果为止。

3.多参数协同调整：在机器人系统运行过程中，一般需要同时调整多个参数以获得最佳的运动效果。

在进行多参数调整时，建议先调整与位置相关的参数，再调整速度和加速度等参数，最后再微调其他参数。

四、参数调整注意事项1.慎重调整：在进行参数调整时，要小心谨慎，并进行逐步试验，避免一次调整过大而导致机器人运动不稳定或发生故障。

2.多次测试：在调整参数后，需要进行多次测试，以确保调整后的参数能够正常工作。

测试时要观察机器人的运动轨迹、速度和准确度，确保调整效果符合要求。

2024版年度最完整的FANUC机器人教程

末端执行器
安装在机器人末端的装置，用于执行特定的操作任务。末端执行器的种类多样，如夹爪、吸盘、喷枪等，可根据不同的应用需求进行选择和设计。
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03
FANUC机器人软件编程
2024/2/3
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编程语言介绍
FANUC机器人编程语言
FANUC机器人采用专用的编程语言，该语言基于结构化文本和图形化编程元素，易于学习和使用。
在计算机上安装FANUC机器人编程软件，包括编程器、仿真器和调试器等，以便进行机器人程序的编写、仿真和调试。
配置与调试
根据实际需要，对FANUC机器人进行配置和调试，包括设置机器人的工作空间、工具坐标系、用户坐标系等，以确保机器人能够准确地执行编程任务。
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编程实例演示
示例程序
通过编写一个简单的FANUC机器人程序，演示如何控制机器人完成基本的移动、抓取和放
3
FANUC公司简介
FANUC公司是一家专业从事工业机器人和工厂自动化设备的研发、生产和销售的公司。
FANUC公司拥有丰富的机器人技术和经验，是全球领先的工业机器人制造商之一。
2024/2/3
FANUC公司的机器人产品广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个领域。
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FANUC机器人应用领域
汽车制造
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FANUC机器人发展历程
01
第一代FANUC机器人
20世纪70年代，FANUC公司推出了第一代工业机器人，主要用于简单
的搬运和上下料任务。
02
第二代FANUC机器人
20世纪80年代，FANUC公司推出了第二代工业机器人，具有更高的精
度和速度，可以执行更复杂的任务。
2024/2/3

FANUC常用系统参数说明

FANUC常用系统参数说明1. OVC (Override Control)：这个参数用于控制机器人运动速度的缩放比例。

该参数的值范围为0到200，其中0表示机器人停止，100表示机器人以原始程序定义的速度运动，200表示机器人以两倍于原始程序定义的速度运动。

2. PS1 (Teach Pendant Safety Override)：该参数用于控制示教器（Teach Pendant）上的安全逻辑。

它决定了是否允许通过示教器来调整机器人的速度和动作。

它的值范围为0到255，其中0表示不允许示教器调整速度和动作，255表示允许示教器完全控制机器人。

3. SV (Servo Gain)：该参数用于调整伺服驱动器的增益。

伺服驱动器负责控制机器人的关节运动，而SV参数的值决定了伺服驱动器对应速度指令的响应速度。

较高的SV值可以提供更快的响应和更高的机器人速度，但可能会导致控制系统不稳定。

4. VS (Velocity Scale)：该参数用于控制机器人的运动速度。

它的值范围为0到100，其中0表示机器人停止，100表示机器人以原始程序定义的速度运动。

通过调整VS参数可以在不改变原始程序的情况下控制机器人的速度。

5. PR (Position Register)：该参数用于存储和管理机器人的位置信息。

每个位置寄存器可以存储机器人的关节角度或笛卡尔坐标。

通过使用PR参数，可以方便地在程序中使用和管理机器人的位置信息。

6. CN (Control Mode)：该参数用于控制机器人的动作模式。

它的值决定了机器人是在手动模式下操作还是在自动模式下运行程序。

手动模式下，操作员可以通过示教器来控制机器人的运动；而在自动模式下，机器人会根据预定义的程序自动执行。

7. ITP (Interlocking Program)：该参数用于设置并行操作的机器人之间的同步。

当多个机器人同时进行复杂的协作任务时，ITP参数可以确保它们之间的运动同步。

Fanuc机器人IO设置和UIUO设置

Fanuc机器人IO设置和UIUO设置Fanuc机器人IO设置和UIO设置1. 简介本文档将介绍Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

IO（Input/Output）是指机器人与外部设备之间的信号输入和输出。

UIO（Universal Input/Output）是指机器人的通用输入输出。

2. IO设置IO设置是为了实现机器人与外部设备之间的信号传递和控制。

下面是IO设置的步骤：1. 确定需要连接的外部设备，并查看其输入和输出接口。

常见的外部设备包括传感器、执行器等。

2. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到IO设置的菜单。

3. 进入IO设置菜单后，选择需要配置的IO接口，并进行相应的设置。

这包括输入信号的映射、输出信号的映射等。

4. 配置完毕后，保存设置并退出IO设置菜单。

5. 对于每个外部设备，还需要设置其对应的操作逻辑和响应方式。

例如，对于传感器的输入信号，可以设置机器人的响应动作。

3. UIO设置UIO设置是为了实现机器人的通用输入输出功能。

下面是UIO 设置的步骤：1. 在Fanuc机器人的控制面板上，找到UIO设置的菜单。

2. 进入UIO设置菜单后，选择需要配置的UIO接口，并进行相应的设置。

这包括通用输入输出接口的映射、电平的设置等。

3. 配置完毕后，保存设置并退出UIO设置菜单。

4. 确保外部设备与UIO接口正确连接，并按照UIO设置的逻辑进行控制。

4. 注意事项在进行IO和UIO设置时，需要注意以下事项：- 确保机器人与外部设备之间的连接正确可靠，避免信号误差或干扰。

- 进行IO和UIO设置时，需要仔细查阅Fanuc机器人的相关文档，确保操作正确合法。

- 在进行IO和UIO设置时，应遵循安全操作规程，确保人员和设备的安全。

- 在进行IO和UIO设置时，应先进行测试和调试，确保功能正常。

请按照上述步骤和注意事项进行Fanuc机器人的IO设置和UIO设置。

如有问题，请及时查阅相关文档或咨询Fanuc机器人的技术支持。

FANUC IO配置说明书

FANUC IO配置说明书
一、前提条件
1、此操作说明书仅适用于FANUC机器人。

二、配置步骤
1、按照图示按键操作进入IO界面
2、按F2(CONFIG)定义按钮进入配置界面按键操作界面IO界面
4、配置IO
这四个状态分别表示①需要重启生效、②无效、③激活、④未分配。

RACK表示IO设备的通讯种类：①0为Process I/O board、②67为Profibus、③82~84为DeviceNet
START表示IO模块开始的引脚数。

例如21表示IO板上的输出第21个口定义为DO[1]
SLOT表示IO模块的数量，使用Process I/O board时1表示第一块，2表示第二块。

四、注意事项
1、当需要定义的Profibus IO口超过8个字节（随厂默认配置）时，需要进行如下操
作。

①、按照图示界面操作进入配置界面
可以设置输入/输
出的字节数，设置
完成后需要重启。

2、操作面板输入/输出SI[ i ]/SI[o]和机器人输入/输出RI[ i ]/RI[o]为硬线连接，不需要
配置。

2024版年度FANUC发那科机器人编程指导教程手册

35
装配领域
FANUC机器人在装配领域的应用也越来越广泛，如电子产品的装配、机械零件的组装等。
9
机器人编程方式
示教编程
通过示教器对机器人进行示教，使机器人学习并记忆动作轨迹和姿态，从而实现自动化作业。
自主编程
自主编程是指机器人根据作业任务和环境信息，自主规划运动轨迹和姿态，实现自动化作业。这种编程方式需要机器人具备较高的智能化水平。
背景
随着工业自动化的发展，FANUC 发那科机器人在各个领域得到广泛应用，编程技能成为机器人应用的关键。
4
手册内容概述
编程基础
介绍FANUC发那科机器人编程的基本概念、编程环境和编程语
言。
2024/2/2
编程实践
通过实例讲解机器人编程的具体步骤和方法，包括搬运、码垛、上下料、焊接等应用场景。
了解机器人运动速度与加速度的概念，以及它们在机器人运动控制中的重要性。
16
轨迹规划方法
2024/2/2
点到点轨迹规划
掌握机器人从起始点到目标点的直线或圆弧轨迹规划方法。
多点轨迹规划
了解如何通过多个中间点来规划机器人的运动轨迹，以实现更复杂的运动需求。
轨迹优化与平滑处理
学习如何优化机器人的运动轨迹，以减少运动过程中的冲击和振动，提高运动平稳性和精度。
04
调试问题处理
遇到问题时，及时分析原因并采取措施进行解决，同时记录问题和解
决方案以备后续参考。
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调试技巧与实例
利用仿真软件进行预调试
在仿真软件中模拟机器人运动轨迹和作业过程，提前发现并解决潜在问题。
使用变量和参数进行调试
通过修改程序中的变量和参数值，方便地调整机器人运动轨迹和作业效果。

FANUC机器人修改设置的内容

FANUC修改设置的内容FANUC修改设置的内容：1：系统设置1.1 IP地址设置- 进入设置页面- 在网络设置中修改IP地址- 保存并重新启动系统1.2 语言设置- 进入系统设置页面- 在语言选项中选择所需的语言- 保存并重新启动系统2：运动设置2.1 关节运动范围设置- 进入关节设置页面- 根据的运动范围调整关节限制- 保存并重新启动系统2.2 笛卡尔运动范围设置- 进入姿态设置页面- 根据的工作空间调整姿态限制- 保存并重新启动系统2.3 速度和加速度设置- 进入速度设置页面- 根据需求调整的最大速度和加速度 - 保存并重新启动系统3： IO设置3.1 数字输入设置- 进入IO设置页面- 配置数字输入模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.2 数字输出设置- 进入IO设置页面- 配置数字输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统3.3 模拟输入输出设置- 进入IO设置页面- 配置模拟输入输出模块的端口和功能 - 保存并重新启动系统4：安全设置4.1 防护门设置- 进入安全设置页面- 配置防护门的打开和关闭动作- 保存并重新启动系统4.2 安全区域设置- 进入安全设置页面- 根据需要设置安全区域范围- 保存并重新启动系统4.3 急停设置- 进入安全设置页面- 配置急停按钮的功能和位置- 保存并重新启动系统附件：本文档不涉及附件。

法律名词及注释：- IP地址：Internet Protocol Address（互联网协议地址），是分配给网络上设备的唯一地址，用于进行网络通信。

- 关节运动范围：关节的可行动区域，在此范围内可以运动。

- 笛卡尔运动范围：末端执行器的可行动区域，在此范围内可以实现各种姿态。

- IO设置：输入输出设置，用于配置与外部设备的数字或模拟输入输出。

- 急停设置：配置的急停按钮，用于紧急情况下立即停止运动。

FANUC机器人系统设置

FANUC机器人系统设置3.8.1 机器人启动请求（RSR ）设定RSR操柞设定RS R1 披卜〔MENU][能单，锻，耳亦出餅山I 叢单“2 逸甘"fi 哉醴”?J 捋FF1 ?黄列毘示出構面训抱求单. 4 aft -attft 序”?岀现律序选择?尚.5 将Jt 标拒问"「F 炼择摸式“荼口■拽卜卜‘ i -徙择?.進择.捲下卩岁?板??t 程序鶴择?血亠3.3.4>1 RSR1秽尺嵋号 3 RSR3軒序帽号 * K5R4柠序塢号 & RSfc5 刚専6 3SM 禅應塢号7 RSK?也序箱号H R5RS 柠甲塢号 ? 字捋串前炼10isMU *号耳冲%?（??）& 卸I 萍指燈人也7锂占变了程序暹掙丹式的悄总九娈使谡定有聂?in 整骨时斯开褪證，ftjgmsi 电賂机器人IO 配置3.机器人系统的设定机蜓机蹩系葩IX ）帳决的种弟. ? o -处理10目】料|也埒权，roil 寰虎寻連■專兀 ? 15= LOUnir MODEL AB52- IQ 連瘫肚各从机搖U4￡= K 30rH Mata ff]丄板工 RMAI5,1'RMAl 耐-插槽轴皑衆捐喲葩H 垃轮I 口姿块的編号” ? 便用牡登PQ 印剧电酣乐財0连接设备谨接单元时+按连接姑昵扌为播權1、2-..- 便用I/O Umt-MODEL A 时.安兹有FO 模块的華本单朮的插槽编号沟谱理垠的幅槽仙<便用LODiHt>W>DELE 的悄况卜.禅过推本单尤的IHP 开关彼定的单尤S ；号?即为谏蔓本单托的插憎值 v I ；□连按址备*A 机接 | 、R-f-OfBMste ^： J.^（CFLMA15 CRAIA[6） |-.谥值岳第为 I 物理编号刿I ■:和朮斗I 门呻7 帕悄号歸号按如下所爪方式X 「￡制.叩博： ? 程字输人匸号in K mZ... ? 枚宇唏自倩号：omi. our?,. + 啞抑知人仁：.；■ ain I. Ain 2. + 瞬推琲㈣仁号，Acntf 1 . nmii2.为了住机囲人矢利装宾上刃〔心性弓汽HH 亍揑制.戒顾IT 內僅件号和世州怡巳的去联旳班“诂壬底称H LO ?电- 越农口功建和丄o 舒豐“-R.4C K （机架）机峯崇惜匸0厘坟的沖类、SLOT （播樽）荊惜董摂枸建机眾的vo 犍块誌件的号轲.开始点TTW?沟诜行悄号统的映射而将将理号硏対b 劭逼羯号稿指定谁舟MR!用初的■瑞号丹2心心.H启心操作3 1数字I/O 的分配步骤1按下［MENU ］（菜单》況?显示出此向菜单?2 Aft -5LO".3 按KF1 ??类5T ? SL 示出蓟面切検菜妙.4atn -?字-?数字I/o —览画面[类型] 分配 IN/OUT 开关5 耍进行输入画面和输出㈣面的切换.按下F3 “IN/ OUT”。

FANUC机器人操作说明书资料

FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。

未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。

2、确保机器人运行区域内的安全。

在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。

3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。

4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。

5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。

6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。

7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。

二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。

2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。

3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。

4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。

5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。

6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。

7、关闭机器人电源，结束操作。

三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。

2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。

3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。

4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。

5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。

6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。

7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。

四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。

FANUC机器人修改设置的内容

1-1、将机器人原有文件备份11将机器人原有文件备份到准备好的USB：1-1-1、按MENU----按0----按7----按1如图1画面；112按F481-1-2、按F4----按8----按ENTER如图2画面；113按F4“执行”开始备1-1-3、按F4执行，开始备份如图3画面；114备份结束按FCTN 1-1-4、备份结束，按FCTN----按0----按8重新启动如图4画面；12将1-2、将USB内的程序载入到机器人中：1-2-1、开机后，出现画面如右图按右图，按8---；F1+F5 同时按122依次按11-2-2、依次按1----如右图画面；123依次按11-2-3、依次按1----如右图画面；124依次按21-2-4、依次按2----如右图画面；125载入结束后出1-2-5、载入结束后，出现画面如右图，要求输入设备编号；126此时输入电箱上1-2-6、此时输入电箱上的设备编号，如右图画面；127选11-2-7、选1----按ENTER，如右图画面；128按MENU1-2-8、按MENU----按5----按ENTER，如右图画面；129按11-2-9、按1----如右图画面；1210选11-2-10、选1----按ENTER，如右图画面；1211选11F41-2-11、选11----按F4----如右图画面；1212选11-2-12、选1----按ENTER，如右图画面；1-3、系统设置：13系统设置1-3-1、按MENU----依次选6----选2----按ENTER，如右图画面；如右图画面；132出现画面如右图1-3-2、出现画面如右图，光标移到第2项后按ENTER；133选11-3-3、选1----按ENTER ，如右图画面。

134选F5“无效”1-3-4、选F5无效----按ENTER，如右图画面。

135按MENU1-3-5、按MENU----依次选6----选6----按ENTER ，如右图画面。